基于stm32的CAN总线入门学习心得
stm32实训报告经验总结
stm32实训报告经验总结STM32实训报告经验总结一、引言在这次STM32实训中，我深入了解了微控制器的基本原理和操作，学会了使用Keil MDK-ARM软件进行编程，掌握了STM32的GPIO、串口、定时器等基本外设的使用。
通过实际操作，我对于嵌入式系统设计和开发有了更深刻的理解。
二、实训过程1. 基础知识学习：首先，我通过阅读教材和网上资料，学习了微控制器的基本概念、STM32的体系结构和外设特性。
我了解到，STM32是一款功能强大的32位ARM Cortex-M核微控制器，具有丰富的外设接口和强大的处理能力。
2. 开发环境搭建：我按照教程安装了Keil MDK-ARM软件，配置了开发环境。
Keil软件提供了完整的开发工具链，包括代码编辑、编译链接、调试和仿真等功能。
3. 硬件平台搭建：我使用STM32开发板搭建了硬件平台。
我熟悉了开发板的电路原理图和引脚配置，了解了各个外设接口的使用方法。
4. 编程实践：在理解了基本概念和操作方法后，我开始进行编程实践。
我编写了GPIO输入输出、串口通信、定时器中断等程序，通过实际操作掌握了STM32的基本外设使用。
5. 调试与优化：在编程过程中，我遇到了许多问题，通过查阅资料和反复调试，最终解决了问题。
我还对程序进行了优化，提高了程序的效率和稳定性。
三、实训收获通过这次实训，我掌握了STM32微控制器的开发流程和基本外设的使用方法。
我学会了使用Keil MDK-ARM软件进行编程和调试，了解了嵌入式系统设计和开发的实际操作过程。
同时，我在实践中遇到了许多问题，通过解决问题，我提高了解决问题的能力。
四、展望未来这次实训让我对嵌入式系统设计和开发有了更深刻的理解。
在未来的学习和工作中，我将继续深入学习嵌入式系统的相关知识，掌握更多的技能和方法。
同时，我将尝试将所学知识应用到实际项目中，提高自己的实践能力和工程经验。
stm32学习经历（5篇可选）
stm32学习经历（5篇可选）第一篇：stm32学习经历随便写写，关于stm32 最近在学习stm32，写点东西，虽然简单，但都是原创啊开发板是前辈画的，好像是用来测试一个3G功能的，不过对于我来说太远；我要来了3个，自己焊了一个最小系统，好在公司资源还是不错的，器件芯片有，还可以问问前辈--对公司还是比较满意的，虽然工资少了点，但学东西第一位O(∩_∩)O~。
最开始当然是建工程了，这个真不太会，前前后后竟用了一周（时间真长，别见笑啊），上网查资料，问前辈，自己琢磨。
总算搞定，然后从GPIO开始学，开始还真没什么头绪（虽然在大学学点51，但完全没有真正应用，顶多是跑马灯实验），开始纠结是从寄存器开始学还是从库函数开始学，后来看到一句“用库函数入门，用寄存器提高”于是下定决心用库，但当时没有库的概念，结果走了很多弯路，看了很多不必要的东西，当时竟没理解到只是调用库就OK了，别的不用管。
最后潜心的在教程网看完一个例程后照猫画虎写了一个，经过了多次调试以后，灯终于亮了！那个兴奋啊。
再次还要感谢希望自己坚持下去，早日能写出一个属于自己的程序，完成一个说的过去的功能，下面把我的程序粘出来，和大家分享下，大虾看到了别见笑啊注：1.有两个灯，PA4 B12，都是低电平点亮2.有两个按键，PB8 和 PB9，按下是低电平3.程序开始后两个灯常亮，按下按键后熄灭，抬起后继续亮main.c中#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_exti.h" void RCC_Configuration(void) //时钟配置函数{ ErrorStatus HSEStartUpStatus; //使能外部晶振RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); //等待外部晶振稳定HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); //如果外部晶振启动成功，则进行下一步操作if(HSEStartUpStatus==SUCCESS) { //设置HCLK（AHB时钟）=SYSCLK 将系统时钟进行分频后，作为AHB总线时钟RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); //PCLK1(APB1) = HCLK/2 将HCLK时钟2分频后给低速外部总线RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); //PCLK2(APB2) = HCLK HCLK时钟配置给高速外部总线 RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); //外部高速时钟HSE 4倍频RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_4); //启动PLL RCC_PLLCmd(ENABLE); //等待PLL稳定while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET); //系统时钟SYSCLK来自PLL输出RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); //切换时钟后等待系统时钟稳定 while(RCC_GetSYSCLKSource()!=0x08); } // 下面这些都是外设总线上所挂的外部设备时钟的配置RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_AP B2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); }void GPIO_Configuration(void) //GPIO配置函数{ //GPIO_DeInit(GPIOA); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); } void EXTI_Config(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; // 管脚选择GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource8);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource9); // 