工业机器人实训说明书指导书
工业机器人技术应用作业指导书范本1
工业技术应用作业指导书第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的结构与原理 (5)2.1 工业的机械结构 (5)2.1.1 关节 (5)2.1.2 连杆 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.1.4 基座 (5)2.2 工业的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 气动驱动 (5)2.2.3 液压驱动 (6)2.3 工业的控制系统 (6)2.3.1 控制器 (6)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 通信接口 (6)第3章工业的关键技术与参数 (6)3.1 工业的精度与重复定位精度 (6)3.1.1 位置精度 (6)3.1.2 重复定位精度 (6)3.2 工业的负载能力与速度 (7)3.2.1 负载能力 (7)3.2.2 速度 (7)3.3 工业的自由度与坐标变换 (7)3.3.1 自由度 (7)3.3.2 坐标变换 (7)第4章工业编程与仿真 (7)4.1 工业编程语言 (7)4.1.1 编程语言的分类与特点 (7)4.1.2 常用编程语言介绍 (8)4.2 工业编程方法 (8)4.2.1 编程步骤 (8)4.2.2 编程技巧 (8)4.2.3 编程注意事项 (8)4.3 工业仿真技术 (8)4.3.1 仿真技术的意义与作用 (8)4.3.2 常用仿真软件介绍 (8)4.3.3 仿真流程与方法 (8)4.3.4 仿真与实际应用的结合 (8)第5章工业视觉系统 (9)5.1 视觉系统的基本原理 (9)5.1.1 图像获取 (9)5.1.2 图像处理 (9)5.1.3 图像分析 (9)5.2 视觉系统的硬件组成 (9)5.2.1 相机 (9)5.2.2 光源 (9)5.2.3 镜头 (9)5.2.4 图像采集卡 (10)5.3 视觉系统的软件算法 (10)5.3.1 图像预处理算法 (10)5.3.2 特征提取算法 (10)5.3.3 特征匹配算法 (10)5.3.4 目标定位与跟踪算法 (10)5.3.5 机器学习与深度学习算法 (10)第6章工业感知与认知技术 (10)6.1 工业传感器技术 (10)6.1.1 传感器概述 (10)6.1.2 传感器选型与应用 (11)6.1.3 传感器信号处理 (11)6.2 工业感知技术 (11)6.2.1 视觉感知技术 (11)6.2.2 触觉感知技术 (11)6.2.3 听觉与嗅觉感知技术 (11)6.3 工业认知技术 (11)6.3.1 认知技术概述 (11)6.3.2 机器学习与深度学习 (11)6.3.3 认知推理与决策 (11)第7章工业典型应用案例分析 (12)7.1 汽车制造领域的应用 (12)7.1.1 点焊 (12)7.1.2 喷涂 (12)7.1.3 装配 (12)7.2 电子制造领域的应用 (12)7.2.1 SMT贴片 (12)7.2.2 焊接 (12)7.2.3 检测与测试 (12)7.3 食品饮料领域的应用 (12)7.3.1 分拣 (12)7.3.2 包装 (13)7.3.3 清洗 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 工业安全标准与法规 (13)8.1.1 我国工业安全标准 (13)8.1.2 国际工业安全标准 (13)8.1.3 工业安全法规 (13)8.2 工业安全防护措施 (13)8.2.1 设计阶段安全措施 (13)8.2.2 制造与安装阶段安全措施 (14)8.2.3 运行阶段安全措施 (14)8.3 工业安全监控系统 (14)8.3.1 安全监控设备 (14)8.3.2 安全监控策略 (14)8.3.3 安全监控管理 (14)第9章工业系统集成与自动化生产线 (14)9.1 工业系统集成技术 (15)9.1.1 系统集成概述 (15)9.1.2 系统集成关键技术与流程 (15)9.1.3 系统集成案例分析 (15)9.2 工业自动化生产线设计 (15)9.2.1 自动化生产线概述 (15)9.2.2 自动化生产线设计原则与方法 (15)9.2.3 自动化生产线关键设备与组成 (15)9.2.4 自动化生产线实施与优化 (15)9.3 工业与智能物流系统的融合 (15)9.3.1 智能物流系统概述 (15)9.3.2 工业与智能物流系统的融合技术 (15)9.3.3 融合案例分析与启示 (16)9.3.4 发展趋势与挑战 (16)第10章工业发展趋势与展望 (16)10.1 工业技术的发展趋势 (16)10.1.1 市场规模持续扩大 (16)10.1.2 技术水平不断提高 (16)10.1.3 应用领域不断拓展 (16)10.1.4 产业链逐渐完善 (16)10.2 工业技术的创新与挑战 (16)10.2.1 创新方向 (16)10.2.2 挑战 (17)10.3 工业技术的未来展望 (17)10.3.1 普及化 (17)10.3.2 定制化 (17)10.3.3 网络化 (17)10.3.4 绿色化 (17)第1章工业概述1.1 工业的发展历程工业作为一种重要的自动化设备，其发展历程可追溯至20世纪中叶。
工业机器人实验指导书
工业机器人实验指导书工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分1.实验目的1）了解各种机器人；2）了解FANUC ARC Mate 100iB机器人系统组成；3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；2.实验器材1)日本FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台2)工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套3.实验原理1）Fanuc机器人简介✧机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARC Mate M6iB，控制柜型号为M-6iB。
机器人的具体性能参数如下：轴数：6手部负重（kg）:6运动范围：重复定位精度：最大运动速度✧FANUC 机器人的安装环境环境温度:0-45 摄氏度短时间:85%（一个月之内）振动:=0.5G(4.9M/s2)✧FANUC 机器人的编程方式在线编程离线编程✧FANUC 机器人的特色功能High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.Remote TCP2）FANUC 机器人的构成✧FANUC 机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割✧FANUC 机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC 机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。
图2 电焊机Power Wave（a ） FANUC 机器人组成 (b) 机器人控制柜内部结构图1 FANUC 机器人硬件系统作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100iB 机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：Power Wave F355i ：如图2适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/Power Mode/Pulse on Pulse电流范围: 5-425A, 300A/100%,350A/60%波型控制技术：Wave ControlTechnology TM通讯方式： ArcLink®逆变技术： Inverter （60kHz)全数字焊机: Total Digital输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PEPower Feeder 10R适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置，闭环精确控制。
工业机器人操作手册说明书
工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。
为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。
请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。
2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。
机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。
操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。
3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。
- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。
- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。
3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。
- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。
- 检查供电和控制系统，确保无故障。
3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。
- 通过控制面板选择相应的操作模式。
- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。
- 开始机器人的自主运行或远程操作。
3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。
- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。
- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。
3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。
- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。
- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。
4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。
- 检查传感器和执行器是否工作正常。
4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。
- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。
4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。
- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。
4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。
工业机器人实验指导书
Googol TechnologySCARA 机器人（教学设备）GRB 系列实验指导书Ver 1.0固高科技（深圳）有限公司2005 年 11 月©Googol 2005SCARA 机器人实验指导书版权声明固高科技（深圳）有限公司 保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版 权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产 品及相关部分。
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商标声明Windows 和 Microsoft 为 Microsoft 公司注册商标。
Matlab 为 Mathworks 公司注册商标©Googol 2005ISCARA 机器人实验指导书安全注意 事项GRB 系列 SCARA 工业机器人主要用于教学和科研。
在安装，使用和维护 之前，请仔细阅读本安装手册。
请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。
使用注意 事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关 资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。
本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。
表 1 警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。
不正确的操作会导致设备损坏。
必须要做的操作。
被禁止的操作。
另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此 任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中必须严格遵守。
虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严 格遵守的事项，在相关地方予以记载。
©Googol 2005IISCARA 机器人实验指导书本手册记述了安全上一般应该注意的事项，在实际实验环境下实验研究人员的安全措 施不可能完全记载，敬请原谅。
ER系列工业机器人操作手册说明书
ER系列工业机器人操作手册(RCS2V1 16)修订记录目录修订记录 (i)目录 (i)前言 (vi)概述 (vi)本书常用词汇 (vi)符号约定 (vi)安全注意事项 (vii)第1 章安全................................................................................................................................... 1-11.1 保障安全 .............................................................................................................................................. 1-11.2 专门培训 .............................................................................................................................................. 1-11.3 机器人使用说明书清单....................................................................................................................... 1-11.4 操作人员安全注意事项....................................................................................................................... 1-21.5 机器人的安全注意事项....................................................................................................................... 1-31.5.1 安装及配线安全 .............................................................................................................................................. 