单闭环速度控制系统举例

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闭环控制系统的例子及原理

闭环控制系统的例子及原理1. 家里的空调不就是个闭环控制系统嘛！它就像一个贴心的小管家，时刻感知着室内的温度。

当温度高了，它就会自动制冷，让室内变凉快；等温度低了呢，就停止制冷。

原理呢，就是通过温度传感器采集信息，反馈给控制系统，然后控制系统来指挥空调运行，这不是超厉害吗？2. 你看那电饭煲也是呀！它可以精确地控制煮饭的温度和时间呢。

比如水多了就煮久一点，水少了就调整温度，这不就是在自我调节嘛。

它的原理就是有个温度感应器和定时器之类的，能随时作出反应，简直就像个聪明的小厨师！3. 汽车的定速巡航系统不也很神奇嘛！开启后，就能保持一个稳定的速度行驶。

这不就是它自己在监控和调整速度呀。

它的工作原理就是通过各种传感器来掌握车速等信息，然后让车稳稳地跑，多牛啊！4. 咱们骑的电动车的速度控制系统也是哟！你想啊，你拧动把手，它就能根据你的要求加速减速。

原理就是把手的信号传递给控制系统，然后控制系统来决定给电机多少电，就像个很听你话的小跟班！5. 家用的智能马桶是不是没想到也是呀！它会自动调节水温啊、冲洗强度啥的。

它能根据你的设置和使用情况来调整，和闭环控制系统原理一样呢，有各种传感器在默默工作，太有意思啦！6. 哎呀，自动灌溉系统也是呢！它可以按照设定好的时间和湿度来给植物浇水。

它能知道土地干了还是湿了，然后决定浇不浇水，这多神奇。

就是通过湿度计之类的东西来感应，然后让系统作出正确的决定，就像个勤劳的园丁！7. 人体自身不就是一个超复杂的闭环控制系统嘛！比如体温调节，热了就出汗散热，冷了就打哆嗦产热。

这是身体内部各种机制在协同工作呀，多了不起。

就像一个无比精密的大机器在运作，真的很让人惊叹啊，不是吗？8. 再来看看工厂里的自动化生产线，那也是厉害得很呢！它可以精确地完成各种任务，有一点偏差就会自动调整。

这不就是有一双眼睛在时刻盯着嘛。

其原理就是通过一系列的检测和控制装置来保障生产的顺利进行，就像是一支训练有素的队伍在高效工作呀！总之，闭环控制系统真是无处不在，它们让我们的生活变得更加方便和智能呀！。

第一讲单闭环直流调速系统(共70张PPT)

结论1：
一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
例题3-1 某直流调速系统电动机额定转速为1430，额定速降 nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，那么调速范围是多少？如果希望调速范围到达10 ，所能满足的静差率是多少？
Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案：
增加电阻 Ra R
TL
n Un
Un
偏差电压根据直流电机转速方程 Un ，经过放大器 A，产生电力
采用积分调节器，当转速在稳态时到达与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。
系统设计举例与参电数计算子〔二〕变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制
电动机转速 n。
UPE的组成
图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组〔或单相〕交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。
~u
AC DC
UUdd00
Uc
UPE的组成〔续〕
目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案：对于中、小容量系统，多采用由IGBT或PMOSFET组成的PWM变换器；对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等；对于特大容量的系统，那么常用晶闸管触发与整流装置。
采用开环调速能否满足？假设要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？
解当电流连续时，V-M系统的额定速降为
nNIC de R N30 0 .2 0.5 1r8 /m i2 n7 r/m 5 in
开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为

