LENZE-9300系列控制器维修技术培训资料培训讲学
伦茨9300系列驱动系统..
9300系列产品种类
各版本9300系列伺服控制器具有如下统一的硬 件： －内置电源模块－单台控制器即可完成单轴驱动， 不必像以往那样采用整流单元与速度单元的组合； －电源及回馈单元－可实现群控及多轴传动时的 节能运行； －反馈－可选择旋转变压器，正／余弦编码器， 或增量编码器反馈。
端子配置
9300ES接线
9300ES接线
9300ES参数设定
控制器的参数设定的作用是使驱动器适用于 实际应用。 可将实际应用中的参数集存储。共可存储4套 参数集，因此控制器很容易由一种应用控制 调整到另一种应用控制。 参数设定的方式： 通过操作模块 通过现场总线模块及操作程序
参数结构
主菜单：包含子菜单和全部代码表 子菜单：包含将要定义的代码 代码级：没有子代码的代码包含一个参数，有子代码 的代码包含若干参数 参数级/运行级 有四种不同侧参数类型：物理变量的绝对值（如220V， 10S）；控制变量的相对值（如50%设定值）；特定状 态的数字代码（如0=控制器禁止，1=控制器启动）； 显示值（如C0054下电机电流的实际值）
9300系列交流伺服驱动系统
9300系列交流伺服驱动器，大功率范围交流 伺服电机以及低齿隙模块化齿轮减速机，构成了 完美的交流伺服驱动系统，可完成精确定位，复 杂轮廓加工，角度和速度同步， 收放卷控制等复 杂的伺服驱动任务。
9300系列产品种类
9300系列交流伺服控制器分为标准型和专用型，标准型为9300ES(9300 servo)；专用型包括用于定位控制的9300EP，用于印刷套准控制的 9300ER，以及用于电子凸轮控制的9300EK。
9300ES接线
将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧 ，并将屏蔽板① 用螺丝固定到托 架上②
伦茨 伺服控制器样本
带内置技术功能的伺服驱动控制器 9300 系列伺服控制器提供了令人信服的性能，操作简单且 具有高度灵活性，这使其能够适应特定的运行环境。在预配 置技术功能的基础上，可对单个功能块的连接方式进行修 改，以使驱动器能够为当前的驱动操作提供正确性能。有六 种基本形式可用，使得伦茨提供了各种潜在应用程序的全面 支持： ƒ 9300 伺服控制器 ƒ 9300 伺服定位控制器 ƒ 9300 伺服凸轮 ƒ 9300 伺服套准控制器 ƒ 9300 伺服 PLC ƒ 9300 伺服 PLC 技术 所有六种形式共享标准化硬件，因此，您可以根据自己的需 要自由组合各种配置。也可通过标准化设备接口，进行参数 化和相应操作。
9300 伺服控制器系列
自由连接功能块
预置技术功能 操作系统 伺服控制器
14
†
伺服控制器zh 04/2009
9300 伺服控制器
产品信息
9300 - 伺服控制器系列
9300 伺服控制器 伺服驱动中所需的最常见的基本功能都可在 9300 伺服控制 器中执行。电子减速机是该驱动中一个非常重要的技术功 能。作为机械轴的替代方案，多轴驱动可通过数频耦合实现 完全同步运行。在这个过程中，可调减速机因素可在最小扰 动和最大灵活性下实现同步减速比。反馈系统，如正弦余 弦编码器可作为标准旋转变压器方案的替代方案，以确保最 大精度。 ƒ 机器人 ƒ 搬运和分类 ƒ 运输驱动 ƒ 成型驱动 ƒ ...