1-31.5.2 作业区安全 ...................................................................................................................................................... 1-41.5.3 操作安全 .......................................................................................................................................................... 1-51.6 移动及转让机器人的注意事项........................................................................................................... 1-61.7 废弃机器人的注意事项....................................................................................................................... 1-6第2 章产品确认........................................................................................................................... 2-12.1 装箱内容确认....................................................................................................................................... 2-12.2 订货号确认 .......................................................................................................................................... 2-1第3 章安装................................................................................................................................... 3-13.1 搬运方法 .............................................................................................................................................. 3-13.1.1 用吊车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.1.2 用叉车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.2 安装场所和环境................................................................................................................................... 3-23.3 安装位臵 .............................................................................................................................................. 3-2第4 章配线................................................................................................................................... 4-14.1 电缆连接的注意事项........................................................................................................................... 4-14.2 供电电源 .............................................................................................................................................. 4-14.3 连接方法 .............................................................................................................................................. 4-24.3.1 连接供电电缆 .................................................................................................................................................. 4-24.3.2 连接示教编程器 .............................................................................................................................................. 4-2第5 章电源的接通与切断........................................................................................................... 5-15.1 接通主电源 .......................................................................................................................................... 5-15.1.1 接通主电源 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.2 初始化诊断 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.3 初始化诊断完成时的状态............................................................................................................................... 5-25.2 接通伺服电源....................................................................................................................................... 5-25.3 切断电源 .............................................................................................................................................. 5-35.3.1 切断伺服电源（急停） .................................................................................................................................. 5-35.3.2 切断主电源 ...................................................................................................................................................... 5-3第6 章动作确认........................................................................................................................... 6-1第7 章系统部件........................................................................................................................... 7-17.1 电控柜 .................................................................................................................................................. 7-17.2 电源单元 .............................................................................................................................................. 7-37.3 控制单元 .............................................................................................................................................. 7-37.4 伺服驱动单元....................................................................................................................................... 7-57.5 输入输出单元....................................................................................................................................... 7-67.5.1 耦合器EE-R00 ................................................................................................................................................ 7-67.5.2 数字输入ER-1311 ........................................................................................................................................... 7-97.5.3 数字输出ER-2341 ......................................................................................................................................... 7-127.5.4 I/O从站的安装与组网 ................................................................................................................................... 7-157.6 示教编程器 ........................................................................................................................................ 7-207.6.1 外观 ................................................................................................................................................................ 7-207.6.2 按键 ................................................................................................................................................................ 7-217.6.3 显示 ................................................................................................................................................................ 7-227.6.4 模式开关介绍 ................................................................................................................................................ 7-247.6.5 急停按钮介绍 ................................................................................................................................................ 7-257.6.6 伺服使能开关介绍 ........................................................................................................................................ 7-257.6.7 示教编程器内部的接线端子信号定义......................................................................................................... 7-267.6.8 示教编程器线缆 ............................................................................................................................................ 7-26第8 章操作说明........................................................................................................................... 8-18.1 机器人的坐标系................................................................................................................................... 