清除 EXTI线路挂起位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8|EXTI_Line9); // EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8|EXTI_Line9; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); } void NVIC_Config(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; // 注意名称是“_IRQn”，不是“_IRQChannel”NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } int main(void) { RCC_Configuration(); GPIO_Configuration(); EXTI_Config(); NVIC_Config();while(1) { GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); } } 中断文件 it.c中void EXTI9_5_IRQHandler(void) { if ( EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET ) { EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0); } if ( EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9) != RESET ){ EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==0);勤劳的蜜蜂有糖吃} }第二篇：STM32入门经历,高手不要进!现在STM32初学入门,写些关于入门的帮助,也算答谢帮助过我的人.希望象我这样想学STM32的朋友不用迷茫.(本入门只适合低手,高手不要见笑).1.硬件平台.现在可以买到学习有的有英蓓特的MCBSTM32 和万利的EK-STM32F,可能目前出来最好的还是的神舟系列开发板，包括神舟I号（103RBT），神舟II号(103VCT)，神舟III号（103ZET），神舟iv号（107VCT）几款都有，反正这几个板我都买了，学校出钱买的，还挺实惠,让老板打了个折扣，如果你自己开板做,成本还比这高.学会了才自己做自己的板子吧.2.软件平台.现在流行的有Keil MDK 3.15b和 IAR EWARM 4.42A. 购买评估板时,里面的光盘已经带了.为什么选这两个平台,用的人多,你以后遇到问题,可以找人解决的机会就大.英蓓特的MCBSTM32用的是Keil MDK 平台, 万利的是 IAR EWARM.3.C语言知识如果想补这推荐一本入门的书C Primer Plus 中文版.这本也是入门的好书.4.ST的数据手册STM32F10x参考手册看完这个就对STM32的内部有认识.STM32 Document and library rules 个人认为这个最重要.因为你学会了C语言看例程时.很多如GPIO_SetBits GPIO_ResetBits.很多C语言以外的函数库.这些都是STM32的库文件.5.看例程.如keil MDK 3.15b下的C:/Keil/ARM/Boards/Keil/MCBSTM32 有很多例程.GPIO口,RTC,PWM,USB,CAN等等....你想到的都有例程.6.多上论坛,呵呵.....有不明问下高手,我也是这样.只要不断努力,你一定会成功的.第三篇：STM32学习心得笔记STM32学习心得笔记时钟篇在STM32中，有五个时钟源，为HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。
stm32学习总结
学习总结单片机学习经历总结自从大二寒假接受了一次初始培训开始，我便开始了单片机的学习，一开始借了一块MSP430G2553的板子，于是便从MSP开始学习单片机。
一开始的我对于单片机一窍不通，只能对照着数据手册学习，逐渐开始了解什么是IO口，中断，定时器，AD转换等。
开学来了以后接受了四次培训，期间又重新认识这些模块并在学长指导下开始写了一些程序作为练习。
后续的学习中我在串口通讯这里遇到了很大阻碍，不太能理解其中的含义，网上的解释又不太看得懂，便找了一些STM32的视频来学习串口，期间发现51和MSP已经不是主流的板子了，现在的厂商更多的是用STM32这样的板子，于是后来的学习重心开始放到了STM32上，因为有了前面的基础，这次从头的学习就更加容易理解STM32的原理与使用了。
MSP430G2553一些模块的总结（一）.IO口模块，1.我们实用的MSP430G2553有两组IO口，是P1和P2.2.IO口的寄存器有：方向选择寄存器PxDIR，输出寄存器PxOUT，输入寄存器PxIN，IO口内部上拉或下拉电阻使能寄存器PxREN， IO口功能选择寄存器PxSEL和PxSEL2，IO口中断使能寄存器PxIE，中断沿选择寄存器PxIES，IO口中断标志寄存器PxIFG。
3.所有的IO都带有中断，其中所有的P1口公用一个中断向量，所有的P2口公用一个中断向量。
所以在使用中断时，当进入中断后，还要判断到底是哪一个IO口产生的中断，判断方法可以是判断各个IO口的电平。
4.中断标志PxIFG需要软件清除，也可以用软件置位，从而用软件触发一个中断。
5.PxOUT：如果引脚选择了内部的上拉或下拉电阻使能，则PxOUT设定电阻是上拉还是下拉，0：下拉，1：上拉（二）.时钟系统1.MSP430的时钟源有：（1）.外接低频晶振LFXT1CLK：低频模式32768Hz，高频模式450KHz~8MHz（2）.外接高速晶振XT2CLK：8MHz；（3）.内部数字控制振荡器DCO：（4）.超低功耗低频振荡器VLO：2.时钟模块：430的时钟模块有MCLK SMCLK ACLK ：（1）.主系统时钟MCLK：提供给MSP430的CPU时钟。
STM32的can总线实验心得
STM32的can总线实验心得(一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpos t需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。
