舵机测试方案
舵系统加速寿命试验方案优化设计
舵系统加速寿命试验方案优化设计1. 绪论1.1 研究背景和意义1.2 国内外研究现状1.3 研究内容和目的1.4 研究方法和步骤2. 离线分析2.1 舵机结构分析2.2 舵机加速过程分析2.3 零位回归方法分析2.4 加速寿命试验方案现状分析3. 在线实验3.1 实验设备介绍3.2 实验参数设置3.3 实验过程控制3.4 实验数据采集和存储4. 数据分析与处理4.1 单因素分析4.2 方差分析4.3 响应面分析4.4 实验结果解释和验证5. 结论与展望5.1 实验结论总结5.2 实验局限性和不足之处5.3 补充研究建议5.4 实验对工程应用的启示1. 绪论1.1 研究背景和意义舵系统是控制船舶、飞行器等运动方向和姿态的核心设备，其稳定性和寿命直接影响着交通运输、海洋开发等领域的安全和效率。
随着现代科技的不断推进和船舶、飞行器运行环境的复杂化，对舵系统寿命和可靠性的要求越来越高。
加速寿命试验是评估舵系统耐用性的重要方法，而优化设计试验方案则可以更好地提升试验效率和准确性。
1.2 国内外研究现状国外学者主要将舵系统寿命评估分为模拟寿命试验和加速寿命试验两类。
其中，模拟寿命试验是通过仿真分析等方法确定的，可以节省试验成本和时间，但缺乏真实性和可靠性；加速寿命试验则是实际负载下的试验，更接近实际工况，但存在试验设备与试验样品之间的耦合问题，需要在设计方案中综合考虑多个因素交互作用。
我国学者在舵系统寿命评估方面也有了一定研究成果，但大多集中在试验方法的改进和寿命预测模型的建立等方面。
其中，加速寿命试验方案的优化设计尚属研究薄弱环节，有待进一步研究。
1.3 研究内容和目的本文的研究内容是舵系统加速寿命试验方案的优化设计。
通过建立多因素试验设计方案，综合考虑不同试验因素对舵系统寿命的影响，以期找出最优方案，提升试验效率和准确性。
具体研究目的如下：（1）分析常用的加速寿命试验方案的优缺点，探索优化设计方案的必要性和可行性；（2）建立多因素试验方案，综合考虑试验样品、试验环境、试验负载等多个因素；（3）采用方差分析、响应面分析等统计方法，优化试验方案参数，找出最优方案；（4）对最优试验方案进行实验验证，评估方案的有效性和可行性。
舵机测试程序
*/
}
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void enable1(void)
{
TMOD=0x01; //设置定时器0工作方式1后面运行TR位启动
TH0=(65536-1500)/256;
TL0=(65536-1500)%256; //1.5ms 的高电平
EA=1; //开总中断
ET0=1; //开定时器0中断
TR0=1; //启动定时器0
}
void enable2(void)
}
else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
{
TH0=(65535-1500)/256;
TL0=(65535-1500)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
*/
�
{
TH0=(65536-18500)/256;
TL0=(65536-18500)%256;
}
else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
{
TH0=(65535-1500)/256;
TL0=(65535-1500)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
void PWM2() interrupt 3 //定时器1中断，产生方波
{
if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms
{
TH0=(65536-19000)/256;
舵机系统安全检测方法及安装讲解
摘要船舶舵机是船舶航行的重要设备，船舶就是要依靠操纵舵机来控制或改变航向。
所以对船舶实施PSC或FSC安全检查时，安检人员必须对舵机进行相应设备检查或船员操作检查，以验证设备的性能及船的适应能力是否符合公约及有关法律的要求。
本文通过船舶舵机技术规范的介绍以及船舶舵机检查中易出现的问题和检查重点进行分析，使安检人员在进行舵机安检工作时能有所启迪。
通过介绍舵机原理及组成，分系其发生故障的主要原因，提出舵机系统安全检测方法及防范措施，提高了舵机系统的可靠性。