伺服控制器
动力十足、强大而轻巧
这就是我们所代表的 您是否在寻求完善并简化机器、提高工厂 效率，优化现有理念减少成本的方法？那 么Lenze就是您正在寻找的合作伙伴。60多 年以来驱动和自动化系统一直都是我们的 核心竞争力。
伦茨自动化技术在各行各业的应用-物流行 业，纺织印染行业，汽车行业，工业机器 人等。
LENZE EVF8211-18系列变频器维修培训资料
CTS
LENZE EVF8211-8218 变频器硬件结构
EVF8211-8214变频器硬件结构
EVF8215-8218变频器硬件结构
Created by: Mr Shu Kang
Dec 10 2005--CTS
6
LENZE 8200 INVERTER TECHNICAL TRAINING—HARDWARE REPAIR
CTS
EVF8211-8214变频器硬件结构
Created by: Mr Shu Kang
Dec 10 2005--CTS
7
LENZE 8200 INVERTER TECHNICAL TRAINING—HARDWARE REPAIR
CTS
EVF8215-8218变频器控制板
Created by: Mr Shu Kang
13
Created by: Mr Shu Kang
Dec 10 2005--CTS
LENZE 8200 INVERTER TECHNICAL TRAINING—HARDWARE REPAIR
CTS
变频器硬件电路故障
OC1故障 ：短路故障，产生此故障的原因是由损坏的电机电缆或线圈短 路引起的电机侧端子短路，但大多数的原因是由于变频器的硬件故障， 解决的方法是检查电缆是否短路，检查电机，如果排除了以上原因，变 频器仍然产生OC1故障，那就需要对变频器的硬件进行检查，首先用万 用表测量变频器的主回路，如果主回路中有短路的现象，说明变频器的 功率板已经损坏，需要更换功率板。 OC2 故障 ：接地故障，产生此故障的原因是电机外壳或电缆短路，但 大多数的原因是由于变频器的硬件故障，解决的方法是检查电缆是否短 路，检查电机，如果排除了以上原因，变频器仍然产生OC2障，那就需 要对变频器的硬件进行检查，首先用万用表测量变频器的主回路，如果 主回路中有短路的现象，说明变频器的功率板已经损坏，需要更换功率 板。如果主回路没有短路或断路的现象，就说明变频器的控制板损坏， 需要更换控制板。
Global Drive 9300-EV 工程型矢量闭环变频器 说明书
13253735
G lobal D rive
9300-EV 工程型矢量闭环变频器
本操作说明适用于以下版本的93XX控制器
33.932X-EV1x.1x
对应德文版本︓18/3/1998
版本︓19/3/1998
1.前言
1.1关于此操作手册
●该手册是93XX矢量控制变频器的操作手册,它包含了必要的安全要求,应仔细
阅读。
●93XX矢量控制器操作人员应持有本手册,掌握操作方法并了解注意事项。
●本手册应始终保持完整与可读。
1.1.1术语说明
控制器穴C o ntro lle r雪
在下文中我们简称“93XX矢量控制变频器”为“控制器”。
传动系统穴Drive s yste m雪
在下文中我们简称具有93XX矢量控制变频器和其它Lenze传动元件的系统为“传动系
统”穴Drive system雪
1.2供货范围
●供货范围包括:
-1台矢量控制器93XX
-1本操作手册
-1套附属的配套元件。
●接到供货后,客户应立即检查供货范围与装箱单是否相符。
Lenze公司不负下述赔偿责任:
-明显可见的运输损坏请直接与承运商联系。
-明显可见的缺件与不完整请直接与代理商联系。
1。
伦茨 伺服控制器样本
9300 伺服套准控制器 许多设备可加工材料长度。套印、剪切、冲孔、压花和硬质 合金接头必须按照材料长度上的给定印制图象来准确定位。 然而，由于工业工序（材料性能、生产参数）产生的波动， 印制图象的位置可能会偏移。除“电子轴”的基本要求外，还 需要对高套准准确度印制图象上的旋转运动进行更高级别定 位。内置在驱动控制器中的套准控制不断重新调整辊筒式供 料器、印刷筒、切割棍和其他带有印制图象处理站的角度设 定。因此，套印、剪切、冲孔、压花、硬质合金接头等均定 位在相应位置。 ƒ Insetter ƒ 横切刀 ƒ 印刷单元 ƒ ...
产品信息
9300 伺服控制器产品号
EVS 9321
E
S
V003
设备尺寸
9321 9322 9323 9324 9325 9326 9327 9328 9329 9330 9331 9332
设计
E — 内置单元/散热器外置技术 C — 冷板
系列
S — 伺服控制器 K — 凸轮曲线伺服 P — 位置控制伺服 R — 校准控制伺服 I — 伺服PLC T — 伺服PLC技术
关于此样本
13
9300 - 伺服控制器系列
14
功能与特点
16
控制连接端
17
轴模块基本型号
18
直流母线运行型号
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标准和运行条件
20
PLC 功能
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轴模块
轴模块额定数据
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供电模块
标准和运行条件
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再生能量供电模块的额定数据
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供电模块额定数据
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制动单元
29
附件
制动斩波器和制动电阻
31
IP20防护等级的抗振制动电阻
伦茨伺服维修
