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五、外部设备 1. 教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所
控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运 行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。
2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序 不丢失。
7
第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分
别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
安川XRC机器人 CIO培训讲义
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
1
目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由 现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时， 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入 运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规 定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主 要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及 状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及
9
第三章 编程器件介绍
3.3 内部输入对应表
输入 编码
输入 编码
输入 编码
源自文库
IN#01 0010
IN#09 0020
IN#17 0030
IN#02 0011
IN#10 0021
2
第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还
为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。
6
第二章XRC控制器结构及基本配置
四、底板或机架： 底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使
CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接， 使各模块构成一个整体。
3
第二章XRC控制器结构及基本配置
XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、
编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。
接受
驱动
现场信号
受控元件
I/O模组
底板支架
PC卡插口 CPU模组
电源模组
放大器
伺服驱动器
教导器
4
第二章XRC控制器结构及基本配置
一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统
3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程
序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。
8
第三章 编程器件介绍
3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端
子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥
下工作。
5
第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模
块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。
控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运 行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。
2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序 不丢失。
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第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分
别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
安川XRC机器人 CIO培训讲义
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
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目
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第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由 现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时， 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入 运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规 定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主 要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及 状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及
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第三章 编程器件介绍
3.3 内部输入对应表
输入 编码
输入 编码
输入 编码
源自文库
IN#01 0010
IN#09 0020
IN#17 0030
IN#02 0011
IN#10 0021
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还
为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
四、底板或机架： 底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使
CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接， 使各模块构成一个整体。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、
编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。
接受
驱动
现场信号
受控元件
I/O模组
底板支架
PC卡插口 CPU模组
电源模组
放大器
伺服驱动器
教导器
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第二章XRC控制器结构及基本配置
一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统
3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程
序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。
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第三章 编程器件介绍
3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端
子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥
下工作。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模
块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。