机构及机构运动简图(课堂PPT)

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第一节平面机构运动简图及自由度计算ppt课件

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b)常见类型:凸轮机构中的滚子从动件及类似滑动摩擦改为滚 动摩擦处。
c)处理方法:自由度计算时应将局部自由度除去,可设想把滚 子与从动件固成一体。
d)自由度计算实例
d)实例:计算下列图示机构自由度。
3C 2 B 1
A
实例
a)概念:机构中与其他运动副所起的限制作用重复,对机构运动 不起新的限制作用的约束,称为虚约束。
学习提要
1.了解相关基本概念:机器、机构、构件、零件、机械、 平面机构、运动副、低副、高副、约束、平面机构运动简 图、平面机构示意图、自由度。 2.掌握平面机构运动简图的绘制。 3.掌握平面机构自由度计算。 4.掌握平面机构自由度计算时几种特殊情况的处理。
(1)复合铰链 (2)局部自由度 (3)虚约束
x
F=3n-2PL-PH
A O
式中:F-机构的自由度 n-机构中活动构件数目
PL-机构中低副的数目 PH-机构中高副的数目
y
低副和高副的约束各是多少?
移动副动画
转动副动画
5)例题:计算内燃机的自由度
F 8
A2
1
3
6
B
E
4
7D
C
5
内燃机运动简图
➢2.平面机构具有确定相对运动的
平面机构只有机构自由度大于零,才可能运动。 ♥ 平面机构具有确定相对运动的条件是:
撇开实际机构中与运动无关的因素,用简单的线条和符号表 示构件和运动副,并按一定比例定出各运动副的位置,表示机构各构 件间相对运动关系的图。
➢2.机构示意图
只是定性地表示机构的组成及运动原理,而不用严格按比例绘 制的简图,通常称为机构示意图。
机构运动简图
F 8
A2

机构及机构运动简图ppt课件

机构及机构运动简图ppt课件
2 机构及机构运动简图
2.1 机构
概念
用于传递运动或改变运动形式的用各种机件组合而成的组合体。
实例——内燃机
齿轮机构 曲柄滑块机构 凸轮机构
可见,机构是一 个组合体,如何
进行细分?
图2-4 内燃机工作原理图
7/31/2021
编辑版pppt
1
2 机构及机构运动简图
2.2 零件与构件
零件
每一个单独加工的单元体(独立的加工单元)
复合铰链定义
两个以上的构件在同一处以转动副相联
复合铰链的计算
m个构件的复合铰链,有m-1转动副。
两个低副
7/31/2021
编辑版pppt
27
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的自由度
实例三——圆盘锯机构(正确解法)
D5
F n= 7
46 1E 7 C
PL= 10 PH= 0
2
3
B
8A
F=3n - 2PL - PH =1
螺栓 垫圈 螺母
套 筒
连杆体 轴瓦
实体
7/31/2021
连杆盖 零件
编辑版pppt
构件
3
2 机构及机构运动简图
2.2 零件与构件
零件、构件、机构与机器的联系
机器
一个或多个
做功或实现 能量转换
确定的
相对运动
机构
构件
刚性联结
零件
机械 总称
机构中构件的分类
7/31/2021
运动单元
制造单元
固定件:机架
原动件:主动件
编辑版pppt
32
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的自由度
虚约束定义

机构运动简图和自由计算PPT课件

机构运动简图和自由计算PPT课件
4.选取比例尺,根 据机构运动尺寸, 定出各运动副间的 相对位置 5.画出各运动副和机 构符号,表示出各构件
第16页/共44页
第17页/共44页
第18页/共44页
例2:试绘制牛头刨床的机构运动简图
第19页/共44页
牛头刨床结构示意图
牛头刨床运动图
第20页/共44页
2-6 绘出下列平面机构的运动简图
铰链五杆机构
结论:机构具有确定运动的条件是 :
F>0且F等于原动件数目
第25页/共44页
原动件数=F>0,运动确定 原动件数<F,运动不确定 原动件数>F,机构破坏
第26页/共44页
平面机构自由度计算实例: F = 3n - 2PL - PH
n:机构中活动构件数,PL:机构中低副数; PH :机构中高副数;F :机构的自由度数;
第32页/共44页
3、虚约束
有些运动副对机构的运动约束作用是重复的,称为虚约束。 计算自由度时,应除去不计。
(1)两构件构成多个导路平行的移动副,移动副其导路相互平行时,只 有一个移动副起约束作用,其余都是虚约束。
F=3n- 2PL-PH =3*3-2*4-0 =-1
◆处理方法:计算中只计入一个移动副。
2、局部自由度
机构中出现的与输出构件运动无关的自由度称为局部自由度。 典型例子:滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动。
n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 =1 与实际相符
注意:实际结构上为减小摩擦采用局部自由度 处理方法:除去局部自由度,把滚子和从动件看作一个构件。
两运动构件构成的运动副
两构件之一为固定时的运动副
转 动 副