前言Lenze伦茨变频器和伺服系统，在驱动产品领域也是一个非常著名的品牌，源自德国，主要产品包括变频器，伺服控制器，直流控制器，交直流电机，伺服电机，磁粉离合器，以及齿轮减速机等，应该说在涉及驱动产品的领域lenze都有自己的解决方案。
在国内lenze伦茨变频器和伺服系统广泛应用于纺织、造纸、烟草、印刷、包装、冶金、食品、汽车制造及物料运送等多个行业。
应该说lemze变频器在变频器市场上还是有着相当的知名度，也越来越被广大国内用户认可和接受。
lenze变频器功能比较强大，应用选件丰富，可以扩展多种功能，良好的力矩特性(最高可达180％60s的转矩提供)，比较突出的是伦茨变频器设计的时候考虑到了变频器伺服器一体化功能，针对不同电机可以做出不同的控制模式。
现在我们比较常见的主要包括8220/8240系列通用变频器，8200ev系列矢量闭环变频器，9300系列工程矢量变频器。
8220/8240系列变频器投放市场也已有较长时间了，9300系列变频器是功能更为强大的一种矢量型变频器，除了先前我们讲到的一系列功能外，还包括双pid功能并且通过选装组件还可以完成速度/转矩切换控制、步进控制和位置控制等功能。
伦茨变频器（伺服器）维修比较麻烦，因为电路板相对复杂，同时电路有涂层，下边主要以9300系列伦茨变频器（伺服器）维修来分析伦茨变频器（伺服器）的维修技术。
一、伦茨变频器和伺服结构分类维修方法1、维修前准备伦茨evs9300为伺服控制器，一般采用旋转变压器或光电编码器的反馈信号作为控制器的运行控制，在一般条件下维修试机都无法满足其工况条件！可以修改部分参数；即可使用端子控制。
端子编号位置参照说明书。
对上述参数一般只作修改(修改后在不掉电下记忆)，不作存储。
若存储,部分其他参数都可能跟着改变！启动运行时(若连接普通电机)：在低速时，电机噪声大，电流大;在高速时电机运行情况基本与其它变频器一致，(低速、高速时电压、电流应平衡)；部分机无法调速，都为正常。
LENZE_9300EP简明调试汇总
INTERBUS … 集成System Can通讯 CANopen PROFIBUS-DP DeviceNet Lecom-A/B (RS232/485) 9300伺服
9300伺服附件选项
制动模块9351和制动斩波单元9352
把机械制动能量转换成热能 支持标准、散热器外置和冷板型安装 可以多个并联使用 可适应不同的电源电压230 V, 400... and 480 V 符合CE, UL等认证
X6
X7 X8 X9 X10
9300伺服的接口定义
对外端口 旋转变压器反馈端口
旋转变压器反馈端口 X7 连接方式：Sub-D 9针
X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
Typ Id.-NR Fert.-Nr Serien-Nr. Eingang1 Eingang2
9300伺服的接口定义
对外端口 编码器反馈端口
对外端口 开关量端子
可自由定义的数字端子 (X5) 5 输入 (E1 - E5) (适于93ES系列)
X4 X5
4 输出 (A1 - A4)
可自由定义的模拟量端子 (X6) 2 差分输入 (11bit + 符号位 ) -10 V to +10 V 或 -20 mA to +20 mA 2 输出 (9bit + 符号位 ) -10 V to +10 V (2 mA)
9300ET 伺服PLC（可使用软件模板）
9300伺服基础知识
ES / EP / ER / EK 的内在区 别 在工艺功能层中： -EP -增加了 POS 功能块 -ER -增加了 RC 功能块 -EK -增加了CURVE、 CSEL 等功能块
伦茨LENCE9300驱动器故障代码表
伦茨L E N C E9300驱动器故障代码表(总4页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--伦茨9300系列伦茨伺服驱动器故障代码表2012-12-21 0:51:27 点击：125伦茨驱动器故障代码表9300系列优先显示含义1 GLOBAL DRIVE INIT 键盘和控制器之间的初始化或通信错误2 XXX - TRIP 活动行程（C0168/ 1的内容）3 XXX - MESSAGE 活动消息（C0168/ 1的内容）4 特别控制器状态：4 Special controller states: 接通禁止5 控制器源禁止（C0004的价值是在同一时间显示）：STP1 端子X5/28STP3 键盘或LE COM A/B/LISTP4 InterBus-S or ProfibusSTP5 系统总线（CAN）STP6 C00406 快速停止来源：QSP-term-Ext 在输入MCTRL-QSP的功能块MCTRL的高信号（出厂设置应用于端子X5/E1和X5/E2的）QSP-C0135 键盘或端子A/B/LIQSP-AIF inter总线-S或ProFi系统总线QSP-CAN 系统总线（CAN）7 XXX - WARNING 活跃的警告（C0168/ 1的内容）8 xxxx C0004的值显示错误原因解决办法--- 无错误- -CCr 系统故障强干扰对控制电缆检查控制电缆CCr System fault 在布线的接地或接地回路确保布线合理CE0 通讯错误转移过程中的控制指令通过自动化接口X1的错误在牢固的自动化模块和插件，如果有必要，螺栓下来CE1 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_1CAN_IN_1对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器增加监控时间，如果有必要根据C0357/ 1CE2 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_2CAN_IN_2 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器下C0357/2，如果有必要，增加监测的时间CE3 