为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于 STM32 的 can 总线简单介绍bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。
它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒· 支持时间触发通信功能发送· 3 个发送邮箱· 发送报文的优先级特性可软件配置· 记录发送 SOF 时刻的时间戳接收· 3 级深度的2个接收 FIFO· 14 个位宽可变的过滤器组－由整个 CAN 共享· 标识符列表· FIFO 溢出处理方式可配置· 记录接收 SOF 时刻的时间戳可支持时间触发通信模式· 禁止自动重传模式· 16 位自由运行定时器· 定时器分辨率可配置· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳管理· 中断可屏蔽· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率(二) STM32 CAN 模块工作模式STM32 的 can 的工作模式分为:/* CAN operating mode */#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */#define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */#define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
STM32_CAN_Bus调试心得
睡眠模式（低功耗）
*软件通过对CAN_MCR 寄存器的SLEEP位置 1，来请求进入这一模式。在该 模式下，bxCAN 的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。 *当bxCAN 处于睡眠模式，软件想通过对CAN_MCR 寄存器的INRQ位置 1， 来进入初始化式， 那么软件必须同时对SLEEP位清 0才行 *有2种方式可以唤醒（退出睡眠模式）bxCAN ：通过软件对SLEEP位清0，
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GZHU
Electronic Association
或硬件检测 CAN 总线的活动。 工作流程 那么究竟can是怎样发送报文的呢？ 发送报文的流程为： 应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据； 然后对CAN_TIxR 寄存器的 TXRQ位置 1，来请求发送。TXRQ位置 1后，邮箱 就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权 限。 TXRQ位置 1后， 邮箱马上进入挂号状态， 并等待成为最高优先级的邮箱， 参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送 状态。 一旦 CAN总线进入空闲状态， 预定发送邮箱中的报文就马上被发送 （进 入发送状态）。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件 相应地对CAN_TSR 寄存器的RQCP和 TXOK位置1，来表明一次成功发送。 如果发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR 寄存器的ALST位置1，由于 发送错误引起的 就对 TERR位置 1。 原来发送的优先级可以由标识符和发送请求次序决定： 由标识符决定 当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根 据CAN 协议，标 识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号 小的报文先被发 送。 由发送请求次序决定 通过对CAN_MCR 寄存器的TXFP位置 1，可以把发送邮箱配置为发送 FIFO 。 在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。 该模式对分段发送很有用。 时间触发通信模式 在该模式下，CAN 硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳，分别 存储在 CAN_RDTxR/CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位 的采样点位置被采样，并生成时间戳（标有时间的数据）。 接着又是怎样接收报文的呢? 接收管理 接收到的报文，被存储在 3级邮箱深度的FIFO 中。 FIFO 完全由硬件来管理， 从而节省了 CPU 的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取 FIFO 输出邮箱，来读取 FIFO中最先收到的报文。 有效报文 根据 CAN协议，当报文被正确接收（直到 EOF域的最后 1位都没有错误）， 且通过了标识符 过滤，那么该报文被认为是有效报文。
学习stm32工作总结
学习stm32工作总结学习STM32工作总结。
在过去的一段时间里，我一直致力于学习STM32微控制器的相关知识和技能。
通过不懈的努力和学习，我对STM32的工作原理和应用有了更深入的了解，并取得了一些进步。
在这篇文章中，我将总结我学习STM32的经验和收获，希望能够与大家分享。
首先，我深入研究了STM32微控制器的基本原理和架构。
我学习了STM32的内部结构、外设模块和寄存器的功能，以及如何通过寄存器编程的方式对STM32进行控制和配置。
这些知识为我后续的学习和实践打下了坚实的基础。
其次，我通过阅读官方文档和参考书籍，学习了STM32的编程方法和技巧。
我掌握了如何使用Keil、STM32CubeMX等工具进行STM32的程序开发和调试，以及如何编写C语言程序来实现对STM32的控制和应用。
同时，我还学习了如何使用HAL库和标准外设库来简化STM32的编程过程，提高开发效率。
除此之外，我还通过实际的项目实践，不断地提升自己的STM32应用能力。
