机器人常用传动介绍 PPT
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机器人构造传动PPT课件
链传动
组成：主动轮、从动轮、链条 原理：链与链轮轮齿之间的啮合实现平行轴 之间的同向传动。
设计：潘存云
链传动
特点
能获得准确的平均传动比，传动效率高，但瞬 时传动比不恒定 结构紧凑 可在高温、 油污、潮湿等恶劣环境下工作 传动平稳性差，有噪音，磨损后易发生跳齿和 脱链， 急速反向转动的性能差
带传动
适用范围
最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬 楼梯。
机器人的轮式行走机构
三轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 从动轮装在后侧 不会出现悬空现象 稳定性不好
三轮行走机器人图例
机器人的轮式行走机构
四轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 两个从动轮装在后两侧 不会出现悬空现象 稳定性好
机器人的轮式行走机构
对称四轮式车体
连杆传动
可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四 杆机构分为三种基本型式：
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
雷达天线俯仰角 调整机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
缝纫机的踏板 机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
契贝谢夫四足机器人
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
连杆传动
曲柄摇杆机构的三个特性
传动功率P (kW)为：
P FV 1000
F：有效拉力 V：带速，(m/s)
松边
F2 F2
n1
n2
F1 F1 主动轮 紧边
从动轮
带传动
摩擦型带传动的受力分析
当有效拉力跟带上总的摩擦力有关系： F>∑Ff
带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑。
经常出现打滑使带的磨
松边
损加剧、传动效率降
5.10工业机器人传动装置-齿轮传动
➢ 相交轴齿轮的分类：
➢ 1）按轮齿方向分
2024/2/29
b)斜齿齿轮
13
一、齿轮分类
微软雅黑，20，标题
微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
➢•交错轴齿轮传动可分为：
动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
a)交错轴斜齿轮
2024/2/29
轮。
➢ 两轴平行齿轮的分类：
1）按轮齿方向分：
直齿轮
2024/2/29
6
微软雅黑，20，标题
• 微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
斜齿轮
2024/2/29
7
微软雅黑，20，标题
• 微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
9
一、齿轮分类
微软雅黑，20，标题
微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
➢ •2）按轮齿啮合情况：
动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
b)内啮合
2024/2/29
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ10
一、齿轮分类
微软雅黑，20，标题
•➢微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
14
一、齿轮分类
微软雅黑，20，标题
微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排，
➢ •交错轴齿轮传动可分为：
动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
2024/2/29
机器人常用传动介绍共37页文档
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
机人常用传动介绍
31、园日涉以成趣，门虽设而常关。 32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。 33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。