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_3CAN_IN_3 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器如果有必要，增加监测下的C0357/3的时间CE4 总线关闭状态控制器已经收到太多的不正确的电报通过系统总线X4总线断开检查接线检查总线终端（如有）检查屏幕上的电缆接触检查PE连接检查总线负载：降低波特率（注意电缆长度）EEr 外部故障(TRIP-Set) 一直TRIP集函数分配给一个数字输入活性检查外部编码器H05 内部错误联系伦茨H07 不正确的功率级控制器的初始化过程中，不正确的电源第一阶段检测联系LenzeH10 传感器故障：散热器温度散热器温度检测传感器指示未定义的值联系LenzeH11 室内传感器故障温度室内温度检测传感器指示未定义值联系LenzeID1 检测电机故障测量的特征失败电机太小检查电机接线，或更换更大电机ID2 电机识别故障无识别电机参数输入连接的电机铭牌数据LP1 电机缺相载流电机相失败检查电机; 检查电源模块电流限制设置过低一个更高的电流限制下C0599这种监测是不适合：•同步伺服电机•为旋转磁场频率 > 480赫兹停用监测与C0597=3LU 欠压直流母线电压是小于下C0173固定值检查电源电压检查电源线r MAX过载(C0596) 负载过重检查驱动器的尺寸超过最大工厂的速度C0596）转矩不足增加转矩限制速度检测错误。
伦茨LENCE9300驱动器故障代码表
伦茨9300系列伦茨伺服驱动器故障代码表2012-12-21 0:51:27 点击：125伦茨驱动器故障代码表9300系列优先显示含义1 GLOBAL DRIVE INIT 键盘和控制器之间的初始化或通信错误2 XXX - TRIP 活动行程（C0168/ 1的内容）3 XXX - MESSAGE 活动消息（C0168/ 1的内容）4 特别控制器状态：4 Special controller states: 接通禁止5 控制器源禁止（C0004的价值是在同一时间显示）：STP1 端子X5/28STP3 键盘或LE COM A/B/LISTP4 InterBus-S or ProfibusSTP5 系统总线（CAN）STP6 C00406 快速停止来源：QSP-term-Ext 在输入MCTRL-QSP的功能块MCTRL的高信号（出厂设置应用于端子X5/E1和X5/E2的）QSP-C0135 键盘或端子A/B/LIQSP-AIF inter总线-S或ProFi系统总线QSP-CAN 系统总线（CAN）7 XXX - WARNING 活跃的警告（C0168/ 1的内容）8 xxxx C0004的值显示错误原因解决办法--- 无错误- -CCr 系统故障强干扰对控制电缆检查控制电缆CCr System fault 在布线的接地或接地回路确保布线合理CE0 通讯错误转移过程中的控制指令通过自动化接口X1的错误在牢固的自动化模块和插件，如果有必要，螺栓下来CE1 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_1CAN_IN_1对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器增加监控时间，如果有必要根据C0357/ 1CE2 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_2CAN_IN_2 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器下C0357/2，如果有必要，增加监测的时间CE3 通讯错误过程数据输入对象CAN_IN_3CAN_IN_3 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在x4 检查变送器如果有必要，增加监测下的C0357/3的时间CE4 总线关闭状态控制器已经收到太多的不正确的电报通过系统总线X4总线断开检查接线检查总线终端（如有）检查屏幕上的电缆接触检查PE连接检查总线负载：降低波特率（注意电缆长度）EEr 外部故障(TRIP-Set) 一直TRIP集函数分配给一个数字输入活性检查外部编码器H05 内部错误联系伦茨H07 不正确的功率级控制器的初始化过程中，不正确的电源第一阶段检测联系LenzeH10 传感器故障：散热器温度散热器温度检测传感器指示未定义的值联系LenzeH11 室内传感器故障温度室内温度检测传感器指示未定义值联系LenzeID1 检测电机故障测量的特征失败电机太小检查电机接线，或更换更大电机ID2 电机识别故障无识别电机参数输入连接的电机铭牌数据LP1 电机缺相载流电机相失败检查电机; 检查电源模块电流限制设置过低一个更高的电流限制下C0599这种监测是不适合：•同步伺服电机•为旋转磁场频率 > 480赫兹停用监测与C0597=3LU 欠压直流母线电压是小于下C0173固定值检查电源电压检查电源线r MAX过载(C0596) 负载过重检查驱动器的尺寸超过最大工厂的速度C0596）转矩不足增加转矩限制速度检测错误。
LENZE 9300系列控制器维修技术培训资料
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TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
控制器的硬件故障
OH 故障 ：散热片过热，产生此故障的原因是散热片温度过高，例如由于环 境温度大于40度，散热片过度受污染。但如果排除了外围的故障，仍然有OH 的话，那就是控制器的硬件故障，需要更换控制器的温度元件。
原因:环境温度T>40℃或50℃,散热器严重污染,安装位置不当 解决方法:冷却控制器和确保良好通风,检查控制柜内的温度,清洁散热器 ,改善安装位置 OH3故障:电机温度高于控制器设定值 原因:频繁的长时间加减速或过电流运行导致电机过热,PTC未连接 解决方法:检查驱动器容量,连接PTC或关掉相应监控(C0583=3)