8-18.1.1 坐标系种类 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.2 关节坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.3 直角坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-28.1.4 工具坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-38.2 示教 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.1 急停的确认 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.2 示教模式及安全性保证 .................................................................................................................................. 8-48.2.3 示教前的准备 .................................................................................................................................................. 8-48.2.4 示教的基本步骤 .............................................................................................................................................. 8-58.2.5 轨迹的确认 .................................................................................................................................................... 8-108.2.6 程序的修改 .................................................................................................................................................... 8-118.3 再现 .................................................................................................................................................... 8-128.3.1 再现前的准备 ................................................................................................................................................ 8-128.3.2 再现步骤 ........................................................................................................................................................ 8-128.3.3 停止与再启动 ................................................................................................................................................ 8-128.3.4 修改再现速度 ................................................................................................................................................ 8-14第9 章系统功能介绍................................................................................................................... 9-19.1 工程管理 .............................................................................................................................................. 9-19.1.1 新建工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-19.1.2 删除工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-29.1.3 重命名工程或程序 .......................................................................................................................................... 9-39.1.4 复制/粘贴工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.5 加载/注销工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.6 自启动程序 ...................................................................................................................................................... 9-49.2 程序编辑 .............................................................................................................................................. 9-69.2.1 新增指令 .......................................................................................................................................................... 9-69.2.2 撤销指令 .......................................................................................................................................................... 9-89.2.3 其它操作 .......................................................................................................................................................... 9-99.3 程序数据 ............................................................................................................................................ 9-129.3.1 新增变量 ........................................................................................................................................................ 9-129.3.2 标准区域变量 ................................................................................................................................................ 9-159.3.3 多边体区域变量 ............................................................................................................................................ 9-169.3.4 工具坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-179.3.5 用户坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-189.3.6 外部工具坐标系变量 .................................................................................................................................... 9-199.3.7 其它操作 ........................................................................................................................................................ 9-209.4 IO检测 ................................................................................................................................................ 9-229.5 位臵管理 ............................................................................................................................................ 9-249.6 系统日志 ............................................................................................................................................ 9-259.6.1 查看系统日志 ................................................................................................................................................ 9-259.6.2 查看和导出系统日志 .................................................................................................................................... 9-269.7 系统设臵 ............................................................................................................................................ 9-299.7.1 用户管理 ........................................................................................................................................................ 9-299.7.2 通用设臵 ........................................................................................................................................................ 9-309.7.3 高级设臵 ........................................................................................................................................................ 9-31第10 章变量介绍....................................................................................................................... 10-110.1 基本数据类型................................................................................................................................... 10-110.2 位臵数据类型................................................................................................................................... 10-310.3 系统数据类型................................................................................................................................... 10-810.4 IO数据类型 .................................................................................................................................... 10-1410.5 摆动数据类型................................................................................................................................. 10-1510.6 时钟数据类型................................................................................................................................. 10-1610.7 区域数据类型................................................................................................................................. 10-1710.8 PLC数据类型 ................................................................................................................................. 10-1810.9 码垛数据类型................................................................................................................................. 10-1910.10 SOCKET数据类型....................................................................................................................... 