34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月 扬明辉 ，冬岭 秀孤松 。 35、丈夫志四海，我愿不知老。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
机人常用传动介绍
31、园日涉以成趣，门虽设而常关。 32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。 33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。
34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月 扬明辉 ，冬岭 秀孤松 。 35、丈夫志四海，我愿不知老。
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工业机器人机械传动部分PPT课件
作业范围为圆 柱形状
水平面内具有良好 的柔顺型，且动作 灵活、速度快、定 位精度高。
不能抓取靠 近立柱或地 面上的物体
灵活性差、 占地面积较
大
直角坐标型机器人
作业范围为 立方体状
位置精度高
结构庞大、 动作范围小
圆位控柱置制精简坐度单标高、型，占机运地器动 面人直 积观 小、 、
运动求作解业简范围廉为价、应用广泛 单空心球体状
工业机器人代表
结构设计
结构分类：手臂和手腕
1、手臂设计
这的由工以而整空种位于作控易体间形移三精制见尺的式，个度起的寸比的从关高来，变值手而节，也比大减圆移在结不撞臂确都因较如，小柱动工构太，是 定 是 为 为说 并 ，坐形作尺灵因通了移三简，且工标式空寸活此过机动个单其导作式的间好，一控器关关，运致速的组的计工般球节自构制人节节但动工度手合位算作应坐组身，关位来臂来最干自三焊，没其需作也臂运置，过用标成所使节姿进结说快涉身个枪故有不要空较，动，但程于式，占整式调行构，的；结互的其耦足导间慢是来这是中搬手这空体手整设。其，其构相空结合之轨与运确种操容运臂种间机臂，计关对并结体垂间构运处，结用定构作易机是构减构是这的节于且构积直位刚动也这构关腕型起和器由型小灵由种，型确在紧的方置度，是使所节部工来其人两的，活三构其的定工凑比向，大所显其占的作有他个设然性个型灵手工作，值、转速些物转计而变转方感臂作时操是动度体动方移差动案来相空手作最形较发关案动，关是自对间臂灵大式快生节使关目节运于其内几活的和，碰和其节前来用人它的乎，；一结需应实仿或构任不工虽个构要用现生类型意存作然移紧导不末学人的位在空控动凑轨多端理的手姿任间制关，结的论手臂是何与较
时更适合微调操作手腕不能到达任意位置姿态，不满足本设
计要求
水平面内具有良好 的柔顺型，且动作 灵活、速度快、定 位精度高。
不能抓取靠 近立柱或地 面上的物体
灵活性差、 占地面积较
大
直角坐标型机器人
作业范围为 立方体状
位置精度高
结构庞大、 动作范围小
圆位控柱置制精简坐度单标高、型，占机运地器动 面人直 积观 小、 、
运动求作解业简范围廉为价、应用广泛 单空心球体状
工业机器人代表
结构设计
结构分类：手臂和手腕
1、手臂设计
这的由工以而整空种位于作控易体间形移三精制见尺的式，个度起的寸比的从关高来，变值手而节，也比大减圆移在结不撞臂确都因较如，小柱动工构太，是 定 是 为 为说 并 ，坐形作尺灵因通了移三简，且工标式空寸活此过机动个单其导作式的间好，一控器关关，运致速的组的计工般球节自构制人节节但动工度手合位算作应坐组身，关位来臂来最干自三焊，没其需作也臂运置，过用标成所使节姿进结说快涉身个枪故有不要空较，动，但程于式，占整式调行构，的；结互的其耦足导间慢是来这是中搬手这空体手整设。其，其构相空结合之轨与运确种操容运臂种间机臂，计关对并结体垂间构运处，结用定构作易机是构减构是这的节于且构积直位刚动也这构关腕型起和器由型小灵由种，型确在紧的方置度，是使所节部工来其人两的，活三构其的定工凑比向，大所显其占的作有他个设然性个型灵手工作，值、转速些物转计而变转方感臂作时操是动度体动方移差动案来相空手作最形较发关案动，关是自对间臂灵大式快生节使关目节运于其内几活的和，碰和其节前来用人它的乎，；一结需应实仿或构任不工虽个构要用现生类型意存作然移紧导不末学人的位在空控动凑轨多端理的手姿任间制关，结的论手臂是何与较
时更适合微调操作手腕不能到达任意位置姿态，不满足本设
计要求
第2课机器人传动
机床上的齿轮传动
继续
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在这个机器 人中，哪些 地方应用了 齿轮传动？ 为什么不选 择其他方式 呢？
继续 返回
说一说，本节课你收获了什么？
机器人传动方式有：
结束
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比较一下，皮带传动、链传动和 齿轮传动的特点？
结束
返回
传动方 特点 式 皮带传 动 链传动
①结构简单,维护制造方便，成本低 ②传动平稳无噪声,能缓冲、吸振; (皮带有弹 ③具有过载保护作用，防止薄弱零部件 损坏,起到 安全保护作用; ④靠摩擦力传动，具有弹性.