9300系列控制器的硬件结构 9300控制器电路原理图
9300系列控制器的常见故障分析及故障排除
9300系列控制器的功能检测及测试 9300系列控制器参数设定及现场调试
Author:Andy_yao
2005-12-22
2
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
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TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器功率板硬件结构
Author:AnNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的电路原理
控制回路的原理（见图一） 主回路的原理（见图二）
12
Author:Andy_yao
2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
控制器的软件故障
CE2故障:过程数据输入模块CAN-IN-2通讯错误
伦茨9300系列驱动系统..共39页
谢谢！
51、 天 下 之 事 常成 于困约 ，而败 于奢靡 。——陆 游 52、 生 命 不 等 于是呼 吸，生 命是活 动。——卢 梭
53、 伟 大 的 事 业，需 要决心 ，能力 ，组织 和责任 感。 ——易 卜 生 54、 唯 书 籍 不 朽。——乔 特
55、 为 中 华 之
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
lenze9300EV变频器简易操作
② 控制端子位置
- 控制器使能
- E1 ~ E3、 E5
- E4
- 电位器
低电平 ； 低电平 高电平 ； 输出电压调到最低电压
③ 利用操作面板，设定C0002 = 0调用工厂设定参数集
④ 设定控制方式，设C0005 = 1010（内部供电下的速度运行模式）
⑤ 设定当前电机反馈类型（无反馈可以越过此步） ， 例如：电机反馈为增量TTL编码器、1024线、5V。 则设C0025 = 101。（可见操作说明书关于该代码介绍）
93EV系列
简易操作
5、让电机转起来
⑦ 起动电动机: - 消除报警故障： E5 由低电平到高电平（给出上升沿脉冲） 绿色 LED 指示灯闪烁 - 选择旋转方向： E1 高电平 - 控制器使能： 28 高电平 绿色 LED 指示灯常亮 - 电位器开输出电压 电机速度由电位器设定
⑧ 调试成功完成,用C0003保存参数设定
A A B B Z Z
最大电缆长度 50 m
B B A A Vcc GND Z Z
电机端编码器接 头管脚号
93XX
9
X9 9 针D型接
1
1头
2
2
3
3
4
4
5
5
6 7
6 7
11 12
8 9
• HTL编码器只能连 接到X9口上。 • 此时，编码器需外 部供电
• 如果编码器只能提 供单路信号（无差
分），则应将编码 器的 A、 B 信号接 至 X9 的 /A、/B， 同时将供电电压接 至 X9 的 A、B。
K1
Z4 RB
F1 F2 F3 K1 Z3
RB1 RB2 PE +UG -UG
s7_300 plc与伦茨lenze 9300系列profibus-dp通讯ppo1协议(4pkw2pzd)参数通道pkw访问实现
S7_300 PLC与伦茨LENZE 9300系列PROFIBUS-DP通讯PPO1协议（4PKW+2PZD）参数通道PKW访问实现[]S7_300 PLC与伦茨LENZE 9300系列PROFIBUS-DP通讯PPO1协议（4PKW+2PZD）参数通道PKW访问实现伦茨PROFIBUS协议参数通道PKW数据结构字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7字节8PKE控制字IND参数子索引IND_H IND_L PWE_4(EER_4) PWE_3(EER_3) PWE_2(EER_2) PWE_1(EER_1)字节3、4为索引值，值等于24575-LENZE参数代码值字节5~8为数据或返回错误信息代码，分别由读、写控制字决定，等于实际参数*100，可双字访问通过PKW参数通道可以访问和设置所有变频器的参数，PZD过程字控制直接用MOVE（L或T）指令把控制字、过程参数读或写对应PIW***、PQW***地址即可LENZE参数通道PKW寻址子程序块实现:L #I_ADD //入口参数通道PIW首址SLW 3LAR1 //装载入参数PIB***L #Q_ADD //出口参数通道PQW首址SLW 3LAR2 //装载出口参数PQB***L #SCODE //参数子索引T PQW [AR2,P#1.0] //指向参数通道第二字节L 24575L #CODE-I //24575-参数代码=查询参数代码值T PQW [AR2,P#2.0] //指向参数通道第三.四字节L #VLA_R //入口参数设定值L1.000e+004*RRNDT PQD [AR2,P#4.0] //设定值*100写入参数通道第五到八字节A#WLD_B //写任务标志JC D01 //转写任务程序L 2# //读四个字节T #TEMP1_1L 2#110001 //读完后第六位翻转为0T #TEMP1_2JU D02 //结束等待D01: L 2# //写控制字T #TEMP1_1L 2#110010 //写后第六位翻转为1 T #TEMP1_2D02: NOP 0A M0.0 //通讯脉冲信号JCN M01 //无通讯信号,ROL=0 L #TEMP1_1T PQB [AR2,P#0.0] //控制字写入参数通道第一字节M01: NOP 0A(L PIB [AR1,P#0.0] //变频器返回数据首字节L B#16#70 //返回四字节正确数据==I)AN M0.0JCN M02 //通讯结束L PIB [AR1,P#4.0] //变频器返回数据第5~8字节DTRL1.000e+004 //数据/100=出口数据T #SULT //实际值L #TEMP1_2T PQB [AR2,P#0.0] //控制字写入参数通道第一字节M02: NOP 0PKW控制字详细发送、接收过程请参阅相关PROFIBUS DP变频传动协议说明书,各厂家基本相同(PPO1~PP05方式)。