单闭环直流调速系统实验报告

单闭环直流调速系统实验报告单闭环直流调速系统实验报告一、引言直流调速系统是现代工业中常用的一种电机调速方式。

本实验旨在通过搭建单闭环直流调速系统，探究其调速性能以及对电机转速的控制效果。

二、实验原理单闭环直流调速系统由电机、编码器、电流传感器、控制器和功率电路等组成。

电机通过功率电路接受控制器的指令，实现转速调节。

编码器用于测量电机转速，电流传感器用于测量电机电流。

三、实验步骤1. 搭建实验电路：将电机、编码器、电流传感器、控制器和功率电路按照实验原理连接起来。

2. 调试电机：通过控制器设置电机的运行参数，如额定转速、最大转矩等。

3. 运行实验：根据实验要求，设置不同的转速指令，观察电机的响应情况。

4. 记录实验数据：记录电机的转速、电流等数据，并绘制相应的曲线图。

5. 分析实验结果：根据实验数据，分析电机的调速性能和控制效果。

四、实验结果分析1. 转速响应特性：通过设置不同的转速指令，观察电机的转速响应情况。

实验结果显示，电机的转速随着指令的变化而变化，且响应速度较快。

2. 稳态误差分析：通过观察实验数据，计算电机在不同转速下的稳态误差。

实验结果显示，电机的稳态误差较小，说明了系统的控制效果较好。

3. 转速控制精度：通过观察实验数据，计算电机在不同转速下的控制精度。

实验结果显示，电机的转速控制精度较高，且随着转速的增加而提高。

五、实验总结本实验通过搭建单闭环直流调速系统，探究了其调速性能和对电机转速的控制效果。

实验结果表明，该系统具有较好的转速响应特性、稳态误差较小和较高的转速控制精度。

然而，实验中也发现了一些问题，如系统的抗干扰能力较弱等。

因此，在实际应用中，还需要进一步优化和改进。

六、展望基于本实验的结果和问题，未来可以进一步研究和改进单闭环直流调速系统。

例如，可以提高系统的抗干扰能力，提升转速控制的稳定性和精度。

同时，还可以探索其他调速方式，如双闭环调速系统等，以满足不同的工业应用需求。

直流调速系统单闭环

单闭环直流调速系统 -- 有静差系统
结论： 1. 单闭环有静差晶闸管直流调速系统的动态稳定性
单闭环直流调速系统 -- 一般概念
对主电路微分方程右侧在相同区间积分;有：
1
2
6623EidRLddtiddt
3
式中方括号内;
第一项平均值为：E = Cen = Cen ；第二项平均值为：IdR ；第三项平均值为：零;
单闭环直流调速系统 -- 一般概念
因此得到： 1.17U2cosCenIdR n1.17U2cosIdR
(1K) (1K)
1K
单闭环直流调速系统 -- 有静差系统
闭环系统特征方程即为：
T m T T ss3 T m (T T s)s2 T m T ss 1 0 1 K 1 K 1 K
应用劳斯稳定判据可以得到系统的动态稳定条件：
KTm(TTs )Ts2 TTs
式中右侧即为系统临界放大系数 Kcr ;
nminnmin nN(1s)
单闭环直流调速系统 -- 有静差系统
单闭环直流调速系统 -- 有静差系统
在假设忽略各种非线性因素等条件下;系统中各环节的稳态关系为：
➢ 电压比较器 UnUn *Un
➢ 放大器 UcKpUn
➢ 晶闸管触发整流装置 ➢ 调速系统开环机械特性
➢ 测速发电机
Ud0KsUc nUd0 IdR
Id(s)
1 R (1)
Ud0(s)E(s) Ts1
单闭环直流调速系统 -- 有静差系统
电动机轴上转矩与转速之间的关系符合电气传动系统
运动方程：
GD 2 dn
T e T L C m I d C m I dL 375 dt
GD 2 R 1 dn I d I dL 375 C m R dt

闭环控制系统的例子和工作原理

闭环控制系统的例子和工作原理
闭环控制系统是一种基于反馈的控制系统，其工作原理是通过测量被控对象的输出，并与期望值进行比较，然后根据比较结果调整输入信号，从而使系统的输出能够接近期望值。

以下是一些闭环控制系统的例子和工作原理：
1. 温度控制系统：该系统通过测量室内温度并与设定的温度值进行比较，然后根据比较结果控制加热器或冷气机的输入信号来维持室内温度接近设定值。

2. 自动驾驶系统：该系统通过使用传感器来感知车辆周围的环境，并与预定的路线进行比较，然后根据比较结果调整车辆的加速度、转向和制动信号，以使车辆保持在所需的路线上。