继续
返回
在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
玩具电动车
继续
返回
在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
机械表
继续
返回
在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
减速器
继续
返回
在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
汽车变速器
继续
返回
在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
例子
1、单缸柴油机 2、电动机 3、洗衣机 4、机场、车站传送带 5、拖拉机
①工作可靠，低速重载，工作环境恶劣 ②使用在不宜采用齿轮传动和带传动场 ③不容易打滑
1、园丁用的油锯 2、自行车链子 3、坦克链子 4、翻土机运行机构
1、玩具电动车 2、机械表 3、减速器 4、汽车变速器 5、机床上的齿轮传动
继续
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这些机器从外形上有哪些相似 的地方和不同的地方？？
皮 带 传 动 测 试 机 磁 带 机 中 皮 带 传 动 鼓 风 机 中 皮 带 传 动
继续 返回
机器人常用传动介绍共37页
16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
机器人常用传动介绍
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
第3章3.6 机器人传动系统
2020/2/27
工业机器人基础
1
第3章 机器人的机械结构系统
1.13工.1业概机述器人的基本概念 3.2 机器人机身及臂部结构 3.3 机器人腕部结构 3.4 机器人手部结构 3.5 机器人行走结构 3.6 机器人传动系统
2020/2/27
2
3.6 机器人传动系统
2020/2/27
机器人传动系统，是将驱动器输出的运动和动力传送
曲齿圆锥齿轮传动
交错轴斜齿轮传动
蜗轮蜗杆传动 7
3.6 机器人传动系统
1.1 工业机器人的基本概念
平面传动
空间传动
2020/2/27
8
3.6 机器人传动系统
❖ 齿轮链——齿轮传动形式 1.1 工业机器人的基本概念
2020/2/27
一级传动（反向）
二级传动（同向）
三级传动（反向）
一级传动（同向）
9
18
3.6 机器人传动系统
柔轮与刚轮齿面的啮合过程：
1.1 工业机器人的基本概念
2020/ห้องสมุดไป่ตู้/27
19
3.6 机器人传动系统
1.1 工业机器人的基本概念
2020/2/27
20
3.6 机器人传动系统
2020/2/27
3) 单级谐波齿轮常见的传动形式和应用
①1刚.1轮固工定业—机柔器轮人输的出基本概念
内循环滚珠丝杠
2020/2/27
1-凸键 2、3-反向器 4-丝杠 5-钢珠 6-螺母 7-反向器
36
3.2 机器人机身及臂部结构
2020/2/27
丝杠传动举例：
1.1 工业机器人的基本概念
1-电动机； 2-蜗杆； 3-臂架； 4-丝杠； 5-蜗轮； 6-箱体； 7-花键套
工业机器人基础
1
第3章 机器人的机械结构系统
1.13工.1业概机述器人的基本概念 3.2 机器人机身及臂部结构 3.3 机器人腕部结构 3.4 机器人手部结构 3.5 机器人行走结构 3.6 机器人传动系统
2020/2/27
2
3.6 机器人传动系统
2020/2/27
机器人传动系统，是将驱动器输出的运动和动力传送
曲齿圆锥齿轮传动
交错轴斜齿轮传动
蜗轮蜗杆传动 7
3.6 机器人传动系统
1.1 工业机器人的基本概念
平面传动
空间传动
2020/2/27
8
3.6 机器人传动系统
❖ 齿轮链——齿轮传动形式 1.1 工业机器人的基本概念
2020/2/27
一级传动（反向）
二级传动（同向）
三级传动（反向）
一级传动（同向）
9
18
3.6 机器人传动系统
柔轮与刚轮齿面的啮合过程：
1.1 工业机器人的基本概念
2020/ห้องสมุดไป่ตู้/27
19
3.6 机器人传动系统
1.1 工业机器人的基本概念
2020/2/27
20
3.6 机器人传动系统
2020/2/27
3) 单级谐波齿轮常见的传动形式和应用
①1刚.1轮固工定业—机柔器轮人输的出基本概念
内循环滚珠丝杠
2020/2/27