LENZE伺服中文培训 ppt课件
– Rapid servicing and maintenance, since no tools are required维修和维护方便快捷， 无需额外工具
▪ Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
▪ Safety 安全功能 - simply integrated 易于集成
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4
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
= System error 系统错误
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5
– Compact, space-saving design 结构紧凑、 节省使用空间
Mounting base up to 11 kW 安装底座功率达11kW
9400 Servo Drives
Modular set-up (≤ 11 kW)
▪ Mounting base 安装底板
9400 Servo Drives
9300 伺服基础培训
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
信号形式：两通道差分正交 90° 输入频率响应：0 - 500 kHz 电流消耗：每通道 6 mA 可为编码器供电：5 - 8 V (可调) 连接方式：Sub-D 9针
9300伺服PLC的功能
X9 X10
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 7
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
9300伺服PLC的功能
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 16
9300基础知识培训 9300伺服的分类 9300伺服的功率 9300伺服的接口 9300伺服的特点
9300伺服附件选项
能量再生单元9340的连接
9300系列交流伺服控制器 （0.37-75kW)
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 1
9300基础知识培训 9300伺服的分类 9300伺服的功率 9300伺服的接口 9300伺服的特点
9300伺服基础知识
9300伺服控制器的分类 9300ES 标准伺服 9300EP 定位伺服 9300EK 电子凸轮伺服 9300ER 套准伺服 9300EI 伺服PLC 9300ET 伺服PLC（可使用软件模板）
PG PLC IPC
9300ES的功能及应用
9300EP的功能及应用
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
Drive bus(CAN Open)
HMI I/O module
9300伺服PLC的功能
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 12
速度控制与张力控制
张力控制1. 什么是张力控制：所谓的张力控制，通俗点讲就是要能控制电机输出多大的力，即输出多少牛顿。
反应到电机轴即能控制电机的输出转距。
2.真正的张力控制不同于靠前后两个动力点的速度差形成张力的系统，靠速度差来调节张力的实质是对张力的PID控制，要加张力传感器。
而且在大小卷启动、停止、加速、减速、停车时的调节不可能做到象真正的张力控制的效果，张力不是很稳定。
肯定会影响生产出产品的质量。
用变频器做恒张力控制的实质是死循环矢量控制，即加编码器反馈。
对收卷来说，收卷的卷经是由小到大变化的，为了保证恒张力，所以要求电机的输出转距要由小到大变化。
同时在不同的操作过程，要进行相应的转距补偿。
即小卷启动的瞬间，加速，减速，停车，大卷启动时，要在不同卷经时进行不同的转距补偿，这样就能使得收卷的整个过程很稳定，避免小卷时张力过大；大卷启动时松纱的现象。
二．张力控制变频收卷在纺织行业的应用及工艺要求1．传统收卷装置的弊端纺织机械如：浆纱机、浆染联合机、并轴机等设备都会有收卷的环节。
传统的收卷都是采用机械传动，因为机械的同轴传动对于机械的磨损是非常严重的，据了解，用于同轴传动部分的机械平均寿命基本上是一年左右。
而且经常要维护，维护的时候也是非常麻烦的,不仅浪费人力而且维护费用很高,给客户带来了很多的不便。
尤其是纺织设备基本上是开机后不允许中途停车的，如发生意外情况需要停车会造成很大的浪费。
在这种情况下，张力控制变频收卷开始逐渐取代传统的机械传动系统。
2．张力控制变频收卷的工艺要求* 在收卷的整个过程中都保持恒定的张力。
张力的单位为：牛顿或公斤力。
* 在启动小卷时，不能因为张力过大而断纱；大卷启动时不能松纱。
* 在加速、减速、停止的状态下也不能有上述情况出现。
* 要求将张力量化，即能设定张力的大小（力的单位），能显示实际卷径的大小。
3．张力控制变频收卷的优点* 张力设定在人机上设定，人性化的操作,单位为力的单位:牛顿.* 使用先进的控制算法:卷径的递归运算;空心卷径激活时张力的线性递加;张力锥度计算公式的应用;转矩补偿的动态调整等等.* 卷径的实时计算，精确度非常高，保证收卷电机输出转矩的平滑性能好。
伦茨9300系列驱动系统
2 3 4 5 6 7 8 9
–编码器的供电电压可以在 5~8V间调整 – 采用双绞屏蔽线. – 两端屏蔽线均须接PE地.