第3章平面机构运动简图及自由度ppt课件

第3章平面机构运动简图及自由度ppt课件

的移动副时,只有一
3
个移动副起作用,其
3
余都是虚约束。如图
的缝纫机引线机构中,
2
装针杆3在A、B处分
2
别与机架组成导路重
合的移动副。计算机
构自由度时只能算一
B
个移动副,另一个为
虚约束。
图3-14
(2)两个构件之间组成多个轴线重合的回转副时, 只有一个回转副起作用,其余都是虚约束。如图3-15所 示,两个轴承支撑一根轴,只能看作一个回转副。
它可表达为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移
动和绕三个坐标轴的转动。
y
而对于一个作平
面运动的构件,则只 有三个自由度,如图
1 x
3-7所示。即沿x 轴和y
轴移动,以及在 Oxy
平面内的转动。
y
o
图3-7
x
3.3.1 平面机构自由度计算公式
一个作平面运动的自由构件有三个自由度。当两个构 件组成运动副之后,它们的相对运动就受到约束,使 得某些独立的相对运动受到限制。对独立的相对运动 的限制,称为约束。约束增多,自由度就相应减少。 由于不同种类的运动副引入的约束不同,所以保留的 自由度也不同。
2
4 1
3
5 图3-11c
因此,机构具有确定运动的条件是:
机构自由度必须大于零,且原动件数与其自由度 必须相等。
3.3.3 计算平面机构自由度的注意事项
1.复合铰链 -两个以上构件组成两个或更多个共轴线
的转动副。
如图3-12(a),三个构件在A处构成复合铰链。由
其侧视图(b)可知,此三构件共组成两个共轴线转动副。
第3章 平面机构运动简图 及自由度
3.1 运动副 3.2 平面运动机构简图 3.3 平面机构的自由度

机械设计基础机构运动简图及平面机构自由PPT课件

机械设计基础机构运动简图及平面机构自由PPT课件
两个低副
计算:m个构件, 有m-1转动副。
37
第37页/共53页
上例:在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。
④计算图示圆盘锯机构的自由度。
D
5
F
解:活动构件数n=7
低副数PL= 10 F=3n - 2PL - PH
=3×7 -2×10-0 =1
6
4
1
7
C
E
2
3
B
8A
可以证明:F点的轨迹为一直线。
BB 22
1处
C3
F5G
9 66
I
JJ
88 HH
杆9和运动副F、
I引入一个虚约

去掉局部自由度和虚约束
1
AA
n6,pL7,pH3
F3n2pLpH3627131
49
第49页/共53页
C 3
4 D
B 2 A1
n=3, PL=4, Ph=1, F=0
50
第50页/共53页
7 F
8
6
E4
H5
D 3
I
G
C
④计算图示圆盘锯机构的自由度。
解:活动构件数n= 7
低副数PL= 6
高副数PH=0
F=3n - 2PL - PH =3×7 -2×6 -0 =9
计算结果肯定不对!
D
5
F
6
4
1
7
C
E
2
3
B
8A
36
第36页/共53页
三、计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转 动副相联。
2
链:
1
1
F=3×2 -2×2 -1