我参与了一些STM32相关的项目，包括LED灯控制、温湿度监测、电机驱动等。
通过这些项目的实践，我对STM32的应用场景和实际开发经验有了更深入的了解，也提高了自己的问题解决能力和实际操作技能。
总的来说，学习STM32是一个不断探索和提升的过程。
通过系统的学习和实践，我对STM32的工作原理和应用有了更深入的了解，也积累了一定的实际经验。
在未来，我将继续深入学习STM32的相关知识和技能，不断提升自己的能力，为更多的STM32应用项目做出贡献。
希望我的学习总结能够对其他学习STM32的同学有所帮助，共同进步。
我的STM32艰苦入门经验体会与总结
我的STM32艰苦入门经验体会与总结1.1为什么要把时间花在犹豫上？每当我们在入门之前（ARM是这样，DSP也一样），总会会有很多疑问，会有很多顾虑。
我们渴望知道学习STM32前景如何？需要啥基础？难不难？适不适合我？但是什么时候能心潮澎湃地、相当着急地开始学STM32？日子在一天一天过去！你开始行动了吗？没有行动的思索，永远都不可能入门！把这些时间用来看书吧，效果能好一万倍。
大家一般都是从51单片机过来的，回想一下，我们之前学单片机时如何入门呢？实际上都是先看书（理论），再玩板子（实践）。
严格地说，应该是模仿实验。
熟悉之后才会自己写程序代码实现某个功能。
因此，如果你正在咨询STM32；如果你正对STM32心潮澎湃；如果你想入门STM32；那么，从现在开始，不要犹豫了，不要想再详细地了解STM32的前景了。
做一个可能影响你一生的决定吧！不用咨询，不用兴奋，开始看书籍（文档）吧！！每个人都是这么走过来的。
1.2看资料需要计划、耐心和速度这里所谓的资料包括STM32书籍、文档。
因为STM32有个特点，datasheet很多都是中文的，有些同学就没有去买书籍，直接看STM32的用户手册，也是可以的。
但是不管看书籍还是文档，我们是需要计划的。
不是今天看3页，明天看5页。
一本书看了两个月，还在磨蹭。
请记住，你学的不是寂寞，是STM32！看书或文档不是用来消遣时间的。
背水一战吧，给自己规定一个底线：两周内把一定粗略地过一遍！不要求都看懂，事实上，不可能都看懂。
但我们必须理解基本知识，对难度高的知识有一个印象，至少以后碰到问题的时候，我们会似曾相识，感觉在哪里见到过，于是翻资料上网找答案带着问题。
stm32实训总结
实践形式: √校内实践基地实践□校外实践基地□导师联系校外实践□自行联系校外实践□ 其他______________起止日期：2015.12.14-2015.12.25实践总结（要求写明实践地点、实践时间、指导教师、实践目的、实践内容和完成情况，字数及其它具体要求由各学院根据学科情况自行制定。
）实践地点实践目的1. 利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力。
2. 巩固本课程所学习的理论知识和实验技能。
3. 了解循迹小车构成的设计方法。
4. 掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。
5. 培养团队的协作和沟通能力。
实践内容：一、智能小车配置本次实训中所用到的智能小车如图1所示，其主要配置包括：图1 智能小车1、小车底盘小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的驱干，ZK-4WD小车平台采用差速转弯非常灵活可以实现原地打转。
小车平台大小刚好可以承载一些如驱动器控制器、控制器、电池、传感器等。
图2 小车底盘2、驱动器小车直流电机工作电流一般是200-400MA，有些更大，如果一个小车是二个轮子，那么总的电流在400-800MA左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作，而市面有的单片机IO 口一般只能提供5MA到10MA的电流，直接驱动不了电机，所以需要一个驱动模块，放大电流。
驱动采用专业的L298N驱动芯片。
图3 L298N驱动芯片3、控制器图4为控制器STM32核心板，STM32平台采用核心板+外围板方式。
核心板主要包括STM32F103VET6最小系统、按键、LED灯、TF卡、串口和JTAG电路。
可以完成STM32内部资源的大部分开发应用。
外围板包括数码管电路、存储器电路、红外、光敏电阻、温度传感器、ULN2003电路、步进电机、蜂鸣器、DS1302时钟电路和CAN总线等电路设计，基本包括了STM32的所有资源、同时又对IIC、单总线、SPI 总线、CAN总线等协议进行了硬件设计。
STM32学习心得(新手必看)
STM32学习心得（新手必看）（作者：logokfu 邮箱：g535343589@ ）在这里说下我的学习心得体会(照顾下新手，老鸟都表笑哦，呵呵)。
说下关于开发环境的建立，都说万事开头难，每种芯片都有它的开发环境，首先得熟悉STM32的开发环境。
用的最多就是MDK 和IAR 了，关于MDK ，这个用过51单片机的筒子肯定都知道keil uvision 。
这个MDK 其实就是专门开发ARM 芯片的工具。
开发51单片机的那个叫C51 。
这个C51和MDK 共同使用keil uvsion 这个UI 界面。
也是说C51和MDK 共同使用keil uvsion 这个外壳。
好了，关于开发软件的介绍就介绍这么多，有什么还不清楚的，筒子们可以邮箱联系我。
当然支持STM32的集成开发环境（IDE ）还不止MDK 和IAR ，只不过这两个使用的人相对其他工具来说用的人比较多吧。
另外 RIDE, HiTOP , TrueSTUDIO 这个三个开发工具也支持STM32的开发（可能还有其他的工具，不过我不知道）。
有兴趣的盆友可以使用下尝尝鲜。
说下关于ST 官方为我们提供的固件库的使用问题。
不要觉得固件库是这个什么可怕的东西，固件库是ST 为用户提供的函数库，这些函数帮我们一次性解决多个寄存器的设置问题。
如果没有固件库的话，那么我们就需要像使用51单片机那样直接设置要使用的寄存器，在51单片机上为寄存器直接赋值可能没什么的，但是由于STM32的寄存器太多，如果一个个设置的话会很麻烦，有时候还会忘掉某些寄存器的设置，ST 提供的固件库正是为我们提供了这些方便。
我们只需要为相关函数指定参数就可以完成寄存器的设置了。
为产品的快速开发提供了保障。
当然新固件库是好，但是却会对新手理解硬件结构造成一定的影响。
有的人喜欢直接为STM32的寄存器直接赋值，说这样子比较直观，有的人喜欢使用固件库。
当然这个是个人喜好，大家可以根据自己的喜好进行选择。