1-凸键 2、3-反向器 4-丝杠 5-钢珠 6-螺母 7-反向器
36
3.2 机器人机身及臂部结构
2020/2/27
丝杠传动举例：
1.1 工业机器人的基本概念
1-电动机； 2-蜗杆； 3-臂架； 4-丝杠； 5-蜗轮； 6-箱体； 7-花键套
《机器人传动》课件
安全与可靠性问题
总结词
随着机器人应用领域的不断扩展，其安全与可靠性问 题也日益突出，成为制约其进一步发展的关键因素之 一。
详细描述
在机器人传动系统中，由于高速度、高精度和高可靠性 的要求，对安全与可靠性问题提出了更高的要求。为了 提高安全性和可靠性，需要加强传动系统的动态特性和 热特性研究，优化设计、制造和控制技术。同时，建立 完善的安全标准和规范，加强安全监管和测试评价也是 必不可少的措施。此外，加强技术研发和人才培养，提 高整体技术水平和创新能力也是解决安全与可靠性问题 的关键。
《机器人传动》PPT课件
目录 Contents
• 机器人传动的概述 • 机器人传动的关键技术 • 机器人传动的材料选择 • 机器人传动的维护与保养 • 机器人传动的发展趋势与挑战 • 案例分析：某型机器人传动系统设计
01
机器人传动的概述
机器人传动的定义
机器人传动是指将动力从驱动器传递 到执行器，以实现机器人的各种动作 和运动。
定期更换润滑油
根据需要更换润滑油，以确保润滑效果。
更换磨损件
定期检查易损件
如轴承、链条等，确保其未出现过度磨损。
及时更换磨损件
一旦发现易损件出现过度磨损，应及时更换。
选择合适的配件
确保更换的配件与原设备相匹配，以保证性能和安全性。
05
机器人传动的发展趋势与挑 战
技术创新与突破
总结词
随着科技的不断发展，机器人传动技术也在不断创新和突破，以满足更高的性能要求和 应用需求。
同步带传动技术
同步带传动
01
利用同步带与同步带轮之间的摩擦力传递动力和运动，具有传
动平稳、噪声小式、封闭式等，根据传动方式可分
第二章 机器人传动系统
第二章机器人驱动-传动系统机器人操作机有两种运动关节——转动关节和移（直）动关节。
对电动系统来说，常见的驱动—传动形式如图2-1所示：图2-1 驱动-传动系统的组成a一转动系统b一移（直）动系统1一码盘2一测速机3一电机4一联轴器5—传动装量6一转动关节7一杆8一电机9一联轴器10一螺旋副11—移动关节，12一电位器（或光栅尺）在系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。
为了进行使置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。
检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。
对于伺服电机，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。
2.1 驱动装置及其选择2.1.1 机器人驱动装置的类型和特点1. 电动驱动器电动驱动器是目前使用的最广泛的驱动器。
它的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度部很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
电动驱动器又可分为直流(Dc)、交流(Ac)伺服电机驱动和步进电机驱动。
后者多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。
随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。
2. 液压驱动器液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被驱动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
图2-2为几种液压驱动器示例。
图2-2 几种液压驱动器3．气动驱动器气动驱动器的能源、结构都比较简单、但与液压驱动器相比，同体积条件下功率较小(因压力低)，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
图2-3为几种气动驱动器示例。
图2-3 几种气动驱动器2.1.2 伺服电机的特点及应用1. 直流伺服电机直流(DC)伺服电机转动惯性小，启停反应快，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。
