舵机测试方案

舵机测试方案

1、舵机转速测量

方案一：通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时

间来确定舵机转速。以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°〜+45° （或-90°〜+90°）位置之间的-30°〜+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A, B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。

90

0^0

图三红外对管测速结构图

方案二：测试设备：舵机控制器速度测试架操作方法:

1设定好舵机供电电压

2舵机控制器脉冲宽度制调节在1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置

3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度

4使舵机控制器的脉宽输出变成间（正向1）5使舵机控制器的脉宽输出变回时间（反向1）

6 使舵机控制器的脉宽输出变成时间（反向2）

7使舵机控制器的脉宽输出变回时间（正向2）

8 更改舵机供电电压, 重覆步骤

2ms, 记录正向60 度角摆幅的时1.50ms, 记录反向60 度角摆幅的

0.8ms, 记录反向60 度角摆幅的

1.50ms, 记录正向60 度角摆幅的

2 到7

2、转矩测量

方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。因为舵机扭矩的单位是Kg - cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平

距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。

注意：

因为较高的电压可以提高电机的速度和扭矩，所以在测试其性

能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作电压。

Kg. cm

图四转矩测量框图

方案二：电流检测方法

已知：舵机的功率二速度x转矩

如图所示测量电路，图的右边是舵机插头，从上到下分别是

信号SIGNAL电源正VCC,电源负GND。

将电阻串在GND回路上，检测压降。

方案三：用扭力计测

测试设备：舵机控制器

舵机固定夹具扭力计电流表

1设定好舵机供电电压

2舵机的旋转输出轴固定在扭力计的轴心

3舵机控制器脉冲宽度制调节在

1.5ms,接上舵机，使舵机静止在 舵机的中央位置 4用舵机固定夹具紧夹舵机,注意不能让舵机转轴受力

信号发牛

电源

GND

电诡采样

5使舵机控制器的脉宽输出变成 堵

转扭力"和电源输出的电流

6使舵机控制器的脉宽输出变回 零,

表示舵机没有受力

7使舵机控制器的脉宽输出变成 向

堵转扭力"和电源输出的电流

8更改舵机供电电压,重覆步骤 2ms,记录扭力计上显示的”正向 1.50ms,确定扭力计上显示为 0.8ms,记录扭力计上显示的”负 3到7

3、角度测试：

测试设备：舵机控制器角度测试架操作方法:

1 设定好舵机供电电压

2 舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置

3 舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度

4 量度舵机在舵机控制器的脉宽输出在0.8, 1.0, 1.5, 2.0和2.2ms 时的角度

脉宽0.8 1.0 1.5 2.0 2.2

角度25 ± 3 45 ± 3 90± 1 135 ± 3 150 ± 3

5 更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 4