10-20第11 章指令介绍....................................................................................................................... 11-111.1 运动指令........................................................................................................................................... 11-111.2 控制指令......................................................................................................................................... 11-1811.3 等待指令......................................................................................................................................... 11-2211.4 IO指令 ............................................................................................................................................ 11-2311.5 设臵指令......................................................................................................................................... 11-2811.6 位臵运算指令................................................................................................................................. 11-3211.7 传送带跟随指令............................................................................................................................. 11-3311.8 位运算指令..................................................................................................................................... 11-4011.9 时钟指令......................................................................................................................................... 11-4111.10 区域指令....................................................................................................................................... 11-4211.11 视觉指令....................................................................................................................................... 11-4211.14 软浮动指令................................................................................................................................... 11-5011.15 数学运算函数............................................................................................................................... 11-5111.16 字符串指令................................................................................................................................... 11-5511.17 阵列指令....................................................................................................................................... 11-6011.18 ModbusTCP指令 .......................................................................................................................... 11-62第12 章高级功能....................................................................................................................... 12-112.1 多类型区域监控............................................................................................................................... 12-112.2 碰撞检测 .......................................................................................................................................... 12-512.3 振动抑制 .......................................................................................................................................... 12-612.4 传送带跟随....................................................................................................................................... 12-712.5 系统IP设臵................................................................................................................................... 12-1212.6 示教器升级与备份......................................................................................................................... 12-1512.6.1 示教器程序升级 ........................................................................................................................................ 12-1512.6.2 示教器程序备份 ........................................................................................................................................ 12-1812.7 控制器运行程序更新..................................................................................................................... 12-1912.7.1 控制器程序更新 ........................................................................................................................................ 12-1912.7.2 控制器程序还原 ........................................................................................................................................ 12-2012.7.3 备份导出 .................................................................................................................................................... 12-2112.7.4 工程导入 .................................................................................................................................................... 12-2312.8 一点到达功能介绍......................................................................................................................... 12-2412.9 工具坐标系标定............................................................................................................................. 12-2512.10 用户坐标系/外部工具坐标系标定.............................................................................................. 12-2912.11 外部TCP功能 ............................................................................................................................. 12-3212.12 一点对正坐标轴........................................................................................................................... 12-3412.13 伺服管理 ...................................................................................................................................... 12-3612.14 二维视觉的使用........................................................................................................................... 12-3912.15 三维视觉的使用........................................................................................................................... 12-4112.16 ModbusTCP ................................................................................................................................... 12-4412.17 锁机与解除................................................................................................................................... 12-4812.18 软浮动功能................................................................................................................................... 12-5212.19 九点标定功能............................................................................................................................... 12-5612.20 多工位预约................................................................................................................................... 12-5812.21 变位机功能................................................................................................................................... 12-6312.22 倒序执行 ...................................................................................................................................... 12-6712.23 伺服参数自调节功能................................................................................................................... 12-6812.24 跨腕部奇异功能........................................................................................................................... 12-6912.25 回零功能 ...................................................................................................................................... 