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特点： （1）成本低、质量轻、响应快、动作快； （2）可重复次数少（冲一次气只能用几 次），工作速度稳定性较差 ； （3）接口处易漏气； （4）工作压力比较小，输出力不大；
气动是机械手最常用的传动方式：
气 缸 应 用 于 提 升 装 置
7、蜗轮蜗杆传动
蜗轮蜗杆机构 常用来传递两 交错轴之间的 运动和动力
成本低； （3）线传动易摩擦受损，需要定期检查并及时更换。； （4）线传动易于发生线压线的情况，因此传动比不精确； （5）线传动需要预紧。
钢 丝 线 传 动 实 例
链传动：通过链条将 具有特殊齿形的主动 链轮的运动和动力传 递到具有特殊齿形的
从动链轮的一种传动 方式。
特点：
（1）传递功率大，过载能力强； （2）所需的张紧力小，对轴的压力 小；
涡轮蜗杆应用实例
8、其他传动方式
棘轮传动 曲轴连杆传动
特点： （1）传递动力大、功率高、速度快、传动比 大； （2）工作平稳、可靠，传动比精确； （3）传动位置精确，易于控制； （4）安装精度要求较高； （2）质量大，通常用塑料齿轮、齿条。
齿轮齿条传动 蜗轮蜗杆传动
斜齿圆柱齿轮传动 圆锥齿轮传动
转盘与电机的配合：
类齿轮齿条广泛应用于伸缩机构：
6、气压传动
（3）平均传动比准确； （4）传动平稳性差，易磨损，磨损 易跳齿；
（5）质量大；
链传动应用实例
单 排 链
双排链
链条长度以链节数来表示。链节数最 好取为偶数，以便链条联成环形时正
链 好是外链板与内链板相接，接头处可 轮 用弹簧夹或开口销锁紧。若链节数为
奇数时，则需采用过渡链节。在链条 受拉时，过渡链节还要承受附加的弯 曲载荷，通常应避免采用。
特点：
（1）带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确； （2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传递速度快、中心距大、传动比大 （4）由于预拉力小，承载能力也较小；（机器人比赛足够） （8）安装精度要求高，要求有严格的中心距，长距离需要 安装张紧轮或中心距可调。
同步带传动实例
同步带轮
同步带传动具
直线导轨一般用在驱动上的码盘：
特点： （1）容许载荷较小； （2）摩擦阻力最小， 精度高， 运动快捷。
适用场合： （1）多用于安装自适应 的编码器， 需要成对适 用
特点：
（1）形式多样；（设计者依据自己的设计适用条件进行设计） （2）运动平稳、其精度由设计、加工和安装精度决定； （3）对构件经行完全约束，可独立使用； （4）工艺简单、质量轻；
同 步 带
有带传动、链传 动和齿轮传动的 优点 ，在机器人
制作中使用较多
同步带传动在驱动中的应用：
4、滚珠丝杆传动
特点： （1）制造精度高； （2）微进给、控制位置精 度高； （3）无侧隙、刚性高； （4）进给速度快； （5）质量大；
我们今年比赛弹射机构：
同步带传动应用实例
5、齿轮齿条传动
适用场合：
（1）多用于搭建升降平台； （2）机械手的响应快
适用场合： （1）多用于机械手的动 力部件
几种常用气缸类型
单 动 气 缸
双
动
气动爪
气
缸
1、线传动
特点： （1）线传动机构精巧、安装方便、占用空间极小； （2）由于设计、制造简单、维护保养方便、因此，线传动
特点：
1.可以得到很大的传动比，结构 紧凑。 2.两轮啮合齿面间为线接触，承 载能力大。 3.蜗杆传动相当于螺旋传动，为 多齿啮合传动，故传动平稳、 噪音很小。 4.具有自锁性。当蜗杆的导程角 小于啮合轮齿间的当量摩擦角 时，机构具有自锁性，可实现 反向自锁，即只能由蜗杆带动 蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。 5.传动效率较低，磨损较严重。 6.蜗杆轴向力较大。
机器人常用传动机构介绍
机械传动：主要是指利用机械方式传递动力和 运动的传动。
机械传动分类： 一、是靠机件间的摩擦力传递动力的摩擦传动。 如带传动，摩擦轮传动，绳传动等 ; 二、是靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮 合传递动力或运动的啮合传动，如齿轮传动， 链传动，螺旋传动等。
机器人常用传动介绍
直 直线导轨 线 运 直线轴承 动 轴承盒 部 件 气缸
机器 人常 用传 动
线传动
链传动 同步带传动 滚珠丝杆传动 齿轮齿条传动 气压传动 涡轮蜗杆传动
一：直线运动部件
1、直线导轨
特点： （1）运动平稳、精度高； （2）互换性强（标准件）； （3）刚度高； （4）质量大；
