32路舵机控制器

miniUSB32路舵机控制器一、接口

1 、Mini USB接口

2、TTL串口跳线

3、比特率设置

4、对外5V供电接口

5、4路输入接口

6、舵机信号接口

7、舵机电源正极

8、舵机电源负极

9、舵机供电

10、控制板电源

二、指令

1、舵机移动

指令格式：# P S ... # P S T

=舵机号,范围0 – 31(十进制).

=脉冲宽度(舵机位置) ,范围500 - 2500. 单位us(微秒)

=移动速率每秒移动脉脉冲宽度单位us/s 针对一个舵机有效.

=移动到指定位置使用的毫秒数，对所有的舵机有效,最大值65535ms.

=ASCII 13. (回车）, 指令结束符

范例:

#5 P1600 S750 注： 为ascii 13(回车)

移动舵机号5 到脉宽1600us 速率为每秒改变脉宽750微秒

#5 P1600 #10 P750 T2500 注： 为ascii 13(回车)

移动舵机号5 到脉宽1600us 移动舵机号10 到脉宽750us 使用时间为2500ms 无论前面舵机的位置是多少，5号和10号舵机都将花2500ms移动到指定位置，此时舵机的移动速度依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定，5号10号舵机将同时完成动作。

注：T 可以对前面所有舵机有效除了有S参数的舵机号

#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500

5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定

2、改变舵机相对位置

指令格式：# PO … # PO 注： 为ascii 13(回车) =舵机号,范围0 – 31(十进制).

= 改变值100, -100(负) 单位微秒

=ASCII 13. (回车）, 指令结束符

范例:

#0PO100#1PO –100

0号舵机在当前位置增加100us 1号舵机在当前的位置上减少100us (速度为全速)

3、32路io 输出

指令格式：# ... # 注： 为ascii 13(回车) =舵机号,范围0 – 31(十进制).

=每个io口的逻辑状态, 'H' 高电平'L' 低电平.

=ASCII 13. (回车）, 指令结束符

接收到指令后io口需要20ms完成电平输出

范例:

#3H #4L

3号口将输出+5v, 4号口将输出0v。

4、位输出

指令格式：# : 注： 为ascii 13(回车) =(0 = Pins 0-7, 1 = Pins 8-15, 2 = Pins 16-23, 3 = Pins 24-31.)

=将十进制数(0-255) 输出到指定口Bit 0 = LSB of bank.

接收到指令后io口需要20ms完成电平输出

范例:

#3:123

将十进制数123 输出到的3区（pin 24-31）既：01111011

5、询问移动状态

指令格式：Q 注： 为ascii 13(回车) 指令发出后将返回一个字符’ . ’则说明动作已完成返回一个字符’+’说明动作还在

执行中

状态将在接收到指令后50us—5ms返回

6、询问脉冲宽度

指令格式：QP 注： 为ascii 13(回车)

将返回所选舵机的脉冲宽度，精度为10微妙比如返回的数是100，说明所询问的

舵机脉冲宽度为1000us，返回120 脉冲宽度1200us

状态将在接收到指令后50us—5ms返回

7、读取4路数字输入

指令格式：

8、读取4路模拟电压输入

指令格式：VA VB VC VD 注： 为ascii 13(回车)

返回4路电压(精度8bit 0v—5v)

返回的数据范围是0-255 0为0V 255 为5V 精度是5v/255

范例:

VA VB注： 为ascii 13(回车) 将返回2位数据比如A口电压为2v B口电压为3.5v 返回的数据就是102

和179