关键词：舵机；公约规定；安全检测AbstractModern shipbuiding ider is updating along with theDevelopment of scientific technology and productive and theDemend of management which is scientific and modern sinceTwenty-first century，the world shipbuilding mode is coming intu Times of development speedly ，we must widen our horrizon all the More，build advanced shipbuilding system with historicalandDeveloping eyes sight and overall and entirely concept。
So the Precision control is a more significant link in the processofShipbuilding in order to heighten whole level ， we must push Precision mannagement， come true precision control with efficiency，exploit and introduce into the modern measure technology means， mend the process arts and crafts，reduce amend capacity of fieldworke，improve the working efficiency ，reduce the building cost ， so that it can keepthe technology capability and quality of ship ，improve hull‘s building level and walking in world modren level accordingly。
PSC迎检舵机这么测，不懵逼！
PSC迎检舵机这么测，不懵逼！2019年CIC的舵机是个重点检查事项,他所在的位置是问卷的第四项——：舵机系统及其相关应急报警能否正常操作?也是今年的一个缺陷高发区域前期我们做了详细盘点，参考：2019 CIC 迎检第四弹篇——易扩大的滞留项目根据目前发现的缺陷,PSCO比较喜欢进行现场测试,用以验证船员是否熟悉掌握舵机系统的报警系统，有的朋友，在后台问，舵机失电报警、低液位报警等怎么操作，本期我们聊聊具体的测试办法舵机要求各种报警的依据在SOLAS1981修正案II-1第29和30条，舵机系统应提供以下几种报警，各位朋友有兴趣可以自己找公约原文来看。
1、油柜低液位报警测试；2、失电报警测试；3、过载报警测试；4、缺相报警测试5、应急舵和28S测试。
28S和失电报警测试公约要求过载和缺项公约要求怎么做？我们一个个来讲首先，根据公约要求，报警应该提供声光报警，在驾驶台和机器处所能够查看，一般检查舵机的PSCO会在机舱进行测试，去驾驶台上下，比较麻烦，所以检查的时候会在集控室查看测试记录。
所以测试时，将控制模式选择在当地控制。
我们先看下集控室舵机项目的报警总览，正好四项//油柜低液位报警测试//这个比较简单，只是有的朋友平时不用心，不知道去哪里测试，这个是用来检测油位的，自然在油柜上，测试起来也比较简单，只要短接下报警线路就可以了上图为舵机液位探测探头，每个液压油箱一个下图为正在测试的液位探头//失电报警测试//失电报警测试要求一台舵机断电，另一台能够自动启动，这个相对简单，只要将一台舵机的总开关拉一下，断电，另一台自动启动，即满足要求！选择舵机间控制，桶一下按钮，拉下总开关，简单不？！//过载报警测试//有的朋友说不会过载报警测试，其实是没有理解电气控制原理，科普下啊：一般电动机过载是通过过热继电器来检测的，因为过载意味着阻力大，摩擦发热，发热跳电，报警！从而达到保护的目的，各位不熟悉可以去控制箱找下这个继电器，将两个控制触头，短接就行！正在测试的过热继电器测试后在集控室会出现报警记录//缺相报警测试//缺相的意思就是断掉一项，这个只能拔掉保险丝了，没别的办法！380V注意安全，先断电，再拔掉！图片忘记拍了，脑补吧！测试完全，报警如下图，完活！//应急舵和28S测试//应急舵类型不同，测试程序不同，各位查看自己的船。