12-6912.25.1 功能概述 .................................................................................................................................................. 12-6912.25.2 整体回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.25.3 单轴回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.26 保养提示 ...................................................................................................................................... 12-7312.27 Scara快速标定.............................................................................................................................. 12-7512.28 去限位块丢零保护功能............................................................................................................... 12-84第13 章附录............................................................................................................................... 13-113.1 示教器权限分配表........................................................................................................................... 13-113.2 ModbusTCP控制接口数据表 .......................................................................................................... 13-413.3 报警信息一览表............................................................................................................................ 13-7前言概述本文档适用于控制系统RCS2 V1.28，描述了ER系列机器人的构成及其示教控制器的操作，有助于使用者了解并能掌握ER系列机器人的操作和使用。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书Section 1：安全注意事项1.1 机器人操作前须知在使用工业机器人之前，请仔细阅读本使用说明书，并确保理解以下安全注意事项。
此外，请确保操作人员收到了相应的培训并具备必要的技能。
1.2 机器人操作时的安全要求- 在操作机器人时，操作者应始终戴上适当的个人保护装备，例如手套、护目镜和耳塞等。
- 当机器人正在运行时，不要触摸机器人的运动部件，以避免受伤。
- 在操作机器人期间，不要将任何物体或肢体放置在机器人活动范围内。
- 机器人应与其他设备或人员保持足够的安全距离。
- 在调试机器人时，必须确保所有的安全设施和保护装置都已安装并正常工作。
- 出现异常情况时，如机器人运行不稳定或发生故障，请立即停止使用并联系相关技术人员。
Section 2：设备介绍2.1 机器人概述- 本工业机器人设计用于在生产线上处理和执行任务，能够自动完成重复性的工作，并提高生产效率。
- 机器人配备了先进的传感器和智能控制系统，具备高精度和灵活性，适用于不同的工业行业。
2.2 技术参数以下是机器人的主要技术参数：- 工作负载能力：最大XX千克- 机器人速度：最大XX米/秒- 控制系统：XYZSection 3：机器人使用步骤3.1 机器人准备阶段在使用机器人之前，请按照以下步骤进行准备：1. 确保机器人所在区域的环境安全，没有任何障碍物或可能导致机器人运行异常的干扰源。
2. 检查机器人本身是否存在损坏或松动的部件，并确保机器人外部干净、整洁。
3. 接通机器人的电源，并确保机器人与主控制系统连接正常。
3.2 机器人操作步骤1. 打开机器人主控制系统，并确保系统显示正常。
2. 在主控制系统的界面上选择相应的程序，该程序将指导机器人进行特定的任务。
3. 在程序运行之前，确保操作者和其他人员已经离开了机器人的活动范围。
4. 在机器人运行期间，如果需要对机器人进行手动干预，操作者应使用遥控器或操作台进行操作。
5. 当机器人任务完成后，关闭主控制系统并断开机器人的电源。
工业机器人安装与故障诊断实训指导书
工业机器人安装与故障诊断实训指导书二○二零年十二月绪论为了加强学生的实践动手能力，提高理论知识水平，更好地学习认识机床，特安排学生一周的工业机器人“机械部件拆装”实训。
主要针对多控制模块化可拆装串联机器人进行拆装。
使同学们对多控制模块化可拆装串联机器人有一个比较全面的理解。
增强感性认识。
通过机械手臂拆装与测绘训练，使学生了解机械手臂结构及传动方式，零部件的作用及连接方式。
提高学生识图能力。
熟悉装配的概念及部件的拆装方法。
熟练掌握常用装配工具的使用方法，基本掌握零部件拆装的操作方法。
培养学生严谨、细致的工作态度，科学有效的工作方法。
一．实训目的和要求1．实训目的1）专业能力目标（1）能执行与职业活动相关的保证工作安全和防止意外的规章制度；（2）能看懂机械设备技术文献、设备主要部件功能及装配图；（3）能根据机械设备的结构特点，制定机械设备拆卸与装配工艺规程，选择正确的拆装方法，对固定机构、传动机构、轴承和轴组机构进行正确的拆卸与装配；（4）能进行零件测绘，根据测绘数据绘制标准零件图；（5）能正确选择和规范使用机械设备拆装工量器具；（6）能合理选择和正确使用机械设备精度检验设备、仪器和工具及保养方法；（7）能对机械设备进行总装配、调整、试车及精度检验2）方法能力目标能通过多种途径、运用多种手段收集完成工作任务所需要的信息，并对信息进行整理和分析；（2）能自主学习、独立思考、善于分析、总结工作中的经验，吸取失败的教训，达到举一反三，能力迁移的目标；（3）能通过工具的使用、设备装调的过程，形成一定的空间感、形体知觉及良好的动作协调能力。
3）社会能力目标（1）能有求真务实、认真工作的态度，爱岗敬业的职业道德；（2）能认真细致地观察事物，善于思考分析，及时化解不利因素，保持良好心态，尽快适应工作环境；（3）能与他人正常交流和沟通，具有合作意识，适应团队工作，并能组织和解决工作中出现的问题；（4）具有较强的社会责任感，良好的节能环保意识和文明生产习惯。
工业机器人实验课程指导书
现代机械设计方向机械系统设计课程实验指导书（含实验报告）邵万珍专业班级：学号：姓名：大连交通大学机械工程学院机械设计及自动化教研中心2009年7月实验一机械系统总体结构认知实验一、实验目的：1、了解机械系统的主要组成部分：动力系统、执行系统、传动系统、操纵控制系统。
2、理解机械系统的总体布局，理解这些子系统如何构成一个完整的、彼此协调的复杂系统。
3、通过本实验，使学生初步认知各子系统的功能及彼此的联系、系统内物质流、能量流、信息流的合理流动等知识。
使学生加深理解本科程的具体学习内容、尽快掌握本课程的学习方法。
二、实验内容：通过操作、调整普通机床、观摩数控机床，了解普通机床、数控机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及相互之间的联系。
三、实验设备1、普通机床；2、数控机床。
四、实验原理具有特定功能、相互间具有有机联系的许多要素构成的一个整体称之为系统。
机械系统是由人-机-环境组成的系统，将人-环境组成的系统称为外部系统，将机组成的系统成为机械内部系统。
机械系统具有整体性、相关性、目的性、外部环境适应性的特定。
机械系统的组成如下图所示：组成各子系统的机构不同、各子系统之间相互位置关系不同，将影响整个系统的总体布局。
五、实验步骤1、熟悉普通机床的操作及调整，随着实验指导老师对机床各部分的介绍，理解普通机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及特点；2、观摩数控机床的操作方法及控制，随着实验指导老师对机床各部分的介绍，了解数控机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及特点；3、重点注意以下内容：a、动力系统动力机的数量、型号及功率；b、传动系统运动链的传递路线、调速方式、启停和换向；c、执行系统装卡装置；d、操纵系统与控制系统的组成及实现。
4、恢复机床到原位，收拾干净实验现场。
5、完成实验报告书要求的内容。
《机械系统总体结构认知实验》实验报告实验日期：Array同组人：指导教师：1、实验目的2、实验设备（名称、型号）3、思考题（1）、普通车床的动力系统与数控车床的动力系统有何区别？（2）、分析普通机床的基本组成及特点。
(完整版)工业机器人实验指导书
工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分1.实验目的1）了解各种机器人；2）了解FANUC ARC Mate 100iB机器人系统组成;3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；2。
实验器材1)日本FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台，ABB机器人两台,众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台2)工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套3.实验原理1）Fanuc机器人简介✧机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARC Mate M6iB,控制柜型号为M—6iB。
机器人的具体性能参数如下：轴数:6手部负重(kg）：6运动范围：重复定位精度:最大运动速度✧FANUC 机器人的安装环境环境温度:0—45 摄氏度环境湿度：普通:75％RH短时间：85%(一个月之内）振动：=0。
5G（4。
9M/s2）✧FANUC 机器人的编程方式在线编程离线编程✧FANUC 机器人的特色功能High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。
Remote TCP2）FANUC 机器人的构成✧FANUC 机器人软件系统图2 电焊机Power Wave F355iHandling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割FANUC 机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC 机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器)和示教操作盒。
（a ） FANUC 机器人组成 （b) 机器人控制柜内部结构图1 FANUC 机器人硬件系统作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100iB 机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：Power Wave F355i ：如图2适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/ Power Mode/Pulse on Pulse 电流范围： 5—425A ， 300A/100％， 350A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink ®逆变技术： Inverter (60kHz ） 全数字焊机: Total Digital输入电源： 380V/50Hz/3Phase/PE Power Feeder 10R适合焊丝： 实芯/药芯/铝焊丝 速度反馈装置,闭环精确控制. 四轮驱动，更换焊丝不需工具 通讯方式： ArcLink ® 输入： 40V DC送丝速度范围： 50-800IPM(1.3-20.3m/min ） 70—1200IPM(2。
机器人技术实验指导书
工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试一、实验学时：2学时二、实验目的：1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。
2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试三、实验设备：1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理：六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。
此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸.手部和手腕连接处为机械结构。
b.手部是机械手臂的末端操作器.只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件.只能执行一种作业任务。
c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏.作业柔性好坏的关键部件之一。
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。
五、实验步骤：1.首先.先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。
4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架.用M4*15 螺丝和螺母.将其固定5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱〔长15mm+4 个M4*80 螺丝。
6.将螺丝穿入圆环。
2 个圆环中间是轴承.下面用铜柱锁紧。
〔越紧越好。
7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机.用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。
注意方向不要搞错.舵机输出轴在圆盘中心位置。
这个舵机要调到90 度〔中间的位置.即往左往右都可以控制旋转90 度。
8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。
将其固定在舵机输出轴上.注意图中的位置.将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。
9.将之前装好的这两个部分.连到一起10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。
工业机器人实训报告说明书
一、引言随着科技的不断发展，工业机器人在我国工业生产中的应用越来越广泛。
为了提高我国工业自动化水平，培养具备工业机器人操作、编程、维护等技能的复合型人才，我校特开设了工业机器人实训课程。
本实训报告说明书旨在详细记录实训过程，总结实训成果，为后续学员提供参考。
二、实训目的1. 熟悉工业机器人的基本结构、原理及工作流程；2. 掌握工业机器人的编程、调试及操作技能；3. 了解工业机器人的应用领域及发展趋势；4. 培养学员的团队协作能力和实际动手能力。
三、实训内容1. 工业机器人基础知识（1）工业机器人的发展历程及分类；（2）工业机器人的组成及工作原理；（3）工业机器人的坐标系及编程语言；（4）工业机器人的传感器及应用。
2. 工业机器人编程与调试（1）ABB机器人编程软件RobotStudio的安装与使用；（2）工业机器人编程的基本语法及指令；（3）工业机器人程序的调试与优化；（4）工业机器人离线编程及仿真。
3. 工业机器人操作与维护（1）工业机器人的安全操作规范；（2）工业机器人的日常维护及保养；（3）工业机器人故障诊断及处理；（4）工业机器人应用案例分析。
四、实训过程1. 理论学习在实训过程中，学员首先通过课堂讲解、阅读教材等方式，系统学习工业机器人基础知识，为后续实训打下理论基础。
2. 实践操作在理论学习的基础上，学员进行实际操作训练。