平面机构的运动简图及其自由度ppt课件

平面机构的运动简图及其自由度ppt课件
第一章 平面机构的运动简图及自在度
1.平面机构的组成 2.机构具有确定相对运动的条件 3.机构运动简图的画法 4.机构自在度的计算
平面机构:各构件在同一平面或相互平行的平面内运动 空间机构:各构件不完全在同一平面或相互平行的平面
内运动
§1-1 平面机构的组成
一、机构的组成与分类 1、概念:机构是具有确定相对运动的构件的组合
F=3n- 2PL-PH F=3n- 2PL-PH
=3*3-2*3-1 =3*2-2*2-1
=2
=1
多余的自在度 是滚子2绕其 中心转动带来 的部分自在度, 它并不影响整 个机构的运动, 在计算机构的 自在度时,应 该除掉。
3、虚约束 反复而不起独立限制造用的约束称为虚约束。计算机构的自在度
时,虚约束应除去不计。 (1)、两构件构成多个导路平行的挪动副,
4〕确定比例尺;
l
实际尺寸m
图上尺寸(mm)
5〕用规定的符号和线条绘制成简图。〔从原动件开场画)〕
例 试绘制内燃机的机构运动简图
动画演示
§7-3 平面机构的自在度 一、平面机构的自在度的计算 机构的自在度:机构中活动构件相对于机架所具有的独立 运动的数目。〔与构件数目,运动副的类型和数目有关〕
F=3n- 2PL-PH =3*3-2*5-0 =-1
(2)、两构件组成多个轴线相互重合的转动副
(3)、机构中存在对传送运动不起独立作用的对称部分
F=3n- 2PL-PH =3*5-2*5-4 =1
F=3n- 2PL-PH =3*4-2*4-2 =2
4、轨迹重合:在机构中,假设被联接到机构上的构件,在联接点 处的运动轨迹与机构上的该点的运动轨迹重合时,该联接引入的约 束是虚约束,

平面机构运动副和运动简图(课堂PPT)