3. 液位控制系统：该系统通过测量液位并与设定的液位进行比较，然后根据比较结果调节液位控制阀的开度，以使液位保持在设定值附近。

4. 压力控制系统：该系统通过测量压力并与设定的压力进行比较，然后根据比较结果调整压力控制阀的开度，以使压力保持在设定值范围内。

在闭环控制系统中，反馈环起到了至关重要的作用，允许系统对自身的输入和输出进行监测和校正。

通过不断进行反馈，系统可以更准确地跟踪和调整输出，使
其更接近期望值。

这种反馈机制可以提高系统的稳定性、准确性和鲁棒性。

举例说明单闭环比值控制系统的工作过程

举例说明单闭环比值控制系统的工作过程
单闭环比值控制系统是一种常见的自动控制系统，它通过测量被控对象（如温度、压力等）与给定参考值之间的误差，并利用控制器对输出信号进行调整，从而实现对被控对象的控制。

下面以温度控制系统为例来说明单闭环比值控制系统的工作过程：
1. 设置参考值：首先，我们需要设置一个目标温度作为参考值。

2. 测量过程变量：通过传感器实时测量被控对象（如温度）的当前值。

3. 计算误差：将测量到的当前值与设置的参考值进行比较，计算出误差（即偏差）。

4. 控制器调整输出：控制器根据误差信号来决定需要进行的调整动作。

比如，如果当前温度低于目标温度，则控制器会通过增加供热设备的输出来达到升温的目的。

5. 反馈控制：控制器对输出信号进行调整后，被控对象的状态会发生变化。

系统通过反馈机制重新测量被控对象的状态，并将新的测量值与参考值进行比较，重新计算误差。

6. 循环控制：系统会不断地重复上述步骤，通过不断调整输出信号来使误差逐渐减小，直到被控对象的状态稳定在设定值附近。

需要注意的是，单闭环比值控制系统只考虑当前的误差和输出调整，对于系统动态特性的影响较小。

有些情况下，可能需要更为复杂的控制方式，如采用多闭环控制系统来改善系统响应速度和稳定性。

以上就是单闭环比值控制系统的简要工作过程。

开环控制系统和闭环控制系统的例子

开环控制系统和闭环控制系统的例子
1. 你知道家里面的那种普通电扇吗？它就是开环控制系统的例子呀！你打开开关，它就一直转，完全不管周围温度啥样，只知道傻乎乎地转，这多直接！
2. 哎呀，那些自动贩卖机不也是嘛！你投了币，选择了商品，它就按照设定好的程序给你出货，根本不会因为你的喜好改变而改变，这是典型的开环控制系统呀！
3. 咱再想想，公园里的那种定时喷泉，到点就喷，管它有没有人看呢，可不就是开环控制系统嘛，多么形象！
4. 像空调的温度控制系统就是闭环控制系统啦！它会感知室内温度，热了就制冷，冷了就制热，这多贴心啊，不停地调整来让你舒服！
5. 还有啊，你想想汽车的定速巡航，它能根据车速的实际情况去调整油门，让车保持在设定的速度，这可是闭环控制系统在发挥作用呢！
6. 你家里如果有那种智能扫地机器人，它在清扫的过程中会根据环境去改变路线，避免碰撞，这就是闭环控制系统呀，多厉害！
7. 血压计不也是嘛！它能实时测量你的血压，然后告诉你结果，这就是一个不断反馈和调整的过程，闭环控制系统就在为你的健康服务呢！
8. 很多工厂里的生产线上的自动控制系统也是闭环的呀！它会根据产品的质量情况去调整生产参数，这不就是在努力做到最好吗，就像人一样会自我改进！
9. 智能灌溉系统也挺神奇的哟！它可以根据土壤的湿度来决定要不要浇水，多智能呀，绝对是闭环控制系统的优秀代表呢！
我觉得开环控制系统和闭环控制系统都有各自厉害的地方，在我们生活中真的太重要啦！它们让我们的生活变得更加方便、高效和智能呢！。

单闭环P和PI的PWM-M系统控制仿真

一.PWM调速系统的优点自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统,与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性。

(1)主电路线路简单，需用的功率器件少。

(2)开关频率高电流容易连续，谐波少电机损耗及发热都较小。

(3)低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1: 10000左右。

(4)与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。

(5)功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小,当开关频率适当时，开关损耗不大，因而装置效率较高。

