Robot期末考试题

ROBOT期末考试题

1.机器人的主任务默认名是什么？

T_ROB1

2.解释本体指令的作用：PathAccLim TURE\AccMax:=4,True\DeceIMAX:=4;

限制TCP路径加减速度为4m/s2

3.解释robotware和robotstudio的功能区别。

robotware是机器人控制柜中的控制系统

robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真软件

4.写出主流工业机器人的品牌不少于10个。

ABB，酷卡，安川，发那科，川崎，那智不二越，柯马，爱普生，新松，史陶比尔，新时达（step），广州数控。

5.如何控制机器人运行时的加速度，写出对应指令例子。

Accset 50, 100;将加速度限制在正常值的50%。

Accset 50,50 加速度与加速度斜面均为50%

6.目前在中国市场占有比例最大的四个品牌，写出中文与英文

ABB：Asea Brown Boveri Ltd

库卡：KUKA

安川：YASKAWA

发那科：FANUC

7.简述机器人控制系统升级的基本步骤。

安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将高版本系统下载到控制器

8.简述机器人控制系统降级的基本步骤。

安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将低版本系统下载到控制器

9.简述设定转弯半径zone参数的一般经验。

一般系统默认为z100，通常使用z0,fine

设定z参数时应该小于两点间距离，

一般转角半径大于直线距离，具体数值由工艺而定

10.机器人运行过程中报转角错误，简述处理该故障的一般方法。

调整转角半径、速度等参数、调节机器人姿态

11.2016年中国美的公司计划收购哪家国际著名机器人厂家，对收购事件说说你的看法。

德国库卡，

12.Io板挂接在device总线上，简述io板的地址确定方法。

使用1248总线寻址

观察端子X5的6~12的跳线，7~12脚分别对应1,2,4,8,16,32。若将8脚和10脚剪去，则地址为2+8=10。

13.ABB机器人的TCP是什么？

工具工作点（默认第6轴法兰盘中心）

14.是否一定需要创建工作坐标系？简述创建工作坐标系的意义。

不一定。

创建工作坐标系可以方便很多，可以明确物件坐标，使路径更精确。

15.简述在哪些情况下选择机器人的自动/手动运行模式。

调试时候一般选择手动限速模式

自动生产时选择自动模式

16.简述在哪些手动操作机器人模式下需要指定参考坐标系？并说明不同坐标系对手动操作机器人的影响。

线性运动，重定位，需要制定参考坐标系

不同坐标系，正方向不同，

点的坐标位置不同，对机器人的路径也就不同

17.简述示教器中的速度百分比对机器人运行有何影响？并说明在调试中如何选择速度百分

示教器百分比能够控制机器人调试阶段的速度，

精细调试时可以选择较低百分比便于观看，大范围路径调试时可以选择较高百分比示教器的速度百分比可控制机器人运行速率。

在小范围且需要高精度时用低速；大范围，高精度时用高速。

18.IRB120供电范围影响。

200~600V

19.某型号机器人最大有效负载为20千克，是否在所有运动范围内都能提取20kg？如不能在哪里可以确定该型号机器人负载范围。

不能，由于安装姿态等因素影响会使一些姿态下的负载能力发生变化；

可在机器人手册和光盘上查找到载荷图。

20.简述机器人的控制系统名称（请按年代由远及近写出）。

94-96 s4

97-2000 s4c

2000~ s4cplus

M2000

M2004

当前控制柜IRC5c

控制系统：S1，s2，s3，s4，s4c，s4cplus，m2000，m2004，IRC5

控制柜：M98，M2000,M200A,M2004，IRC5

21.简述什么是工业机器人的系统集成？

集成各种相关技术达到某一目的

机器人在实际应用中，完整的一个系统的调试开发。

22.简述什么是工业机器人的离线开发？

在仿真软件中进行机器人编程等，不受现场实际条件约束

23.简述离线开发的实际意义。

不受现场条件约束安全，方便，快捷，示教点等操作相对实际环境精确快捷

24.简述工业机器人离线开发的常用软件。

Programmaker，

Robotart，robmaster，robotworks，robcad，robotstudio，robomove

25.简述你对国产工业机器人发展前景的看法。

我国工业机器人发展由于起步较晚，基本还处在产业化的初期阶段，市场相对比较小。

虽然在近两年我国工业机器人取得长足发展，但是外资品牌仍占有绝大部分的市场。

目前工业机器人已经初步形成以市场换技术的局面。在应用的可靠性和性价比上，自主品牌与国际品牌相比均处于劣势，国外品牌的利润空间巨大，具有大幅下降的空间，所以自主品牌的前景面临激烈的挑战。

26.简述示教器使用过程中的注意事项。

轻拿轻放，勿碰撞，勿使用尖锐物体滑屏，避免被人踩踏电缆，定期清洁触摸屏，切勿市容溶剂、洗涤剂清洁。

27.某企业计划对机器人停产3个月，机器人维护因注意哪些事项。

SMB电池休眠，姿态调整到合适的位置。

所有电机归到机械位置，本体机油更换。控制柜清洁，控制柜各个部件牢固性检查，示教器功能检测，系统备份和导入检测等

28.机器人控制柜能否像电脑一样安装双系统？

可以，装多个robotware的版本

29.某集成企业准备做弧焊工作站，请给机器人控制柜配置选项。

Robotware ARC

30.外设信号既可以由机器人IO控制也可以由PLC控制，简述你的设计方案。

当外围信号较少时可以直接将由机器人控制柜中的IO板，

如果信号较多并且复杂的情况下选择将信号通入到plc的IO板在到机器人控制柜。

Perfectbus

31.系统集成过程中机器人选项应考虑哪些因素？