stm32心得体会
stm32心得体会作为一名工程师，我有幸接触到了STM32微控制器，这是一款功能强大且广泛应用的微控制器。
在使用STM32过程中，我获得了许多宝贵的经验和体会。
首先，STM32的灵活性给开发者带来了巨大的便利。
不同于其他微控制器，STM32具有丰富的外设和引脚资源。
无论是控制器与其他外部设备的通信，还是为外部设备提供驱动，STM32都能够满足需求。
开发者可以根据具体应用的需求，选择适合的外设和引脚配置，实现各种功能。
这种灵活性使得STM32在不同领域的应用中都能够发挥重要作用。
其次，STM32的强大性能为开发者提供了良好的开发环境。
STM32的处理器核心采用了ARM Cortex-M系列，具有高性能和低功耗的特点。
这使得开发者能够编写高效的代码，在保证系统正常运行的同时，尽量减少对处理器资源的占用。
此外，STM32还配备了丰富的存储器，开发者可以根据需要选择适当的存储器类型，保证代码和数据的高效运行。
最重要的是，STM32具有强大的软件生态系统。
STMicroelectronics提供了丰富的开发工具和软件库，包括STM32CubeIDE、STM32Cube软件包等。
这些工具和软件库不仅提供了开发环境和调试功能，还提供了丰富的示例代码和驱动程序，帮助开发者快速实现功能。
此外，STM32社区也是一个宝贵的资源，开发者可以在社区中交流经验、解决问题，共同进步。
在使用STM32的过程中，我还注意到了一些需要注意的问题。
首先，由于STM32具有强大的功能和丰富的外设，开发者需要仔细阅读相关文档，并了解各个外设的使用方法和限制条件。
这样才能充分发挥STM32的强大功能，并避免在应用中出现问题。
另外，由于STM32的引脚资源有限，开发者需要合理规划引脚的使用，以确保各个外设之间的互不干扰。
总之，STM32是一款功能强大且灵活易用的微控制器。
它提供了丰富的外设和引脚资源，具有强大的性能和良好的开发环境。
在使用STM32的过程中，我们需要充分发挥其优势，合理规划外设和引脚的使用，同时借助STMicroelectronics提供的开发工具和软件库，使得开发工作更加高效和便捷。
STM32上的CAN通讯是什么CAN模式功能的详细分析
STM32上的CAN通讯是什么CAN模式功能的详细分析CAN通信是控制器局域网（Controller Area Network）的缩写，它是一种广泛应用于工业领域的一种网络通信协议。
CAN通信协议最初是由德国BOSCH公司于1986年研发，主要用于汽车电子系统。
后来，CAN逐渐成为一种通用的通信协议，并且在其他领域，如工业自动化、航空航天等也得到了广泛应用。
CAN通信协议具有高可靠性、高实时性和高带宽的特点。
在STM32上，我们可以通过硬件支持的CAN接口实现CAN通信。
CAN通信协议可以分为两种模式，分别是CAN2.0A和CAN2.0B。
这两种模式的主要区别在于帧标志和数据帧的识别方式。
下面对CAN2.0A和CAN2.0B的主要特点进行详细分析。
一、CAN2.0A模式：在CAN2.0A模式下，帧标志位由11位组成，其中前6位是ID标识符，后5位是RTR（远程传输请求）和IDE（扩展标示符位）。
1.ID标识符：用于表示消息的优先级和类型。
CAN2.0A模式下，ID标识符可以是11位长，可以表示2^11=2048个不同的消息标识符。
2.RTR位：用于区分数据帧和远程帧。
当RTR=0时，表示是数据帧；当RTR=1时，表示是远程帧。
3.IDE位：用于区分标准帧和扩展帧。
当IDE=0时，表示是标准帧；当IDE=1时，表示是扩展帧。
二、CAN2.0B模式：在CAN2.0B模式下，帧标志位由29位组成，其中前11位是ID标识符，后18位是RTR（远程传输请求）和IDE（扩展标示符位）。
1.ID标识符：用于表示消息的优先级和类型。
CAN2.0B模式下，ID标识符可以是29位长，可以表示2^29=536,870,912个不同的消息标识符。
2.RTR位：用于区分数据帧和远程帧。
当RTR=0时，表示是数据帧；当RTR=1时，表示是远程帧。
3.IDE位：用于区分标准帧和扩展帧。
当IDE=0时，表示是标准帧；当IDE=1时，表示是扩展帧。
stm32学习小结
STM32学前班教程之一：为什么是它经过几天的学习，基本掌握了STM32的调试环境和一些基本知识。
想拿出来与大家共享，笨教程本着最大限度简化删减STM32入门的过程的思想，会把我的整个入门前的工作推荐给大家。
就算是给网上的众多教程、笔记的一种补充吧，所以叫学前班教程。
其中涉及产品一律隐去来源和品牌，以防广告之嫌。
全部汉字内容为个人笔记。
所有相关参考资料也全部列出。
:lol教程会分几篇，因为太长啦。
今天先来说说为什么是它——我选择STM32的原因。
我对未来的规划是以功能性为主的，在功能和面积之间做以平衡是我的首要选择，而把运算放在第二位，这根我的专业有关系。
里面的运算其实并不复杂，在入门阶段想尽量减少所接触的东西。
不过说实话，对DSP的外设并和开发环境不满意，这是为什么STM32一出就转向的原因。
下面是我自己做过的两块DSP28的全功能最小系统板，在做这两块板子的过程中发现要想尽力缩小DSP的面积实在不容易（目前只能达到50mm×45mm，这还是没有其他器件的情况下），尤其是双电源的供电方式和1.9V的电源让人很头疼。
后来因为一个项目，接触了LPC2148并做了一块板子，发现小型的ARM7在外设够用的情况下其实很不错，于是开始搜集相关芯片资料，也同时对小面积的AVR和51都进行了大致的比较，这个时候发现了CortexM3的STM32，比2148拥有更丰富和灵活的外设，性能几乎是2148两倍（按照MIPS 值计算）。
正好2148我还没上手，就直接转了这款STM32F103。
与2811相比较（核心1.8V供电情况下），135MHz×1MIPS。
现在用STM32F103，72MHz×1.25MIPS ，性能是DSP的66%，STM32F103R型（64管脚）芯片面积只有2811的51%，STM32F103C型（48管脚）面积是2811的25%，最大功耗是DSP的20%，单片价格是DSP的30%。
学习stm32工作总结
学习stm32工作总结学习STM32工作总结。
作为一名嵌入式系统工程师，学习STM32是必不可少的一项技能。
在过去的一段时间里，我花了大量的时间和精力来学习STM32，并在实际项目中应用了这些知识。
在这篇文章中，我将总结我学习STM32的经验和心得，希望对其他初学者有所帮助。
首先，学习STM32需要对嵌入式系统有一定的了解。