主要包括：（1）工业机器人编程与调试：学员在指导老师的指导下，利用RobotStudio软件进行工业机器人编程，并进行调试与优化；（2）工业机器人操作与维护：学员在操作实训室内的工业机器人，学习其安全操作规范、日常维护及保养、故障诊断及处理等技能；（3）工业机器人应用案例分析：学员结合实际案例，分析工业机器人在不同领域的应用，提高对工业机器人技术的认识。
3. 团队协作在实训过程中，学员分组进行项目实践，培养团队协作能力。
每个小组完成一个工业机器人应用项目，从需求分析、方案设计、编程调试到项目实施，学员们共同协作，共同完成项目。
广州数控设备有限公司 GSK03A1型工业机器人智能制造实训平台 使用说明书
为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请务必在安装、使用产品前仔细阅读本操作说明书（以及本实训平台内其它设备专用的说明书）。
在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院将保留追究其法律责任的权利。
IGSK03A1型工业机器人智能制造实训平台使用说明书II前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司GSK03A1型工业机器人智能制造平台（简称实训平台）产品，本公司深感荣幸与感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
安全警告、安全责任III安 全 警 告警 告 在对本产品进行编程和操作之前，必须详细阅读本产品以及厂商的使用说明书，严格按照手册与说明书等的要求进行相关的操作，否则可能导致产品、机床损坏、工件报废甚至人身伤害。
安 全 警 告本使用说明书提示工业机器人的所有操作者必须完成相关的培训，并仔细阅读操作说明书等相关使用文件，必须要具有相应资格的人员才能操作本控制装置。
对《工业机器人GR-C 控制系统操作说明书》及本使用说明书中所列出的警告、小心、强制性的行动和禁令必须执行。
如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员和其他人员受伤，以及设备损坏。
随时确认设备的正常运行是非常重要的。
注 意 本使用说明书描述的产品功能、技术指标（如精度、速度）仅针对本产品，安装了本产品的设备，实际的功能配置和技术性能由设备制造厂商的设计决定，设备功能配置和技术指标以厂商的使用说明书为准。
abb机器人实训指导书
abb机器人实训指导书
一、引言
本实训指导书旨在为ABB机器人操作人员提供一套全面、实用的操作指南。
通过本指导书，您将了解ABB机器人的基本操作、编程、调试和维护等方面的知识，为您在实际工作中提供有力的支持。
二、机器人的基本操作
1. 机器人安全操作规程：在操作机器人之前，务必了解并遵守安全操作规程，确保人身和设备安全。
2. 机器人启动与关闭：按照正确的顺序启动和关闭机器人，确保机器人正常运行。
3. 机器人坐标系认知：了解并掌握机器人的三种坐标系（关节、世界和工具坐标系）及其相互关系。
三、机器人编程
1. I/O通信：了解并掌握机器人与外部设备的通信方式，如I/O 板卡、传感器等。
2. 程序编写：掌握机器人编程语言，如RAPID，能够编写简单的程序，实现机器人的基本运动控制。
3. 程序调试：通过模拟和实际运行，对编写的程序进行调试，确保机器人按照预期运行。
四、机器人调试与维护
1. 参数调整：根据实际需要，调整机器人的运动参数，如速度、
加速度等，提高机器人的运动性能。
2. 故障诊断与排除：了解常见的故障类型及排除方法，能够快速定位并解决机器人故障。
3. 维护与保养：定期对机器人进行维护和保养，延长机器人的使用寿命。
五、总结与展望
通过本实训指导书的学习，您将掌握ABB机器人的基本操作、编程、调试和维护等方面的知识。
在实际工作中，您将能够熟练操作ABB机器人，提高工作效率和质量。
同时，随着技术的不断进步和发展，ABB机器人将在更多领域得到应用和推广。
希望您能够不断学习和进步，为ABB机器人的应用和发展做出贡献。
工业机器人实习报告手册
北京市园林绿化局关于印发北京市园林绿化行业生活垃圾分类工作方案的通知文章属性•【制定机关】北京市园林绿化局•【公布日期】2020.05.16•【字号】京绿办发〔2020〕115号•【施行日期】2020.05.16•【效力等级】地方规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】城市环境保护正文北京市园林绿化局关于印发北京市园林绿化行业生活垃圾分类工作方案的通知京绿办发〔2020〕115号市公园管理中心，各区园林绿化局、经开区城市运行局，局属各单位、机关各处室：为贯彻实施新修订的《北京市生活垃圾管理条例》，按照市生活垃圾分类推进工作指挥部要求，组织制定了《北京市园林绿化局生活垃圾分类工作方案》，现印发你们，请结合实际，认真抓好贯彻落实。
北京市园林绿化局2020年5月16日北京市园林绿化行业生活垃圾分类工作方案为贯彻落实习近平总书记关于生活垃圾分类工作的重要指示精神，按照《北京市生活垃圾管理条例》、《北京市生活垃圾分类工作行动方案》（首环建管〔2019〕5号）要求，统筹做好园林绿化行业生活垃圾分类工作，结合我局工作实际，特制定本工作方案。
一、总体要求（一）指导思想深入贯彻落实习近平总书记关于生活垃圾分类工作重要指示精神，牢固树立"创新、协调、绿色、开放、共享"的发展理念，将生活垃圾分类工作作为推进绿色发展的重要举措，充分发挥园林绿化行业特点，党政机关严格带头执行，公园、自然保护地强化监督，园林绿化产业统筹协调，全面推进生活垃圾分类和园林绿化废弃物资源化利用，为建设国际一流和谐宜居之都提供重要保障。
（二）主要目标以建立长效机制为保障、以宣传引导为手段、以人人参与为目的，突出园林绿化行业特点，逐步提高知晓率、参与率和正确投放率，建立分类投放、分类收集、分类运输、分类处理的工作体系，确保生活垃圾减量化、资源化、无害化。
完善园林绿化废弃物资源化处置与管理体系，实现园林绿化废弃物应处尽处。
稳步推进厨余垃圾资源化产品协同利用。
工业机器人技术（Y 602 5130）教程说明书
Unit 132: Industrial Robot TechnologyUnit code: Y/602/5130QCF Level 3: BTEC NationalsCredit value: 10Guided learning hours: 60Aim and purposeThis unit will develop learners’ understanding of the operation and control of industrial robots and will give them the knowledge and skills needed to work safely when producing programs for robots or robot work cells.Unit introductionThis unit will give learners an understanding of the principles and operation of industrial robots used in modern manufacturing. The unit will cover robot control systems, the different types of sensors used and their application within an industrial robot.Learners will gain an understanding of the programming methods used and will be required to produce a working program for an industrial robot or robot work cell. The unit will also give learners an understanding of the health and safety and maintenance requirements associated with modern industrial robots.Learning outcomesOn completion of this unit a learner should:1 Understand the operating, design and control principles of modern industrial robots andtypical robot work cells2 Understand the operating principles of industrial robot sensors and end effectors3 Be able to produce a working program for an industrial robot or robot work cell4 Know the hazards and health, safety and maintenance requirements associated withindustrial robots and robot work cells.Unit content1Understand the operating, design and control principles of modern industrial robots and robot work cellsPrinciples of operation:operational characteristics and specifications; types of controller, manipulator, end effector/tooling eg pneumatic suction cup, hydraulic, electrical andmechanical grippers; work space organisation eg feed of work, robot-to-robot work, material flow and logisticsDesign principles:manipulator coordinate systems eg cylindrical spherical, jointed,spherical, Cartesian and Selective Compliant Assembly Robot Arm (SCARA) withassociated working envelope; wrist articulations eg yaw, pitch and roll, degrees of freedom in terms of translations and rotations; drive mechanisms eg mechanical (ball screws,chain/belt, gears), pneumatic, hydraulic, electrical; speed reducers/gearheads eg harmonic, cycloidal, parallel shaft spur gear, planetaryControl systems:on/off and programmable-integral-derivative (PID) control; closed-loop servo controlled systems eg for driving one axis of a robot; input, output and feedbacksignals eg the sequence which takes place in order to perform a task; control of three axes ofa robot2Understand the operating principles of industrial robot sensors and end effectors Sensors:sensor types eg tactile (microswitches/piezoelectric/strain gauge/pressure), non-tactile (capacitive/inductive/light/laser), vision (inspection, identification and navigation);sensor applications eg safety, work-cell control, component/part inspectionEnd effectors:grippers and tools eg parts handling/transfer, assembly, welding, paintspraying, testing3Be able to produce a working program for an industrial robot or robot work cell Operating program:program selection, start-up, test, alterations and operation; types ofprogramming eg manual, walk through, teach pendant methods; off-line programming;planning robot efficient routes; writing programs using flowcharts; work-cell commands eg wait/signal/delay4Know the hazards and health, safety and maintenance requirements associated with industrial robots and robot work cellsHealth and safety requirements: relevant regulations eg Health and Safety at Work Act, Electricity at Work Regulations, Health and Safety Executive publications, Machine Tool Technologies Association Codes of Practice (MTA Safeguarding Codes of Practice –Industrial Robots parts 1–3); human dangers eg during programming, maintenance and as a result of system faults; safety barriers eg 'dead man's handle', hold and emergency stop buttons, pressure pads/matting surrounding robot, infra red curtains and electromagnetic field barriersMaintenance: inspection routines eg mechanical condition of all parts, environmentalconditions (particulate matter, temperature, ventilation, shock, vibration, electrical noise);spare parts required to sustain continuous operation; relevant maintenance tools and test equipment; set-up and maintenance schedulesAssessment and grading criteriaIn order to pass this unit, the evidence that the learner presents for assessment needs to demonstrate that they can meet all the learning outcomes for the unit. The assessment criteria for a pass grade describe the level of achievement required to pass this unit. Assessment and grading criteriaTo achieve a pass grade the evidence must show that the learner is able to: To achieve a merit grade theevidence must show that, inaddition to the pass criteria,the learner is able to:To achieve a distinctiongrade the evidence mustshow that, in addition to thepass and merit criteria, thelearner is able to:P1 explain the operating principles of a givenindustrial robot or robotwork cell M1 compare the benefits andlimitations of mechanical,pneumatic, hydraulic andelectrical drive systemsD1 evaluate an industrialrobot or robot work cellinstallation in terms of itsdesign, operation andcontrolP2 explain the designprinciples of a givenindustrial robot or robotwork cell M2 justify the use of a specificsensor/end effector for agiven industrial robot orrobot work cell applicationD2 test that an industrialrobot or robot work cellconforms to specificationand performs theprogrammed taskscorrectly and safely.P3 describe the controlsystems, including input,output and feedbacksignals, used to controlthe operation of anindustrial robot or robotwork cell to perform aspecific task M3 justify the choice of asafety barrier for a givenindustrial robot or robotwork cell operationP4 explain the operatingprinciples of threedifferent types of sensorsand their applicationwithin an industrial robotor robot work cell M4 compare two differentmethods used to programan industrial robot or robotwork cell for a specificoperation and justify thechoice of one over theother.P5 e xplain the operatingprinciples of twodifferent industrial robotor robot work cell endeffectors being used toperform a specific taskAssessment and grading criteriaTo achieve a pass grade the evidence must show that the learner is able to: To achieve a merit grade theevidence must show that, inaddition to the pass criteria,the learner is able to:To achieve a distinctiongrade the evidence mustshow that, in addition to thepass and merit criteria, thelearner is able to:P6 produce and test anoperating program for anindustrial robot or robotwork cell to enable it tocarry out a specificfunction [SM3]P7 describe the health andsafety requirements forthe safe operation of agiven industrial robot orrobot work cellP8 describe maintenanceprocedures on a givenindustrial robot or robotwork cell.PLTS: This summary references where applicable, in the square brackets, the elements of the personal, learning and thinking skills applicable in the pass criteria. It identifies opportunities for learners to demonstrate effective application of the referenced elements of the skills.Key IE – independent enquirersCT – creative thinkersRL – reflective learnersTW – team workersSM – self-managersEP – effective participatorsEssential guidance for tutorsDeliveryThere are strong links between the learning outcomes (especially outcomes 1, 2 and 4) and the delivery strategy used should ensure that these links are maintained. The unit could be delivered through a range of lectures, tutor-led demonstrations, assignments, case studies and practical activities and/or industrial visits to see robots in use. Industrial visits would be particularly useful for developing learners’ understanding of robotic cells and relevant health and safety. Delivery of this unit should avoid a wholly theoretical approach and learners should be given an opportunity to carry out practical investigations on robotic systems. However learners should be given support in the early stages of the unit in order to relate theory to practice. For learning outcome 3 the programs should be based around appropriate tasks that are industrially relevant. Where possible, learners should have access to a complex robotic system either through an industrial robot or training robots. Software which simulates the robotic cell to allow planning and integration of it into the manufacturing operation would be advantageous. Learners should be encouraged to use the working programs that are produced and make adjustments to them, or incorporate other sub-routines to carry out specific functions. These functions should be related to typical and realistic industrial scenarios. Learners are expected to produce flow diagrams for programs and sequences and have an understanding of the advantages and limitations of robotic systems for undertaking operations.Learners should also be aware of maintenance and health and safety issues and how commissioning, maintaining, upgrading and personnel training, relates to these for robotic systems.Evidence should include knowledge and understanding of how robots function, their control and design philosophy, the reasons for the choice of end effectors/tools and sensors, the maintenance procedures employed with robots.The use of computer-based software packages is helpful for learning and for the assimilation of modern-day techniques. Assignments, case studies and project work should, where appropriate, focus on current industrial applications. Industrial visits or work experience would be of real value in supporting learning activities.Outline learning planThe outline learning plan has been included in this unit as guidance and can be used in conjunction with the programme of suggested assignments.The outline learning plan demonstrates one way in planning the delivery and assessment of this unit.Topic and suggested assignments/activities and/assessmentWhole-class teaching:-introduction to unit content, scheme of work and assessment strategy-explain the operational characteristics and specifications of industrial robots androbot work cells-describe types of controllers, manipulators and tooling-explain the need for and methods of work space organisation-explain robot design principles including manipulator coordinate systems, wristarticulations, drive mechanisms and speed reducers/gearheads-explain robot control systems-industrial visit to view industrial robots and robot work cells in operationIndividual learner activities:-research and investigation of robot design, control and operationPrepare for and complete Assignment 1: Robot Operation, Design and ControlPrinciples (P1, P2, P3, M1, D1)Whole-class teaching:-explain the reasons for the choice of end effectors/tools and sensors-explain the operation of different types of robot sensors and end effectors indifferent applicationsIndividual learner activities:-investigation of applications of robot system sensors and end effectorsPrepare for and complete Assignment 2: Sensors and End Effectors (P4, P5, M2)Whole-class teaching:-explain the health and safety requirements and regulations that need to befollowed when working with industrial robots and robot work cells-explain industrial robot and robot work cell maintenance requirementsWhole-class teaching:-explain and demonstrate process for program selection, start-up, test, alteration andoperation-explain types of programming and off-line programming-explain planning robot efficient routes, writing programs using flowcharts and useof work-cell commandsIndividual learner activities:-producing working programs for robots or robot work cellsPrepare for and complete Assignment 3: Producing and Testing Operating Programsfor Industrial RobotsFeedback to learners, unit evaluation and closeAssessmentAssessment evidence could be gathered from a variety of tests, assignments, case studies and practical activities involving industrial or training robots. Where possible assessment instruments should cover multiple assessment criteria