(6)直流电源采用不可控整流时电网功率因数比相控整流器高。

由于有上述优点,直流脉宽调速系统的应用日益广泛，特别是在中、小容量的高动态性能系统中,已经完全取代了V-M系统。

二.单闭环调速直流调速系统的介绍单闭环调速系统的工作过程和原理:电动机在启动阶段，电动机的实际转速(电压)低于给定值,速度调节器的输入端存在一个偏差信号，经放大后输出的电压保持为限幅值,速度调节器工作在开环状态,速度调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器，此时则以最大电流给定值使电流调节器输出移相信号,直流电压迅速上升,电流也随即增大直到等于最大给定值，电动机以最大电流恒流加速启动。

电动机的最大电流(堵转电流)可以通过整定速度调节器的输出限幅值来改变。

在电动机转速上升到给定转速后，速度调节器输入端的偏差信号减小到近于零,速度调节器和电流调节器退出饱和状态,闭环调节开始起作用。

三.调节器的作用在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。

在采用了PI调节器以后，构成的是转速单闭环无静差调速系统。

改变比例系数和积分系数，可以得到振荡、有静差、无静差、超调大或启动快等不同的转速曲线。

如果把积分部分取消，改变比例系数，可以得到不同静差率的响应曲线直至振荡曲线;如果改变PI调节器的参数，可以得到超调量不一一样、调节时间也不一样的转速响应曲线。

实验二单闭环不可逆直流调速系统实验

实验三单闭环不可逆直流调速系统实验一、实验目的(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。

(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。

(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。

二、实验所需挂件及附件三、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。

对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。

按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。

在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。

在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“转速变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压U ct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。

电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。

这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。

在电流单闭环中，将反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压U ct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电流负反馈闭环系统。

电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。

同样，电流调节器若采用P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成PI(比例积分)调节。

当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。

图5-7 转速单闭环系统原理图图5-8 电流单闭环系统原理图在电压单闭环中，将反映电压变化的电压隔离器输出电压信号作为反馈信号加到“电压调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压U ct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电压负反馈闭环系统。

单闭环不可逆直流调速系统实验

单闭环不可逆直流调速系统实验
单闭环不可逆直流调速系统实验是一种用于直流电机控制的原型实验系统，旨在教授学生如何使用基于控制理论的方法来调节直流电机的速度并实现不同的功能要求。