了解嵌入式系统的基本原理和结构对于学习STM32是非常重要的。
此外，对于C语言的基础知识也是必不可少的，因为在STM32的开发过程中，大部分的代码都是用C语言来编写的。
其次，学习STM32需要有一定的电子电路知识。
因为STM32是一款微控制器，它需要和外部的电路进行连接才能发挥其功能。
因此，了解一些基本的电路知识对于学习STM32是非常有帮助的。
在学习STM32的过程中，我发现了一些学习的方法和技巧。
首先，我建议初学者可以通过阅读官方的文档和手册来了解STM32的基本知识和功能。
其次，可以通过一些开源项目来学习STM32的应用，这样可以更快地掌握STM32的开发技巧和方法。
另外，可以通过一些在线的教程和视频来学习STM32的开发，这样可以更直观地了解STM32的使用方法。
在实际项目中应用STM32的过程中，我也遇到了一些问题和挑战。
例如，在连接外部设备时需要考虑到时序和电气特性，这需要对外部设备有一定的了解。
另外，在调试和优化代码的过程中也需要一定的耐心和技巧。
总的来说，学习STM32是一项非常有挑战性的任务，但是通过不断的学习和实践，我相信每个人都可以掌握STM32的开发技能。
希望我的经验和总结可以对其他初学者有所帮助，也希望大家可以在学习STM32的过程中不断进步和成长。
（stm32f103学习总结）—can总线
（stm32f103学习总结）—can总线参考： 1 CAN总线介绍 CAN 是Controller Area Network 的缩写，中⽂意思是控制器局域⽹ 络，是ISO国际标准化的串⾏通信协议。
它是德国电⽓商博世公司于1986 年⾯向汽车⽽开发的CAN 通信协议。
此后，CAN 通过ISO11898 及 ISO11519 进⾏了标准化。
CAN是国际上应⽤最⼴泛的现场总线之⼀，在 欧洲已是汽车⽹络的标准协议。
CAN 的⾼性能和可靠性已被认同，并被 ⼴泛地应⽤于⼯业⾃动化、船舶、医疗设备、⼯业设备等⽅⾯。
CAN通信只具有两根信号线，分别是CAN_H和CAN_L，CAN 控制器根据 这两根线上的电位差来判断总线电平。
总线电平分为显性电平和隐性电 平，⼆者必居其⼀。
发送⽅通过使总线电平发⽣变化，将消息发送给接 收⽅。
2 CAN物理层 与I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯⽅式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进⾏同步的，它是⼀种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成⼀组差分信号线，以差分信号的形式进⾏通讯。
CAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线⽹络两种，⼀个适合于⾼速通讯，⼀个适合于远距离通讯。
2.1 闭环can总线⽹络CAN闭环通讯⽹络是⼀种遵循ISO11898标准的⾼速、短距离⽹络，它的总线最⼤长度为40m，通信速度最⾼为1Mbps，总线的两端各要求有⼀个“120欧”的电阻2.2 开环can总线⽹络CAN开环总线⽹络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离⽹络，它的最⼤传输距离为1km，最⾼通讯速率为125kbps，两根总线是独⽴的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有⼀个“2.2千欧”的电阻2.3通讯节点 CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。
由于CAN通讯协议不对节点进⾏地址编码，⽽是对数据内容进⾏编码，所以⽹络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载⾜够即可，可以通过中继器增强负载。
stm32心得体会
stm32心得体会我使用STM32微控制器进行项目开发的经验已经超过一年了。
我通过这段时间的使用和学习，对STM32的性能和特点有了更深入的理解。
下面是我使用STM32的心得体会。
首先，STM32具有强大的处理能力。
它采用了Cortex-M系列的ARM内核，具有高速的时钟频率和丰富的内存空间，使得它能够处理复杂的任务和多个外设的同时操作。
我在实际的开发中，使用STM32处理各种传感器数据、驱动各种执行器等，都能够得到良好的性能。
同时，STM32还支持多核、多任务的处理方式，进一步提高了系统的处理能力。
其次，STM32具有丰富的外设资源。
它具有多个GPIO口、定时器、串口通信接口、I2C、SPI等多种外设，能够满足各种应用的需求。
我在实际的项目中，经常需要使用到串口通信、定时器和GPIO口等，STM32提供了非常简洁方便的API，使得开发工作变得更加简单高效。
同时，STM32还支持中断机制和DMA传输，大大提高了系统的响应速度和数据传输效率。
此外，STM32还具有丰富的开发工具和生态系统。
ST官方提供了STM32CubeMX软件，能够快速生成初始化代码和配置文件，大大提高了开发的效率。
同时，ST还提供了丰富的开发文档和示例代码，以及一系列的开发板和调试工具，方便开发者进行硬件测试和调试。
此外，STM32生态系统还有许多第三方库和开发工具，丰富了开发者的选择和功能。
最后，我认为使用STM32进行开发具有较高的学习门槛。
由于STM32架构较为复杂，对硬件和软件的理解要求较高。
同时，STM32的开发工具和文档也相对复杂，需要一定的学习成本。
对于初学者来说，建议先了解一些基本的电子和嵌入式系统知识，再进行STM32开发。
但是一旦熟悉了STM32的开发流程和API，就能够快速进行项目开发。
综上所述，STM32作为一款强大的微控制器，具有高性能、丰富的外设资源和完善的开发工具，非常适合用于嵌入式系统的开发。
我通过使用STM32进行项目开发，不仅提高了技术水平，也获得了一些实际的应用经验。
STM32小白学习心得
1.首先我们先看看与STM32相关的文档我们假定大家已经对STM32的书籍或者文档有一定的理解。
如不理解，请立即阅读STM32的文档，以获取最基本的知识点。
如果你手上拥有ST官方主推的STM32神舟系列的板子，那么光盘都会配好这些文档，STM32的学习与ARM9的学习有一个很大的区别。
ARM9的学习一般是需要购买书籍的。
比如三星的S3C2440，官方的文档都是英文的，大部分工程师只能去看国内出版的书籍。