when there are clear links between them, eg P6, M4 and D2.For P1, learners will need to explain the principles of operation of robots, including types of controller, manipulator, end effector/tooler and work space organisation. This can be linked to P2, so that their explanation also includes robot design principles (manipulator coordinate systems, wrist articulations, drive mechanisms and speed reducers).Learners will need to describe types and applications of control systems suitable for robots (P3). For P4, learners will need to explain the operation of three different sensors and their different applications. This can be linked to P5 where they will need to provide details of robot end effectors.For P6, a robot must be programmed and the program produced should be tested. It is suggested that the program should be centred on industrially relevant tasks. A clear awareness of health and safety (P7) and maintenance issues (P8) associated with robots should be shown through the assessment tasks.To achieve a merit, learners must be able to compare options in the design and actuation of robots and their safe operation and choose and justify choices of end effector in an industrially relevant situation. The ability to have used two programming methods and subsequently to evaluate and compare them is also necessary.Learners must be able to select and interpret from a range of sources of information, such as manufacturers' literature, textbooks and the internet. Learners should require significantly less tutor help or guidance when carrying out assessable practical activities.To achieve a distinction, learners must demonstrate the ability to evaluate an industrial robot or robot work cell installation in terms of its design, operation and control. They will also need to test that an industrial robot or robot work cell confirms to specification and performs the programmed tasks correctly and safely.Learners must demonstrate good interpretation and in-depth use of widely researched sources of information to support and qualify evidence of activities. They will be able to consistently communicate to the highest standard and use a wide range of methods to effectively analyse results of research and investigations and reach well-reasoned conclusions. Learners should require little or no tutor help or guidance when carrying out practical activities for distinction criteria.Programme of suggested assignmentsThe table below shows a programme of suggested assignments that cover the pass, merit and distinction criteria in the assessment and grading grid. This is for guidance and it is recommended that centres either write their own assignments or adapt any Edexcel assignments to meet local needs and resources.CriteriacoveredAssignment title Scenario Assessment methodP1, P2, P3, M1, D1 Robot Operation,Design and ControlPrinciplesA technician needs toevaluate theoperation, design andcontrol of a robot tosee if improvementscan be madeA written reportP4, P5, M2 Sensors and EndEffectors A technician needs toexplain to a newapprentice theoperating principlesof robot sensors andend effectorsA written reportP6, P7, P8, M3, D2 Producing andTesting OperatingPrograms forIndustrial RobotsA technician needs toproduce and test anoperating program foran industrial robotA practical tasksupported by learners’written records andrecords of tutorobservationLinks to National Occupational Standards, other BTEC units, other BTECqualifications and other relevant units and qualificationsThis unit forms part of the BTEC Engineering sector suite. This unit has particular links with:Level 1 Level 2 Level 3Health and Safety in theEngineering WorkplaceSelectingandUsingProgrammable ControllersEssential resourcesCentres delivering this unit should be equipped with, or have access to, an industrial standardrobot or smaller educational-standard robots. Learners are expected to undertake programmingexercises and be encouraged to set up robot controlled systems/processes.Employer engagement and vocational contextsMuch of the work for this unit can be set in the context of learners’ work placements or be based on case studies of local employers. Manufacturers are usually willing to supply robot details and specifications.Further information on employer engagement is available from the organisations listed below: •Work Experience / Workplace learning frameworks — Centre for Education and Industry (CEI -University of Warwick) — /wie/cei/ •Learning and Skills Network — •Network for Science, Technology, Engineering and Maths Network Ambassadors Scheme — •National Education and Business Partnership Network — •Local, regional Business links — •Work-based learning guidance — /wbl.htmIndicative reading for learnersTextbooksAppin Knowledge Solutions — Robotics (Infinity Science Press, 2006) ISBN 9781934015025 Niku S — Introduction to Robotics (John Wiley and Sons, 2010) ISBN 9780470604465Delivery of personal, learning and thinking skillsThe table below identifies the opportunities for personal, learning and thinking skills (PLTS) that have been included within the pass assessment criteria of this unit.Skill When learners are …Self-managers organising time and resources and prioritising actions whenproducing and testing operating programs for industrial robots orrobot work cellAlthough PLTS are identified within this unit as an inherent part of the assessment criteria, there are further opportunities to develop a range of PLTS through various approaches to teaching and learning.Skill When learners are …Reflective learners setting goals with success criteria for their development and workU NIT 132:I NDUSTRIAL R OBOT T ECHNOLOGY Functional Skills — Level 2Skill When learners are …ICT — Use ICT systemsSelect, interact with and use ICT systems independently for a complex task to meet a variety of needs producing programs for industrial robots or robot work cellsEnglishReading – compare, select, read andunderstand texts and use them togather information, ideas, argumentsand opinionsreading relevant health and safety regulationsWriting – write documents, including extended writing pieces, communicating information, ideas and opinions, effectively and persuasively explaining the operating and design principles and control systems of industrial robots and robot work cells explaining the operating principles of robot sensors and end effectors2114sb230609S:\DTP TEMPLATES\BTEC FIRSTS NATS 2010 (UNITS ONLY).DOT.1–11/2– Edexcel Level 3 BTEC Nationals specification in Engineering – 11。
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工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。
通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。
2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。
3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。
4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。
(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。
(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。
(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。
(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。
5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。
(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。
(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。
(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。
以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。