KTY
9300ES接线
X4 X5/28 X5/E1...X5/ (ST) X5/A1...X5/A4 X6/1，X6/2 X6/3，X6/4 X6/62， X6/7 X6/63， X6/7 系统总线 控制器使能 数字量输入 数字量输出 模拟量输入1 模拟量输入2 模拟量输出1 模拟量输出2
9300ES接线
CW rotation SIN RefSIN COS RefCOS
0.5V = 2.5V 0.5V = 2.5V
电机端编码器接 头管脚号
最大电缆长度 50 m
RefSIN SIN RefCOS COS Vcc GND -RS485 +RS485 +KTY -KTY
93XX
9 1 2 3 4 5 6 7 11 12
装入参数集
装入参数集
参数集传输
只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时才可以装入参 数集。 使用操作模块，可以将全部参数集从一个控制器传递到另一个 控制器。（即复制参数集）
参数集传输
通讯与自动化
9300 系列伺服驱动器可 通过各种工业总线模块接 入自动化系统，各种型号 的PC机和PLC均可作为 通讯系统的主站，利用 RS232和CAN总线接口 模块，可实现驱动器与计 算机的无缝连接，并结合 调试软件对驱动器进行调 试和监测。 9300伺服控制器通过AIF端口提供了多种现场总线通讯模式： －LECOM A／B:通过RS232／485接口联网； －LECOM LI:通过Fibre optics 实现联网 －InterBus－S:通过DRIVECOM Profle21 实现远程通讯； －System bus(CAN):通过I／O端子实现控制器间的联网； －PROFIBUS－DP:通过PROFIBUS－DP接口联网。
lenze 培训资料
初始化设置
• 读取参数后，单击F4，选择离线模式，此时可断开控 制器的供电电源，等待三分钟，重新上电。 • 上电后，观察LED显示屏，若此时出现“0 00”，表 示恢复出厂设置成功，若显示故障代码，请查询故障 列表，排除故障。 • 关闭软件，重新打开控制器配置文件 ***.GDC ，软件 弹出密码对话框，键入密码“ 888 ”，点击确认按钮 ，然后软件弹出警告对话框，点击取消按钮，进入主 界面。
初始化设置
• 将调试电缆接入控制器上的调试端口，然后点击工具 栏中的F4，若在线选择成功，F4上的红色 会消失。 • 在主界面单击 C0002 ，在弹出对话框选择 1= 设置参数 到默认值，然后选择确认，系统会提示是否读取最新 参数，选择确认。 • 在读取的最新参数列表中，单击 C0007 ，然后输入参 数密码“ 65315 ”，选择确认，这时单击 C0003 ，在 弹出对话框选择2=选择内部存储，选择确认。 • 单击C0460，在弹出对话框选择0=不使能，选择确认 • 完成上述所有操作后，观察控制器上的 LED 显示屏， 当“ PAR “消失后，在主界面单击 C0002 ，在弹出对 话框选择3=将参数写入存储器，然后选择确认，系统 会提示是否读取最新参数，选择确认。
2
【开机中】
开机:
•打开控制器开关，此时控制器会显示“ F004 ”， “F021”，“F022”，“F027”等故障代码。 •打开控制器配置文件***.GDC，软件弹出密码对话框 ，键入密码“ 888”，点击确认按钮，然后软件弹出 警告对话框，点击取消按钮，进入主界面。 •双击左侧参数菜单下的代码清单，主界面出现所有 的参数。
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参数设置
• 点击工具栏中F4=上线模式，此时点击工具栏中STOP ， LED 显示“ INH ”，然后选择工具栏中驱动参数一 项，在下拉菜单中选择写参数到控制器中，下载完成 后，系统会提示读取最新参数，选择确认。 • 完成上述所有操作后，观察控制器上的 LED显示屏， 当“ PAR “消失后，在主界面单击 C0002 ，在弹出对 话框选择 3=将参数写入存储器，然后选择确认，系统 会提示是否读取最新参数，选择确认。 • 下载参数成功后，点击工具栏中的 START，控制器开 始运行，可手持遥控器对控制器进行简单的操作，验 证各项功能良好。
lenze93EP简易操作2
L
第一版后记
该版本讲稿只是介绍了伦茨 9300EP 的常用功能。尚有更多的 复杂控制功能将由专稿另述或在下 一版本中加以补充。 在此，对应用伦茨驱动产品并给 予笔者大力支持的广大工程技术人 员一并表示感谢。 由于笔者水平所限，疏漏、不当 之处在所难免，敬请读者批评指正 。
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9300EP 定位型伺服控制 器
操作培训
培训目标
了解 单轴定位控制的基础知识 学习 9300EP 的体系结构 实践 使用 9300EP 实现常用的单轴定位 控制 尝试 使用 9300EP 实现复杂的定位控制
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总计学时
12 个学时 但首先应经过 9300ES 的操作培训
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请选择培训课程
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参考资料
