运动控制试题库

第一章 闭环控制的直流调速系统第一节 可控直流电源—电动机系统——暨直流驱动单元1．对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（ ）的方式为最好。

改变（ ）只能有级调速；减弱（ ）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合（ ）方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。

因此，自动控制的直流调速系统往往以 （ ）为主。

2．调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节（ ）电压需要有专门向电动机供电的（ ）电源。

3．常用的可控直流电源有以下三种：（ ）——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。

（ ）——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。

（ ）——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。

4．简称为G-M 的系统，具有（ ）的功能，国际上通称（ ）系统。

5．晶闸管-电动机调速系统（简称 ），图中VT 是（ ），通过调节触发装置 GT 的（ ） 来移动（ ），即可改变整流电压U do ，从而实现平滑调速。

6．用触发脉冲的（ ）控制整流电压的平均值U d0是晶闸管整流器的特点。

U d0与触发脉冲（ ）的关系因（ ）的形式而异。

7．在V-M 系统中，脉动电流会产生（ ），对生产机械不利，同时也增加（ ）。

为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：设置平波电抗器；增加整流电路相数；采用多重化技术。

8．平波电抗器的计算单相桥式全控整流电路=L （ ）三相半波整流电路=L （ ）三相桥式整流电路=L （ ）9．晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到 T s 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节；=)(s W S脉冲宽度调制（PWM ）变换器的作用是：用PWM 调制的方法，把（ ）的直流电源电压调制成整流电路单相全波 三相半波 三相全波 六相半波 U m22U * 22U 26U 22U m2 3 6 6 U d0αcos 9.02U αcos 17.12U αcos 34.22U αcos 35.12U整流电路形式 最大失控时间 T smax （ms ） 平均失控时间 T s （ms ） 单相半波 单相桥式（全波） 三相半波 三相桥式、六相半波 20 10 6.67 3.33 10 5 3.33 1.67（ ）一定、（ ）一定、（ ）可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。

10．采用脉冲宽度调制（PWM ）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器——直流电动机调速系统，简称（ ）系统，即直流（ ）调速系统11．可逆PWM 变换器——直流电动机的主电路有多种形式，最常用的是（ ）式，也称为（ ）主电路。

12．H 形主电路的PWM —M 系统，电路中A 、B 两点间电压的极性随（ ）的变化而改变，其控制方式有（ ）式、（ ）式、（ ）式等多种，现代最常用的是（ ）的可逆PWM 变换器—电动机系统。

13．双极式控制可逆PWM 变换器的输出平均电压为12)12(-===-=--=ργγρ则：设调压系数：如果设占空比：Sdo on S on S on S on do U U T t U Tt U T t T U T t U 14．双极式控制可逆PWM 变换器—电动机系统即PWM ——M 系统调速时， ρ 的可调范围为（ ）， –1<γ <+1。

⏹ 当ρ >0.5时， γ 为（ ），电机正转；⏹ 当ρ <0.5时， γ 为（ ），电机（ ）；⏹ 当ρ = 0.5时， γ =（ ） ，电机（ ）15．双极式控制方式的不足之处是：在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生（ ）的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间（ ）环节。

16．对于PWM 变换器—电动机系统中的滤波电容，其作用除（ ）外，还有当电机制动时（ ）的作用。

由于直流电源靠二极管整流器供电，电机制动时不可能（ ），只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作（ ）。

电力电子器件的耐压限制着最高（泵升）电压，因此电容量就不可能很小，一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到（数千）微法。

在大容量或负载有较大惯量的系统中，为了限制电容器过高的泵升电压，这时，可以采用下图中的镇流电阻b R 来消耗掉部分动能。

分流电路靠开关器件 VTb 在（泵升）电压达到允许数值时接通。

第二节 单闭环直流调速系统17．对于调速系统的转速控制的基本要求有以下三个方面（1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（ ）或平滑地（ ）调节转速；（2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；（3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。

18．某直流调速系统电动机额定转速为1430 r/min ，额定速降 ∆n N = 115r/min ，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？19．[2-2；1。

4]调速系统的调速范围是1000~100 r/min ，要求静差率S =2%，那麽系统允许的稳态转速降是多少？解：20．[2-3；1。

5] 某一调速系统，在额定负载下，最高转速为n 0max =1500r/min ，最低转速为 n 0min =150r/min ，带额定负载时的速度降落min /15r n N =∆，且在不同转速下额定速降不变，试问系统的调速范围有多大？系统的静差率是多少？解：21．[2-4；1。

