曲柄摇杆机构运动特性

思考：在实际生活中死点怎样排除呢？
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复习提问 创设情境 探索研究 演练反馈 总结提炼 课后延伸 回主页
四、教学过程
机构顺利通过死点位置的方法
方法一
依靠惯性力
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四、教学过程
3、机构顺利通过死点位置的方法
方法二
机构错列排列
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复习提问
创设情境
最短杆为连杆——双摇杆
Lmax+Lmin>L’+L” —— 双摇杆
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
回主页
四、教学过程
5、总结提炼
对比法
1、急回特性的条件
2、死点产生的条件
（1）曲柄为主动件
（1）摇杆为主动件
（2）极为夹角θ>0
（2）从动件与连杆共线
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
B1→B2 (φ1=180°+θ ) B1→B2 (φ1=180°+θ )
φ1>φ2 ψ=ψ t1>t2 v2> v1
C1→C2(ψ ) t1=φ1∕ω= （180°+θ） ∕ω
C2→C1(ψ ) t2=φ2∕ω= （180°-θ） ∕ω
v1=ψ∕t1
v2=ψ∕t2
φ1
>φ2
t 1 ＞t 2 ψ 1 =ψ 2
项目 内容 曲柄转动位置 （角度）变化 摇杆摆动位置 （角度）变化 曲柄、摇杆 动作时间 工作行程 空回行程 结论
摇杆平均速度
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创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程
项 工作行程 空回行程 结论
师生共同填表
第 四 步
目 内容 曲柄转动位置 （角度）变化 摇杆摆动位置 （角度）变化 曲柄、摇杆 动作时间 摇杆平均速度
推出急回特性的原因
匀速转动
v 1 <v 2
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创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
难点归纳总结
什么是急回特性？
从动件回程速度比进程速度快。这个性 质称为机构的急回特性。
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程
难点1
内
容
急 回 特 性 系 数
复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程 归纳总 结
新课讲解
内
容
（知识点一）
。
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四、教学过程 课堂练 习
（知识点一）
内
容
根据图中 的选择题， 判断各铰 链四杆机 构的类型。 并给出答 案。
复习提问
创设情境
探索研究
平面四杆机构的工作特性
四、教学过程 复习提 问
1、找出右
图中有六样 东西使用到 了平面四杆 机构，你能 全部找出来 吗？
图 片
复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 复习提问
2、平面四杆机 构的组成及分类？
展示图片
连架杆
连杆
机架
复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
回主页
四、教学过程 死点在实践中的应用.
害处
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程 死点在实践中的有益应用.
益处
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四、教学过程
4、练习反馈
判断题：
1、当摇杆为主动杆时，曲柄摇杆机构存在急回特性（ √）
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
难点2归纳总结 死点位置的概念 铰链四杆机构中，当连杆与从动件（曲柄）处于 共线位置时，驱动力对从动件的回转力矩为零，使得 机构转不动或出现运动不确定现象，机构所处的这种 位置称为死点位置。 教师强调：对于曲柄摇杆机构，当曲柄为原动件时， 连杆与从动摇杆不可能共线，故不存在死点位置；
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复习提问
创设情境
Байду номын сангаас
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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3、学生观察并回答
第一步
复习提问 创设情境 探索研究 演练反馈 总结提炼 课后延伸 回主页
四、教学过程 难点1 内 容 提问
1、当曲柄等速转运一周时，曲柄和 连杆有几次共线位置呢？ 探索研究 2、在共线位置时，摇杆处于什么位 置呢？
1、继续演示机构 2、提出共线问题 3、学生观察并回答
第二步
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复习提问
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 难点2 内 容
知识点
（死点） 2、图片展示 难点 结论：摇杆为主动件时 ，只要曲柄和连杆共线，从 分析 动曲柄所受力矩为零，无论驱动力矩有多大都不会推 动曲柄回转而出现死点。 1
1、以摇杆为主动件时在图位置时曲柄AB会如何运动 呢？
课后延伸
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四、教学过程
复习提问
3、曲柄摇杆机 构的特点是什么？
展示图片
曲柄——绕该转动副旋转的构件。 摇杆——绕该转动副摆动的构件。
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四、教学过程 新课导入 内 容 教师提问
1、都是铰链四杆 机构为什么有的有 曲柄，有的没有;
展示取不同构件作机架可以得到三种基本类型 第一种 曲柄摇杆机构 第二种 双曲柄机构
第三种 双摇杆机构
2、同一个运动链， 若选用不同构件作 为机架，则有的有 曲柄有的没有，为 什么？
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程 任务书一
问题一：图中曲柄摇杆机构的运动中你能发现什么？ 问题二、第一次共线时：构成一个三角形为 ，利用三角形两边 之和大于第三边来推导有两边之和大于第三边。 问题三、第二次共线时：构成一个三角形为 ，利用三角形两 边之和大于第三边来推导有两边之和大于第三边。 问题四、考虑到两次共线正好四杆都重合成一直线，则有： 问题五、分析思考以上三式两两等式相加得出结论：
机构的急回特性用急回特性系数K表示，Ｋ越 大，急回特性越显著。
v2 t1 180o K o v1 t 2 180
式中θ称为极位夹角，即摇杆在极限位置时， 曲柄两位置之间所夹锐角。θ表示了急回程度的 大小，θ越大（θ>0，K>1）急回程度越强，θ=0 （K=1），机构无急回特性。
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
急回特性在实践中的意义
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 难点2 观看图片 学生思考
探索研 究
你踩过缝纫机吗？如果 操作不当，往往会碰到 踩不动或使缝纫机飞轮 反转的情况，这是为什 么？
现象：卡死
2、当机构有死点时，从动件的转向只能卡死不动（ 3、当θ=0时，也存在急回特性（ × ） 4、当摇杆为主动件时，曲柄摇杆机构存在死点（ √）
√）
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
5、总结提炼
铰链四杆机构判别方法
最短杆为连架——曲柄摇杆 Lmax+LminL’+L” 最短杆为机架——双曲柄
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 新课导入 观看图片 学生思考
请学生说出 牛头刨床横 向进给机构 的运动特点。
设定任务 刨刀的切削加工过程和返回过程速度是否一致？
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 难点1
探索研 究
图片
提问
1、演示机构 2、提出问题
曲柄等速转运时， 摇杆往复运动速度 是否一致？
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
知识条款
曲柄摇杆是基型，机构条件细分清； 曲柄主动有急回，曲柄从动死点停； 急回特性有条件，极位夹角相对应； 死点位置很特殊，从动连杆把线共。
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
回主页
四、教学过程
6、课后延伸 请同学们思考一下，双摇杆机构 和双曲柄机构存在急回特性和死点 吗？
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
课后延伸
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四、教学过程 难点1
探索研究
内
容
师生活动
1、展示图片 2、根据任务书二 学生分组讨论与交 流 3、师生共填表
第三步
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复习提问
创设情境
探索研究
演练反馈
总结提炼
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四、教学过程 下达任务书二