Manual - 9300 Servo position controller -- Lenze Manuioning technology seminar -- Lenze Product Support 9300 Position Controller 应用研讨 -- 陈飚 9300 标准型伺服控制器操作手册 -- 伦茨中国技术部
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
控制器的软件故障
CCr故障:系统故障 原因:控制电缆有强干扰,导线上有接地或地线环路故障. 解决方法:屏蔽控制电缆和连接PE
CE0故障:通讯错误 原因:控制命令通过自动化接口X1传输时有干扰 解决方法：插紧自动化模块,若有必要,用螺丝拧紧
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的控制回路原理
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器控制板硬件结构
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的电源回路原理
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的常见故障分析及故ห้องสมุดไป่ตู้排除
控制器的软件故障 控制器的硬件障
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Author:Andy_yao 2005-12-22
CE1故障:过程数据输入模块CAN-IN-1通讯错误 原因： CAN-IN-1模块接收到错误数据或通讯中断 解决方法：检查X4口的电缆，检查发送器。必要时增加C0357/1代码下的 监控时间
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
LENZE-9300系列控制器维修技 术培训资料
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的硬件结构
9300系列控制器控制板硬件结构 9300系列控制器功率板硬件结构
CTS
控制器的软件故障
CE2故障:过程数据输入模块CAN-IN-2通讯错误 原因： CAN-IN-2模块接收到错误数据或通讯中断 解决方法：检查X4口的电缆，检查发送器。必要时增加C0357/2代码下的 监控时间 CE3故障:过程数据输入模块CAN-IN-3通讯错误 原因： CAN-IN-3模块接收到错误数据或通讯中断 解决方法：检查X4口的电缆，检查发送器。必要时增加C0357/3代码下的 监控时间
控制器的软件故障
OC1故障:短路 原因:电缆短路和电缆的容性充电 解决方法:检查电缆;使用短的和低寄生电容电机电缆
OC2故障:接地故障 原因:电机一相接地或电机电缆的容性充电电流过大 解决方法:检查电机和电源模块,使用短的或低寄生电容电机电缆
OC5故障:过载 原因:频繁的长时间的过电流加速,持续过电流Imotor>1.05 Imax 解决方法:检查检查驱动器容量
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
控制器的软件故障
OH7故障:电机温度高于C0121设定值 原因:频繁的长时间加减速或过电流运行导致电机过热,PTC未连接,C0121 设定值过低 解决方法:检查驱动器容量,连接PTC或关掉监控(C0584=3),输入更高的值 (C0121)
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV
CTS
控制器的软件故障
OH故障:散热器温度高于控制器设定值 原因:环境温度T>40℃或50℃,散热器严重污染,安装位置不当 解决方法:冷却控制器和确保良好通风,检查控制柜内的温度,清洁散热器 ,改善安装位置
9300系列控制器主回路原理
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的触发回路原理
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
OH3故障:电机温度高于控制器设定值 原因:频繁的长时间加减速或过电流运行导致电机过热,PTC未连接 解决方法:检查驱动器容量,连接PTC或关掉相应监控(C0583=3)
OH4故障:散热器温度高于控制器C0122的设定值 原因:环境温度T>40℃或50℃,散热器严重污染,安装位置不当,C0122设定 值过低 解决方法:冷却控制器和确保良好通风,检查控制柜内的温度,清洁散热器 ,改善安装位置,输入更高的值(C0122)
9300系列控制器功率板硬件结构
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Author:Andy_yao 2005-12-22
TECHNICAL TRAINING of LENZE 9300ES/EV CTS
9300系列控制器的电路原理
控制回路的原理（见图一） 主回路的原理（见图二） 触发IGBT电路的原理（见图三） 电源显示回路的原理（见图四）
OH8故障:端子T1,T2处PTC指示电机过热 原因:频繁的长时间加减速和过电流导致电机过热,端子T1,T2未定义 解决方法:检查驱动器容量,连接PTC或热继电器或关掉监控(C0585=3)
OU故障:过压 原因:制动能量过高(DC母线电压高于C0173下的设定值 解决方法:使用制动模块或能量再生模块