平面机构运动副和运动简图(课堂PPT)
3.简图中运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际 机构成比例。
19
举例: 1、活塞泵的机构运动简图
见版图/仿真动画
曲柄、连杆、齿扇、 齿条活塞、机架。
曲柄为原动件, 其余为从动件, 当曲柄匀速转动时仿真动画(连杆/演化/摇块)
21
3、抽水机构
9
构件的表示方法 可以组成两个运动副的构件
构件的表示方法 可以组成三个运动副的构件
运动副的表示方法:
(1)a、b、c是由两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动 副.其圆心代表相对转动轴线。
❖ (2)d、e、f是两构件组成移动副的表示方法,移动副的导路 必须与相对移动方向一致。图中画阴影线的构件表示机架。
用以支承活塞和曲轴等。
(2) 原动件:活塞就是原动件。
(3) 从动件:连杆和曲轴都是从动件。
从动件的运动规律取决于原动件运动规律
和机构的组成情况。
任何一个机构中, 必有一个构件被相对当作固定件。例如:
气缸体虽然随着汽车运动,但在研究发动机的运动时,仍把气缸
体当作固定件。在活动构件中必须有一个或几个原动件,其余的
第2章 平面机构运动简图 及自由度
2.1 运动副 2.2 平面运动机构简图 2.3 平面机构的自由度
1
2.1 运动副
运动副—两构件之间直接接触并能作相对运动 的可动联接,称为运动副。三个条件,缺一不可
运动副元素——直接接触的部分(点、线、面)
例如:凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。
2
运动副的分类
3
根据两构件的 相对运动轨迹
连杆/演化/多杆机构
28
都是从动件。
16
常用机构运动简图符号
在 机 架 上 的 电 机
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2 机构及机构运动简图
2.1 机构
概念
用于传递运动或改变运动形式的用各种机件组合而成的组合体。
实例——内燃机
齿轮机构 曲柄滑块机构 凸轮机构
可见,机构是一 个组合体,如何
进行细分?
图2-4 内燃机工作原理图
6/21/2020
1
2 机构及机构运动简图
2.2 零件与构件
零件
每一个单独加工的单元体(独立的加工单元)
6/21/2020
6
2 机构及机构运动简图
2.3 运动副
典型运动副
转动副和移动副分别 转动副和移动
是低副还是高副?
副都是低副
转动副
使两个构件的相对移动受到约束,
而只有一个独立相对转动自由度 的运动副。也称为回转副或铰链。 如铰链、轴与轴承等。
移动副
使构件的一个相对移动和相对转
动受到约束,而只有一个方向独 立相对移动自由度的运动副。也 称为棱柱副。如汽缸与活塞、滑 块与导轨等。
图2-6 典型运动副
6/21/2020
7
2 机构及机构运动简图
2.4 运动链
定义
两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。
分类
开式链:运动链的各构件不构成首尾封闭的系统。 闭式链:运动链的各构件构成了首尾封闭的系统。
机构
将运动链的一个构件固定为机架,其中的一个或几个原动件作 独立运动时,其余从动件即随之作确定的运动
2.4 平面机构运动简图
实例一——内燃机
6/21/2020
图2-8 内燃机
齿轮机构
13
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
实例一——内燃机
6/21/2020
图2-8 内燃机
6
5'
凸轮机构
14
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
实例一——内燃机
+
6/21/2020
6
+
5'
6
= 5'
常用运动副的符号
如何用简单的 线条和符号表 示构件和运动
副???
一般构件的表示方法
常用机构运动简图符号
6/21/2020
9
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
绘图步骤
分析清楚所要绘制机械的结构和动作原理。 从原动件开始,按照运动传递的顺序,仔细分析各构件相对运 动的性质,确定运动副的类型和数目。 合理选择视图平面,通常选择与大多数构件的运动平面相平行 的平面为视图平面。 选取适当的长度比例尺,按一定的顺序进行绘图,并将比例尺 标注图上。
构件
有相对运动的各个单元体(独立的运动单元)。可以是单一的零 件,也可以是多个零件固联成的内部没有相对运动的刚性结构。 特点
不同构件间有相对运动 单一构件内部没有相对运动 可以是单一零件(如曲轴),也可以是多个零件组成(如连杆)
6/21/2020
2
2 机构及机构运动简图
2.2 零件与构件
螺栓 垫圈 螺母
注:不能运动或无规则乱动的运动链不能成为机构
6/21/2020
8
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
定义
不考虑与运动无关的因素而仅用简单的线条和符号代表构件与 运动副,并按一定比例表示各构件间的相对运动关系的简单图 形。
作用
表示机构的组成和运动情况 作为运动分析和动力分析的依据
构件与运动副的表示
4
2 机构及机构运动简图
2.3 运动副
构件的自由度
构件所具有的独立运动的数目(或确定构件位置的独立参变量 的数目)
一个作平面运动的自由构件具有 三个独立运动数
如图所示,在 Oxy坐标系中,构件S 可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移 动和绕A点转动。即一个作平面运动 的自由构件具有三个自由度。
图2-5 构件的平面运动
A
2
1
B
D
C
1
n=3 pL=4 ph=0 F=3n-2pL-ph) =1
6/21/2020
23
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的自由度
5
1
2
1
3
4 4'
15
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
实例二——颚式破碎机
2. 偏心轴
1. 机架
5. 带轮
3. 动颚板
4.肘板
6/21/2020
16
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
实例二——颚式破碎机
2. 偏心轴
1. 机架
5. 带轮
A
B
A
2
1
B
3. 动颚板
6/21/2020
6/21/2020
5
2 机构及机构运动简图
2.3 运动副
约束
对独立运动所加的限制。每加上一个约束,构件便失去一个自 由度。
运动副
使构件直接接触又能保持一定形式的相对运动的连接
按接触方式分类
点接触——高副(1个约束,2个自由度) 线接触——高副(1个约束,2个自由度) 面接触——低副(2个约束,1个自由度)
6/21/2020
20
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的自由度
运动链(或机构)的自由度
运动链(或机构)具有的独立运动的数目
运动链成为机构的条件
自由度大于0(保证运动链能运动)
自由度数等于原动件数(保证运动链具有确定的运动)
自由度的计算
设n个活动构件,PL个低副,PH个高副,自由度数为F
构件总自由度
D C
4.肘板
D
C
1
17
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
思考——如图所示的破碎机应如何绘制运动简图??
A B
E
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DC
FG
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2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
练习
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19
练习1解答
3
C23 4
2
B12
1
A14
C234
3
2
4
B12
1
4
A14
低副约束数
3×n
2 × PL
=>
F=3n-2PL-PH
高副约束数 1 × Ph
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2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的自由度
实例一:铰链四杆机构
n=3 pL=4 ph=0 F=3n-2pL-ph=1
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2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构的Байду номын сангаас由度
实例二——颚式破碎机
套 筒
连杆体 轴瓦
实体
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连杆盖 零件
构件
3
2 机构及机构运动简图
2.2 零件与构件
零件、构件、机构与机器的联系
机器
一个或多个
做功或实现 能量转换
确定的
相对运动
机构
构件
刚性联结
零件
机械 总称
机构中构件的分类
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运动单元
制造单元
固定件:机架 原动件:主动件 从动件:随原动件运动的其余构件
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2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
注意事项
画构件时应撇开构件的实际外形,而只考虑运动副的性质。
图2-7 构件的表示方法
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2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
实例一——内燃机
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图2-8 内燃机
曲柄滑块机构
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2 机构及机构运动简图
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