电动舵机结构原理及检测项目分析
电动舵机结构原理及检测项目分析摘要：电动舵机是集自动控制、电力电子技术、精密制造等多种专业于一体的综合性机电产品。
各种类型的舵机根据各自舵回路放大器输出的信号，分别操纵被控舵面工作，从而达到飞行角运动或轨迹运动的自动稳定和控制。
作为无人机航空电子系统的重要组成部分，某型电动舵机可接收来自机载飞行控制计算机的输出控制信号，带动无人机左、右副翼舵面、升降舵面、方向舵面按控制要求进行偏转工作，实现对无人机的飞行控制。
关键词：电动舵机、结构、工作原理、性能测试一、电动舵机系统的结构组成电动伺服舵机系统本身是一个闭环角位置随动系统，它操纵舵面偏转的执行机构是电动机。
一般由控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构和反馈电位器等五大部分组成。
通常情况下，电动舵机系统的组成如图所示。
它是一个典型的位置反馈系统。
电动舵机系统组成框图二、电动舵机系统的工作原理一架无人机共有三个相同的电动舵机，分别为升降、副翼、方向舵机，它们根据飞控系统各回路输出的信号分别去控制无人机的三个舵面，从而达到自动控制无人机的目的。
电动舵机是根据飞行控制计算机的指令产生一个输出，这个输出控制舵面的操纵量，用来操纵控制舵面的偏转。
电动舵机系统的工作原理是，根据飞控系统控制电路的输出大小和极性的舵控制信号，操纵无人机的舵面转动。
当实际舵偏角δ与要求的角度存在误差时，在控制器的作用下产生误差电压信号，该误差经过驱动器进行功率放大后，驱动伺服电机转动。
伺服电机的力矩通过减速传动机构放大，带动舵面，使舵面向要求的角度偏转。
误差为正时，加在伺服电机上的直流平均电压为正，舵面向正方向转动；误差为负时，加在伺服电机上的直流平均电压为负，舵面向负方向转动。
当舵面偏转到要求的角度时，误差信号为零，加在伺服电机上的直流平均电压为零，舵面失去驱动力矩停止转动。
舵面转动的角度δ，通过反馈电位器形成舵反馈信号，提供给控制器，形成系统的闭环控制。
直流伺服电机通常具有较高的额定转速和较小的额定转矩，要达到电动舵机要求的角速度和输出力矩，就必须配备较大减速比的传动装置。
舵机测试实验报告
舵机测试实验报告舵机测试实验报告张冲一、实验目的为了较好的设计旋翼无人机的舵机控制系统，必须首先确定舵机的旋转精度，舵机精度的高低直接影响控制的精度。
如果舵机的精度达到1°，那么我们现有的控制方式将能很好的实现舵机的控制，从而保证旋翼无人机控制系统的精度。
如果达不到1°，那么我们需要根据舵机的实际精度来改进控制方式，使其尽可能的满足旋翼无人机的控制要求。
所以我们设计了这个舵机测试实验来验证S3156型舵机精度能否达到1°。
二、实验原理如图1，舵机的控制信号是脉冲宽度调制(Pulse Wide Modulator，PWM)信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
图1 PWM控制信号(左图) 实测得PWM信号(右图) 受到舵机测试仪给出的PWM控制信号之后，与舵机相连的指针将发生偏转，偏转变化量将通过转台刻度读出。
如果舵机输出位置精度达到1 ，则满足设计要求。
图2舵机精度测试平台1、把舵机固定在转台中央，使得舵机的转子与转台的圆心重合。
2、把舵机输入端连接到舵机测试仪的输出端，把舵机测试仪接上电源3、把测试仪的输出端连上示波器，系统连接完成如下图3。
4、打开示波器电源，手动微调一下舵机测试仪，使其偏转角度尽可能的小，用游标转盘精确的量出偏转的角度并记录下来；从示波器上读出PWM 波的周期以及高电平部分持续时间，并记录下来。
先从0°一直测到30°，然后再从0°测到-30°。
图3 系统连线实拍图四、实验器材示波器，S3156高精度舵机，舵机测试仪，转台，电源，导线。
舵机具体的选择标准如下：1、质量在10g 以内的微型数字舵机，尽量减少RUA V 总重2、速度0.160s （即舵机偏转60需要0.1s ）左右 3、输出力矩0.23Servo M kg cm >?其中，PWM 波周期是恒值ms .516T =，电源输出电压V 5U =。
舵机测试报告
舵机测试报告经过这段时间对舵机的测试，我现在将测试舵机的一些成果和心得记录下来。
以下未必是舵机可能出现的所有问题，但已经可以对实验室现有的舵机进行充分利用。
一、舵机的原理控制信号由接受通道进入调制芯片，获得直流偏置电压。