该实验系统的基本结构包括直流电动机、电源、可编程随机逻辑控制器和信号调节器等几个部分，其整体系统设计具有紧密性和高效性。

主要研究内容包括如何进行直流电机的速度控制，如何获取直流电机的信息量和如何实现不同的控制算法等方面。

在进行实验之前，首先确定实验要求和目的，然后根据具体的实验内容选择不同的实验设备和工具。

在实验开始之前，需要进行一些准备工作，例如接线、开机和设置基本参数等。

在实验进行过程中，需要注意事项包括安全性、操作准确性和数据的通用性。

在实验结束之后，需要对实验数据进行处理和分析，根据实验结果进行总结和归纳，并对实验过程中的问题进行分析，并总结出实验中的经验和教训。

在单闭环不可逆直流调速系统实验中，学生们将会学习到许多重要的概念和方法，包括控制系统的基本理论、信号调节器的使用方法、可编程随机逻辑控制器的设计和实现等方面。

这些知识将使他们在现实世界中的工程问题中更加技术熟练和完善。

第二章单闭环直流调速系统ppt课件

解：以电机从静止起动为例分析，给定电压增大时系统的调节过程如下：
由于反馈电压与给定电压同为负，成为正反馈，只要给定电压稍大于零，经反馈电压叠加后，偏差电压会越来越大，电机转速急速升高，造成飞车事故。
在转速单闭调速实验中表现为：给定从零增加一点，电机转速急速升高，再减小给定，电机转速不减小，失控。
四、闭环调速与开环调速的比较
静特性方程： nCKep1KsUKn*Ce1RKId 闭环转速降
nb
IdR
1 K Ce
机械特性方程： n U d I d R
Ce
开环转速降
nk
IdR Ce
① 闭环静特性比开环机械特性硬得多。负载电流相等时
nb
nk
1 K
②
闭环系统的静差率要比开环小得多。理想空载转速相等时，
1、开环调速系统采用正给定电压，为什么单闭环调速系统要采用负给定电压？改变给定电压时调节哪个旋钮？
2、为什么要求触发电路中Ulf端接地？ 3、接线前，设备初始状态检查和调整包含哪些注意事项？ 4、什么是触发电路的最大移相控制电压？如何测出该电压值？ 5、主电路中为什么要串入电抗器？值取多大？ 6、怎样将两个可调电阻并联使用？ 7、怎样判断转速反馈是负负馈？如果接成了正反馈，怎样改正？ 8、怎样测试调节器放大系数、整流装置放大系数和转速反馈系数？
② 被控量总是跟随给定量变化。即转速跟随给定电压变化。 ③ 闭环系统对作用于闭环内前向通道上的干扰有调节作用。而作用于闭环外或非前向通道上的干扰没有调节作用。
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14
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15
思考题：
1．什么是有静差调速系统？
2．闭环调速系统对什么样的干扰有调节作用？试举例说明。
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16

闭环控制系统的例子及工作原理

闭环控制系统的例子及工作原理1. 家里的空调不就是一个闭环控制系统嘛！它就像一个勤劳的小管家，时刻感知着室内的温度。

工作原理呢，就是温度传感器检测到室内温度过高或过低，然后把信息传给控制系统，控制系统就下达指令给空调，让它制冷或制热啦，直到室内温度达到设定的舒适范围。

哎呀，真的是太方便了！2. 你看那自动驾驶的汽车，这也是超级酷的闭环控制系统的例子哟！它仿佛是一个聪明的司机，不断接收着各种信息，比如路况、车速啥的。

它的工作原理是通过各种传感器收集数据，再经过计算和分析，然后操控汽车的行动，让车子在路上稳稳地行驶，这难道不神奇吗？3. 咱天天用的电饭煲也有闭环控制系统呀！它就像一个贴心的厨师。

当它检测到饭已经煮好了，就会自动切换到保温模式，这工作原理不就是通过温度传感器来感知嘛，然后控制系统来做出反应，是不是很厉害？4. 厂里的那些自动化生产设备不也是吗？它们就如同不知疲倦的工人在努力工作着。

它们利用各种传感器来监控生产过程中的参数，然后根据设定来进行调整，保证生产的质量和效率，这闭环控制系统可真是大功臣啊！5. 你想想，家里的智能马桶也是哦！它可以根据你的使用习惯来调整水温、冲洗力度啥的，多棒呀！它的工作原理就是靠传感器来了解你的需求，然后智能系统来执行指令，哇，真的太贴心啦！6. 大型冷库的温度控制系统也是典型的闭环控制系统呢！它就像是一个严谨的守护者，时刻保卫着冷库的温度。

通过温度传感器和控制系统的紧密配合，让冷库始终保持在需要的低温状态，这作用可大了去了！7. 还有那水族馆的水质控制系统呀，也是很重要的闭环控制系统！就好像一个细心的管理员，确保鱼儿们生活在良好的水质环境中。

