机器人常用传动介绍 PPT
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（3）平均传动比准确； （4）传动平稳性差，易磨损，磨损 易跳齿；
（5）质量大；
链传动应用实例
单 排 链
双排链
链条长度以链节数来表示。链节数最 好取为偶数，以便链条联成环形时正
链 好是外链板与内链板相接，接头处可 轮 用弹簧夹或开口销锁紧。若链节数为
奇数时，则需采用过渡链节。在链条 受拉时，过渡链节还要承受附加的弯 曲载荷，通常应避免采用。
直线导轨一般用在驱动上的码盘：
特点： （1）容许载荷较小； （2）摩擦阻力最小， 精度高， 运动快捷。
适用场合： （1）多用于安装自适应 的编码器， 需要成对适 用
特点：
（1）形式多样；（设计者依据自己的设计适用条件进行设计） （2）运动平稳、其精度由设计、加工和安装精度决定； （3）对构件经行完全约束，可独立使用； （4）工艺简单、质量轻；
特点： （1）传递动力大、功率高、速度快、传动比 大； （2）工作平稳、可靠，传动比精确； （3）传动位置精确，易于控制； （4）安装精度要求较高； （2）质量大，通常用塑料齿轮、齿条。
齿轮齿条传动 蜗轮蜗杆传动
斜齿圆柱齿轮传动 圆锥齿轮传动
转盘与电机的配合：
类齿轮齿条广泛应用于伸缩机构：
6、气压传动
机器人常用传动机构介绍
机械传ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ：主要是指利用机械方式传递动力和 运动的传动。
机械传动分类： 一、是靠机件间的摩擦力传递动力的摩擦传动。 如带传动，摩擦轮传动，绳传动等 ; 二、是靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮 合传递动力或运动的啮合传动，如齿轮传动， 链传动，螺旋传动等。
机器人常用传动介绍
直 直线导轨 线 运 直线轴承 动 轴承盒 部 件 气缸
适用场合：
（1）多用于搭建升降平台； （2）机械手的伸缩平台；
特点： （1）质量轻、行程短、 响应快
适用场合： （1）多用于机械手的动 力部件
几种常用气缸类型
单 动 气 缸
双
动
气动爪
气
缸
1、线传动
特点： （1）线传动机构精巧、安装方便、占用空间极小； （2）由于设计、制造简单、维护保养方便、因此，线传动
成本低； （3）线传动易摩擦受损，需要定期检查并及时更换。； （4）线传动易于发生线压线的情况，因此传动比不精确； （5）线传动需要预紧。
钢 丝 线 传 动 实 例
链传动：通过链条将 具有特殊齿形的主动 链轮的运动和动力传 递到具有特殊齿形的
从动链轮的一种传动 方式。
特点：
（1）传递功率大，过载能力强； （2）所需的张紧力小，对轴的压力 小；
机器 人常 用传 动
线传动
链传动 同步带传动 滚珠丝杆传动 齿轮齿条传动 气压传动 涡轮蜗杆传动
一：直线运动部件
1、直线导轨
特点： （1）运动平稳、精度高； （2）互换性强（标准件）； （3）刚度高； （4）质量大；
适用场合： （1）多与滚珠丝杆配合，实 现 快速高精度定位。 （2）安装自适应的编码器。
涡轮蜗杆应用实例
8、其他传动方式
棘轮传动 曲轴连杆传动
特点：
（1）带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确； （2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传递速度快、中心距大、传动比大 （4）由于预拉力小，承载能力也较小；（机器人比赛足够） （8）安装精度要求高，要求有严格的中心距，长距离需要 安装张紧轮或中心距可调。
同步带传动实例
同步带轮
同步带传动具
同 步 带
有带传动、链传 动和齿轮传动的 优点 ，在机器人
制作中使用较多
同步带传动在驱动中的应用：
4、滚珠丝杆传动
特点： （1）制造精度高； （2）微进给、控制位置精 度高； （3）无侧隙、刚性高； （4）进给速度快； （5）质量大；
我们今年比赛弹射机构：
同步带传动应用实例
5、齿轮齿条传动
特点： （1）成本低、质量轻、响应快、动作快； （2）可重复次数少（冲一次气只能用几 次），工作速度稳定性较差 ； （3）接口处易漏气； （4）工作压力比较小，输出力不大；
气动是机械手最常用的传动方式：
气 缸 应 用 于 提 升 装 置
7、蜗轮蜗杆传动
蜗轮蜗杆机构 常用来传递两 交错轴之间的 运动和动力
特点：
1.可以得到很大的传动比，结构 紧凑。 2.两轮啮合齿面间为线接触，承 载能力大。 3.蜗杆传动相当于螺旋传动，为 多齿啮合传动，故传动平稳、 噪音很小。 4.具有自锁性。当蜗杆的导程角 小于啮合轮齿间的当量摩擦角 时，机构具有自锁性，可实现 反向自锁，即只能由蜗杆带动 蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。 5.传动效率较低，磨损较严重。 6.蜗杆轴向力较大。