6] 直流电动机：min /1430,023.0,378,220,74r n R A I V U kW P N a N N N =Ω====；晶闸管整流器内阻：Ω=022.0S R ；系统采用降压调速，当生产机械要求静差率S =20%，求系统的调速范围有多大？如果要求静差率S =30%，则系统的调速范围又有多大？解：22---1．[例题] 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW 、220V 、305A 、1000r/min ，采用V-M 系统，主电路总电阻Ω=∑18.0R ，电动机电动势系数rpm V Ce /2.0=。

如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？解：22---2。

[2-5；1.7] 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，采用V-M 系统，已知电动机额定数据如下：Ω======∑180/2.0min;/1000,305,220,60。

；R rpm V C r n A I V U kW P e N N N N 。

求：⑴ 当电流连续时，在额定负载下的转速降落；⑵ 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率；⑶ 额定负载下的转速降落为多少，才能满足D = 20，静差率S ≤5%的要求。

解：22---3。

[尔例2-1——2-2] 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，采用V-M 系统，已知电动机额定数据如下：；min /1000,305,220,60r n A I V U kW P N N N N ====rpm V C e /2.0=；且已知晶闸管与触发装置的放大倍数，30=S K Ω=∑180。

R ；转速负反馈系数rpm V /015.0=α。

为满足D = 20，静差率S ≤5%的要求：⑴ 开环系统能否满足要求？⑵ 接成转速负反馈单闭环系统，为满足要求，计算放大器的电压放大系数！22---4。

[尔例2-1——2-2——2-3] 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，采用V-M 系统，已知电动机额定数据如下：Ω======∑180/2.0min;/1000,305,220,60。

；R rpm V C r n A I V U kW P e N N N N 且已知晶闸管与触发装置采用三相桥式电路，放大倍数，30=S K 转速负反馈系数rpm V /015.0=α，电枢回路总电感mH 6.21=∑L ，整个系统的飞轮惯量22Nm 78=GD 。

为满足D = 20，静差率S ≤5%的要求：(1) 开环系统能否满足要求？(2) 接成转速负反馈单闭环系统，为满足要求，计算放大器的电压放大系数！(3) 判断系统的稳定性解：22---5。

[参李]已知转速负反馈单闭环系统参数：电动机额定数据： Ω======∑10/12.0min;/1750,226,220,45。

；R rpm V C r n A I V U kW P e N N N N 。

且已知晶闸管与触发装置采用三相桥式电路，放大倍数，36=S K 转速负反馈系数rpm V /006.0=α，为满足D = 10，静差率S ≤0。

05%的要求，进行静态计算：Kop 、Kp 。

解：23．根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按（ ）进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生（ ）的作用。

调速系统中由（ ）引起的的转速降落是（ ），显然，引入转速闭环（ ）将使调速系统应该能够大大减少转速降落。

24．闭环调速系统可以获得比开环调速系统（ ）的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设（ ）以及（ ）装置。

25．在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台（ ），从而引出与被调量（ ），与给定电压 U *n 相比较后，得到（ ），经过放大器 A ，产生电力电子变换器UPE 的控制电压U c ，用以控制电动机转速 n 。

26．转速负反馈单闭环有静差直流调速系统中各环节的稳态关系如下：=====∆fn d ct n U n U U U 测速反馈环节：：调速系统开环机械特性可控调压装置：—调节器：—放大器电压比较环节：027．转速负反馈单闭环有静差直流调速系统的静特性方程式 ∆-==cl n n 0 =∆-==OP Ncl cl Ncl K n n n 028．闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多====∆cl cl OP Ncl D S K n29．采用（ ），使得闭环系统的开环放大系数K OP 值越大，系统的稳态性能越好。

然而，K O p =常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。

只有 K OP = ∞，才能使 ∆n c l = 0，而这是不可能的。

因此，这样的调速系统叫做（ ）调速系统。

实际上，这种系统正是依靠（ ）进行控制的。

30．系统中，除给定信号外，作用在控制系统（ ）上的一切会引起输出量变化的因素都叫做（ ）作用30-1．[2-7；2。