利用各种传感器监测水质参数，然后系统做出相应的处理，让水一直干净清澈，这多牛啊！总之，闭环控制系统无处不在，给我们的生活带来了超多的便利和好处！。

闭环控制系统例子及其工作原理

闭环控制系统例子及其工作原理哎呀，写个作文还要搞闭环控制系统，这玩意儿听起来就挺枯燥的。

但是，既然你提了要求，那咱们就聊聊这个，不过得用点轻松的调调。

首先，闭环控制系统，听起来是不是有点高大上？其实，它的原理跟我们日常生活中的一个小例子挺像的，那就是——烤面包。

想象一下，你早上起来，肚子咕咕叫，决定做个面包。

你把面团放进烤箱，设定好温度和时间，然后你就去做别的事情了。

但是，你总不能让面包烤糊了吧？所以，你得时不时去看看，这就是一个开环控制系统——你设定了条件，但是不监控结果。

现在，我们来点高级的，用闭环控制系统。

你把面团放进一个智能烤箱，这个烤箱有温度传感器，它会实时监控烤箱里的温度。

如果温度太高，它会自动降低温度；如果温度太低，它会自动升高温度。

这样，不管你在不在场，面包都能烤得刚刚好。

闭环控制系统的工作原理，其实就是“反馈”。

就像智能烤箱里的温度传感器，它会告诉你当前的状态，然后系统会根据这个状态做出调整。

在更复杂的情况下，比如工厂的生产线，闭环控制系统会监控更多的参数，比如压力、流量、速度等等，然后根据这些参数来调整设备的工作状态，确保生产过程稳定、高效。

举个例子，想象一下，你是个工厂的工程师，负责监控生产线上的一个阀门。

这个阀门控制着某种液体的流量。

你有一个传感器，它会测量流过阀门的液体流量，然后把这个数据发送给控制系统。

如果流量低于设定值，控制系统就会发出指令，让阀门开大一点；如果流量高于设定值，它就会让阀门关小一点。

这样，不管外部条件怎么变化，流量都能保持在一个稳定的范围内。

所以，闭环控制系统就像是那个总是提醒你面包快烤好的闹钟，或者那个在你忘记关煤气的时候自动关闭煤气的智能系统。

它们都是通过实时监控和反馈来确保一切都在控制之中。

好了，说了这么多，希望这篇作文没有让你感到太无聊。

闭环控制系统虽然听起来有点技术性，但它其实无处不在，让我们的生活更加方便和安全。

就像那个智能烤箱，让我们的面包总是烤得刚刚好。

四--单闭环直流调速系统

4、其它分类方式
按被控量的名称分类：如电压控制系统，速度控制系统等等。
按回路多少：单回路、多回路。
按组成元件的特性：线性控制系统、非线性控制系统。
2019/12/20
8
四单闭环直流调速系统 1 转速负反馈直流调速系统
2019/12/20
9
转速负反馈直流调速系统工作原理及其静特性
当负载电流由Id1增加到Id2时，如在开环状态-------
2019/12/20
2019/12/20
12
负载变化时，调速系统的调节过程
① 比例部分 ② 积分部分 ③ 比例加积分
2019/12/20
13
开环和闭环系统比较
1 在转速给定电压相同时，开环系统的理想空载转速为闭环的1+K倍。
2 闭环系统的静特性比开环系统的硬，在相同负载电流的情况下，闭环系统的静态转速降为开环系统的 1/(1+K)。
Idu Id
挖土机特性
2019/12/20
16
电压负反馈直流调速系统
2019/12/20
17
带电流正反馈的电压负反馈直流调速系统
电流正反馈取自IdR
2019/12/20
18
电流正反馈与电压正反馈的不同
两种反馈性质完全不同，电压负反馈是被控量的负反馈，是反馈控制作用；而电流正反馈是扰动补偿控制作用，而非反馈控制作用，因为它是补偿了由于负载增加所导致的电枢电流增加而引起的电枢电阻压降增大。几种调速系统静特性的比较
2019/12/20
4
二、闭环控制系统的组成
闭环控制系统一般可由给定元件、比较元件、放大校正元件、被控对象和检测反馈元件等组成。图中代表比较元件。

第一章.单闭环调速系统

1.2
晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题
V-M系统的几个主要问题：
（1）触发脉冲相位控制。
（2）电流脉动及其波形的连续与断续。
• V-M系统工作原理
晶闸管-电动机调速系统（简称V-M 系统，又称静止的Ward-Leonard系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。
•
V-M系统的特点
晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4
5．信号检测与处理技术－－控制系统的“眼睛”
运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制，并进行故障分析和故障保护。由于实际检测信号往往带有随机的扰动，这些扰动信号对控制系统的正常运行产生不利的影响，严重时甚至会破坏系统的稳定性。为了保证系统安全可靠的运行，必须对实际检测的信号进行滤波等处理，提高系统的抗干扰能力。此外，传感器输出信号的电压、极性和信号类型往往与控制器的需求不相吻合。所以，传感器输出信号一般不能直接用于控制，需要进行信号转换和数据处理。
输出电压：这样，电动机得到的平均电压为
ton Ud U s U s T
(1-2)
式中 T — 功率器件的开关周期； ton — 开通时间； — 占空比， = ton / T = ton f ,其中 f 为开关频率。
小
结
三种可控直流电源，V-M系统在20 世纪60~70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。