英文好的同学，请不要以为你很牛，可以只看英文文档。
毕竟你是中国人，你最熟悉的，理解最好的还是中文。
看英文的速度还是比看中文慢一些，我们要的是最短的时间，而不是追求短时间内记住所有细节。
当然，如果是一篇论文，建议看英文原版还是有好处的。
STM32处理器进入国内市场时候，ST官方（或者第三方）的推广工作做的非常好。
翻译了大量的英文文档，迎合了国内的很多工程师的思维。
神舟系列的开发板就是迎合这种中国化，本土化，方便学习和使用；所以现在大部分STM32F103xxx的用户datasheet都有中文版，例子也很齐全，因此可以不用去购买书籍，看电子档即可。
学习的时候，关注两个比较重要的文档：《STM32F103xxx参考手册》，《STM32固件库使用手册》。
该网址，是针对有充足的时间、精力的同学，建议去下载需要查阅的文档，以获取更多信息。
阅读《STM32F103xxx参考手册》，一定要注意，不需要全部阅读——没有时间的。
建议选读，但是前几章必读。
存储器和总线架构、电源控制、备份寄存器、复位和时钟控制，通用和复用功能I/O，中断和时间等等前几章一定要花时间阅读。
后面章节，讲述的是具体的功能模块设计。
如果我们用到哪个模块，就可以去阅读哪个模块。
比如在使用AD的时候，就需要去阅读第10章ADC。
其他不举例。
相信每个初学者都有自己的研究方向和判断。
阅读《STM32固件库使用手册》，主要是为了简化编程。
STM32给我们提供了一个非常好的固件函数库，我们只要去调用即可。
STM32的CAN现场总线应用经验总结
STM32的CAN现场总线应用经验总结CAN现场总线的应用最重要的就是其接口端口映射、初始化及数据的发送、接收。
1.接口映射STM32中的CAN物理引脚可以设置成三种：默认模式、重定义地址1模式、重定义地址2模式。
CAN信号可以被映射到端口A、端口B或端口D上，如下表所示，对于端口D,在36、48和64脚的封装上没有重映射功能。
表1：CAN复用功能重映射复用功能CAN_REMAP[1:0]="00"CAN_REMAP[1:0]="10"CAN_REMAP[1:0]="11" CAN_RX PA11PB8 PD0CAN_TX PA12 PB9 PD1重映射不适用于36脚的封装当PD0和PD1没有被重映射到OSC_IN和OSC_OUT时，重映射功能只适用于100脚和144脚的封装上---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 默认模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 重定义地址1模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射*/GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- /* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射 */GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 设置完CAN 的引脚之后还需要打开CAN 的时钟： /* CAN Periph clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE); 2. 初始化2.1.1 CAN 单元初始化CAN 单元初始化最重要的就是波特率的设置，原理如下：位时间同步段 时间段1（BS1）时间段2（BS2） 1×t q t BS1=（TS1[3:0]+1）×t qt BS2= (TS2[2:0]+1)×t q波特率=1/位时间位时间 = （1 + t BS1 + t BS2）× t q t q = （BRP[9:0] + 1）× t PCLKt PCLK = APB1例如现有一STM32系统时钟为72MHz ，关于CAN 波特率有以下设置： CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; //时间段1为8个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //时间段2为7个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 45; //设定了一个时间单位的长度为45即：CAN_InitStructure.CAN_Prescaler即：CAN_InitStructure.CAN_BS1即：CAN_InitStructure.CAN_BS则其CAN 的波特率为1÷[(1+8+7)×45÷(36×106)]=50KHzCAN 单元的初始化，除了波特率的设置以外还包括以下设置：CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //定义一个CAN 单元CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //设置时间触发通信模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;// 使/失能自动离线管理（失能） CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;// 使/失能自动唤醒模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //使/失能非自动重传输模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;// 使/失能接收FIFO 锁定模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //使/失能发送FIFO 优先级（失能）CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//设置CAN 工作模式（正常模式） 2.1.2 CAN 报文过滤器初始化STM32共有14组过滤器，每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。
学习stm32工作总结
学习stm32工作总结学习STM32工作总结。
作为一名嵌入式系统工程师，学习STM32是必不可少的。