（5）质量大；
链传动应用实例
单 排 链
双排链
链条长度以链节数来表示。链节数最 好取为偶数，以便链条联成环形时正
链 好是外链板与内链板相接，接头处可 轮 用弹簧夹或开口销锁紧。若链节数为
奇数时，则需采用过渡链节。在链条 受拉时，过渡链节还要承受附加的弯 曲载荷，通常应避免采用。
直线导轨一般用在驱动上的码盘：
特点： （1）容许载荷较小； （2）摩擦阻力最小， 精度高， 运动快捷。
适用场合： （1）多用于安装自适应 的编码器， 需要成对适 用
特点：
（1）形式多样；（设计者依据自己的设计适用条件进行设计） （2）运动平稳、其精度由设计、加工和安装精度决定； （3）对构件经行完全约束，可独立使用； （4）工艺简单、质量轻；
特点： （1）传递动力大、功率高、速度快、传动比 大； （2）工作平稳、可靠，传动比精确； （3）传动位置精确，易于控制； （4）安装精度要求较高； （2）质量大，通常用塑料齿轮、齿条。
齿轮齿条传动 蜗轮蜗杆传动
斜齿圆柱齿轮传动 圆锥齿轮传动
转盘与电机的配合：
类齿轮齿条广泛应用于伸缩机构：
6、气压传动
机器人常用传动机构介绍
机械传ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ：主要是指利用机械方式传递动力和 运动的传动。
机械传动分类： 一、是靠机件间的摩擦力传递动力的摩擦传动。 如带传动，摩擦轮传动，绳传动等 ; 二、是靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮 合传递动力或运动的啮合传动，如齿轮传动， 链传动，螺旋传动等。
机器人常用传动介绍
直 直线导轨 线 运 直线轴承 动 轴承盒 部 件 气缸
适用场合：
（1）多用于搭建升降平台； （2）机械手的伸缩平台；
特点： （1）质量轻、行程短、 响应快
适用场合： （1）多用于机械手的动 力部件
几种常用气缸类型
单 动 气 缸
双
动
气动爪
气
缸
1、线传动
特点： （1）线传动机构精巧、安装方便、占用空间极小； （2）由于设计、制造简单、维护保养方便、因此，线传动
成本低； （3）线传动易摩擦受损，需要定期检查并及时更换。； （4）线传动易于发生线压线的情况，因此传动比不精确； （5）线传动需要预紧。
钢 丝 线 传 动 实 例
链传动：通过链条将 具有特殊齿形的主动 链轮的运动和动力传 递到具有特殊齿形的
从动链轮的一种传动 方式。
特点：
（1）传递功率大，过载能力强； （2）所需的张紧力小，对轴的压力 小；
机器 人常 用传 动
线传动
链传动 同步带传动 滚珠丝杆传动 齿轮齿条传动 气压传动 涡轮蜗杆传动
一：直线运动部件
1、直线导轨
特点： （1）运动平稳、精度高； （2）互换性强（标准件）； （3）刚度高； （4）质量大；
适用场合： （1）多与滚珠丝杆配合，实 现 快速高精度定位。 （2）安装自适应的编码器。
涡轮蜗杆应用实例
8、其他传动方式
棘轮传动 曲轴连杆传动
特点：
（1）带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确； （2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传递速度快、中心距大、传动比大 （4）由于预拉力小，承载能力也较小；（机器人比赛足够） （8）安装精度要求高，要求有严格的中心距，长距离需要 安装张紧轮或中心距可调。
同步带传动实例
同步带轮
同步带传动具
同 步 带
有带传动、链传 动和齿轮传动的 优点 ，在机器人
制作中使用较多
同步带传动在驱动中的应用：
4、滚珠丝杆传动
特点： （1）制造精度高； （2）微进给、控制位置精 度高； （3）无侧隙、刚性高； （4）进给速度快； （5）质量大；
我们今年比赛弹射机构：
同步带传动应用实例
5、齿轮齿条传动
特点： （1）成本低、质量轻、响应快、动作快； （2）可重复次数少（冲一次气只能用几 次），工作速度稳定性较差 ； （3）接口处易漏气； （4）工作压力比较小，输出力不大；
气动是机械手最常用的传动方式：
气 缸 应 用 于 提 升 装 置
7、蜗轮蜗杆传动
蜗轮蜗杆机构 常用来传递两 交错轴之间的 运动和动力
特点：
1.可以得到很大的传动比，结构 紧凑。 2.两轮啮合齿面间为线接触，承 载能力大。 3.蜗杆传动相当于螺旋传动，为 多齿啮合传动，故传动平稳、 噪音很小。 4.具有自锁性。当蜗杆的导程角 小于啮合轮齿间的当量摩擦角 时，机构具有自锁性，可实现 反向自锁，即只能由蜗杆带动 蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。 5.传动效率较低，磨损较严重。 6.蜗杆轴向力较大。