适用场合： （1）多与滚珠丝杆配合，实 现 快速高精度定位。 （2）安装自适应的编码器。
气动是机械手最常用的传动方式：
气 缸 应 用 于 提 升 装 置
7、蜗轮蜗杆传动
蜗轮蜗杆机构 常用来传递两 交错轴之间的 运动和动力
成本低； （3）线传动易摩擦受损，需要定期检查并及时更换。； （4）线传动易于发生线压线的情况，因此传动比不精确； （5）线传动需要预紧。
钢 丝 线 传 动 实 例
链传动：通过链条将 具有特殊齿形的主动 链轮的运动和动力传 递到具有特殊齿形的
从动链轮的一种传动 方式。
特点：
（1）传递功率大，过载能力强； （2）所需的张紧力小，对轴的压力 小；
涡轮蜗杆应用实例
8、其他传动方式
棘轮传动 曲轴连杆传动
特点： （1）传递动力大、功率高、速度快、传动比 大； （2）工作平稳、可靠，传动比精确； （3）传动位置精确，易于控制； （4）安装精度要求较高； （2）质量大，通常用塑料齿轮、齿条。
齿轮齿条传动 蜗轮蜗杆传动
斜齿圆柱齿轮传动 圆锥齿轮传动
转盘与电机的配合：
类齿轮齿条广泛应用于伸缩机构：
6、气压传动
（3）平均传动比准确； （4）传动平稳性差，易磨损，磨损 易跳齿；
（5）质量大；
链传动应用实例
单 排 链
双排链
链条长度以链节数来表示。链节数最 好取为偶数，以便链条联成环形时正
链 好是外链板与内链板相接，接头处可 轮 用弹簧夹或开口销锁紧。若链节数为
奇数时，则需采用过渡链节。在链条 受拉时，过渡链节还要承受附加的弯 曲载荷，通常应避免采用。
特点：
（1）带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确； （2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传递速度快、中心距大、传动比大 （4）由于预拉力小，承载能力也较小；（机器人比赛足够） （8）安装精度要求高，要求有严格的中心距，长距离需要 安装张紧轮或中心距可调。
同步带传动实例
同步带轮
同步带传动具
直线导轨一般用在驱动上的码盘：
特点： （1）容许载荷较小； （2）摩擦阻力最小， 精度高， 运动快捷。
适用场合： （1）多用于安装自适应 的编码器， 需要成对适 用
特点：
（1）形式多样；（设计者依据自己的设计适用条件进行设计） （2）运动平稳、其精度由设计、加工和安装精度决定； （3）对构件经行完全约束，可独立使用； （4）工艺简单、质量轻；
同 步 带
有带传动、链传 动和齿轮传动的 优点 ，在机器人
制作中使用较多
同步带传动在驱动中的应用：
4、滚珠丝杆传动
特点： （1）制造精度高； （2）微进给、控制位置精 度高； （3）无侧隙、刚性高； （4）进给速度快； （5）质量大；
我们今年比赛弹射机构：
同步带传动应用实例
5、齿轮齿条传动
适用场合：
（1）多用于搭建升降平台； （2）机械手的响应快
适用场合： （1）多用于机械手的动 力部件
几种常用气缸类型
单 动 气 缸
双
动
气动爪
气
缸
1、线传动
特点： （1）线传动机构精巧、安装方便、占用空间极小； （2）由于设计、制造简单、维护保养方便、因此，线传动
特点：
1.可以得到很大的传动比，结构 紧凑。 2.两轮啮合齿面间为线接触，承 载能力大。 3.蜗杆传动相当于螺旋传动，为 多齿啮合传动，故传动平稳、 噪音很小。 4.具有自锁性。当蜗杆的导程角 小于啮合轮齿间的当量摩擦角 时，机构具有自锁性，可实现 反向自锁，即只能由蜗杆带动 蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。 5.传动效率较低，磨损较严重。 6.蜗杆轴向力较大。
机器人常用传动机构介绍
机械传动：主要是指利用机械方式传递动力和 运动的传动。
机械传动分类： 一、是靠机件间的摩擦力传递动力的摩擦传动。 如带传动，摩擦轮传动，绳传动等 ; 二、是靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮 合传递动力或运动的啮合传动，如齿轮传动， 链传动，螺旋传动等。
机器人常用传动介绍
直 直线导轨 线 运 直线轴承 动 轴承盒 部 件 气缸
机器 人常 用传 动
线传动
链传动 同步带传动 滚珠丝杆传动 齿轮齿条传动 气压传动 涡轮蜗杆传动
一：直线运动部件
1、直线导轨
特点： （1）运动平稳、精度高； （2）互换性强（标准件）； （3）刚度高； （4）质量大；
适用场合： （1）多与滚珠丝杆配合，实 现 快速高精度定位。 （2）安装自适应的编码器。