在过去的一段时间里，我深入学习了STM32的工作原理和应用，积累了一定的经验，现在我想对这段学习经历进行总结。
首先，学习STM32需要对其硬件结构有一定的了解。
STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有丰富的外设和功能模块。
了解其内部结构和各个外设的工作原理，对于编程和应用开发是至关重要的。
在学习过程中，我通过阅读官方文档和参考资料，逐步掌握了STM32的硬件知识，包括GPIO、定时器、串口通信等模块的使用方法。
其次，学习STM32需要熟练掌握其编程语言和开发环境。
STM32通常使用C语言进行编程，同时需要借助Keil、IAR等集成开发环境进行代码编写和调试。
我通过实际的项目实践，逐渐熟悉了STM32的编程语言和开发环境，能够独立完成简单的应用程序开发和调试工作。
最后，学习STM32需要不断的实践和总结。
在学习的过程中，我通过参与项目实践，积累了丰富的经验。
在实际的项目中，我遇到了各种各样的问题和挑战，但通过不断的思考和总结，我逐渐掌握了解决问题的方法和技巧。
同时，我也通过阅读相关的技术文档和参考资料，不断地扩充自己的知识面，提高了自己的技术水平。
总的来说，学习STM32是一个不断积累经验和提升能力的过程。
通过深入学习和实践，我逐渐掌握了STM32的工作原理和应用方法，提高了自己的技术水平。
我相信，在今后的工作中，我会继续努力学习，不断提升自己的能力，为公司的项目开发和应用提供更加优质的技术支持。
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CAN_RIxR 接收FIFO邮箱标识符寄存器
CAN_RDTxR 接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器
CAN_RDLxR 接收FIFO邮箱低字节数据寄存器
CAN_RDHxR 接收FIFO邮箱高字节数据寄存器
数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧
最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2）系统的柔软性。与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单
元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
3）通信速度较快，通信距离远。最高 1Mbps （距离小于 40M），最远可达 10KM （速率低
STM32的CAN总线特点：（ZET6有一个CAN总线控制器）
支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
波特率最高达1Mbps
支持时间触发通信
具有3个发送邮箱
具有3级深度的2个接 FIFO
可变的过滤器组（最多28个）
于 5Kbps）。
4）具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。 所有单元都可以检测错误（错误检测功能），
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单
元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新
CANBUS
一、目的
1、掌握CAN总线通信协议
2、掌握STM32CAN寄存器配置
3、分析CAN通信程序代码
二、知识点
1、CAN协议
CAN =Controller Area Network，是一种现场总线
是ISO国际标准化的串行通信协议，德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议
6）连接节点多。 CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没
有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通
信速度ห้องสมุดไป่ตู้可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的：
同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是
表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始
发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级
CAN_FiRx CAN的过滤器组i的寄存器x i(0~13) x(1~2) 标识符时 0 期望为显性位 1期望为隐形位 屏蔽位模式时 0 不关心 1 必须匹配
3、分析代码
配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟
设置CAN工作模式及波特率等
发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
5）故障封闭功能。 CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）
还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上
发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
CAN_FM1R 过滤器模式寄存器 0 标识符屏蔽 1 标识符列表
CAN_FS1R 过滤器位宽寄存器 0 2个16位 1 1个32位
CAN_FFA1R 过滤器FIFO关联寄存器 0 关联FIFO0 1 关联FIFO1
CAN_FA1R CAN过滤器激活寄存器
设置过滤器
注意跳接帽
2、寄存器配置
CAN_MCR 控制寄存器
CAN_BTR 时序寄存器，分频与同步段和时间段的设置（决定波特率），工作模式的设置
CAN_TIxR 发送邮箱标识符寄存器 3个发送邮箱
CAN_TDTxR 发送数据字长和时间戳寄存器
CAN_TDLxR 发送邮箱低字节数据寄存器
现在，CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
特点：
1）多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元