它内部含有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准电压，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压输出。
最后电压差的正负输出到电机驱动芯片，决定电机的正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压为0，电机停止转动。
以180°角度舵机为例，舵机的控制需要制作20ms周期的时基脉冲，用以和舵机内部基准电压作比较，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms到2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以1.5ms为0°标定，即0.5ms为-90°，1.0ms为-45°，1.5ms为0°，2ms为45°，2.5ms 为90°。
但实际舵机大部分并非180°范围，这里使用180°范围是为了方便举例，建议实际使用时角度控制为0°范围正负60°内，即120°范围内使用舵机。
很多舵机的位置等级有1024个，如果舵机的有效角度范围为180°，其控制的角度精度可以达到180°/1024约为0.18°，即要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。
由于单片机采用定时器中断模拟PWM信号输出，单片机无法达到2us的控制精度，本报告采用两种单片机，控制角度精度为别达到9°和0.9°，稍后会有介绍二、舵机控制PWM脉宽调制值的设定设所选单片机的晶振频率为fosc，AT89S52单片机机的T=12/fosc，定时器中断采用方式2,8位自动重装定时器，定位100us 中断一次，初值等于100/T。
在定时器中断服务程序中使用两个全局变量，一个变量控制高电平时间，一个变量控制低电平时间，两个变量的和为20*1000/100=200，控制PWM脉宽即控制这两个变量的值。
舵机测试实验报告
舵机测试实验报告-反恐精英 2014.9.23 一、实验目的为了更好地熟悉信号发生器、稳压电源等多种仪器的使用，以及为以后更好地设计“排爆”机器的舵机系统，我们需要对舵机转盘旋转角度与其控制信号周期、占空比之间的关系进行及较为精确的定性定量分析。
二、实验原理舵机的控制信号是PWM信号，利用其占空比的变化可改变舵机的位置。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
此外，PWM信号周期对舵机转盘转动角度的可控范围也有一定程度的影响。
三、实验思路1、根据查询的相关资料里的数据，进行验证型实验。
即连接好测量电路后，将控制信号的参数设置为资料中提供数据，测量相对应舵机转盘转动的角度，测量约4~5组实验数据并记录。
2、电路连接保持不变，固定控制信号频率值，调节其占空比，间隔为2.5%，测量相对应舵机转盘转动的角度，记录实验数据。
3、电路连接保持不变，依次固定控制占空比为2.5%、5%、7.5%，调节控制信号频率（即信号周期），间隔为10Hz，测量相对应舵机转盘转动的角度，记录实验数据。
4、拆除电路，将信号发生器输出直接与示波器相连，估计信号发生器实际输出信号的相关参数与其设定标准值之间的误差。
5、将记录好的实验数据进行分析总结，得出结论。
四、舵机转盘旋转角度的测量方法根据实验的硬件条件，我们做出了以下三种测量方案：1、认为圆形孔状转盘上各孔间距相等，根据某一孔的位置变化，粗测出转盘转过的角度。
这种方法比较粗略，可以大致得出转动角度随占空比线性变化的结论。
2、在纸上画出圆形表盘，将舵机的三根电线与12点钟方向对齐，记录舵机扇叶的初始位置，每转过一定角度，用笔垂直于扇叶向下在纸上标注。
用量角器测出纸上各点对应的圆心角。
这种方法误差在于舵机转盘的中心与纸上表盘的中心不一致，导致所测角度与实际值存在较大偏差。
3、将舵机正面朝向纸面，用铁丝从纸的反面对准舵机转盘中心戳一个小孔作为角度测量的圆心，将每次转动后扇叶在纸上的位置记录下来。
舵机ARM控制系统与测试系统设计
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舵机测试报告
舵机PWM原理：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms--------------0度；1.0ms----------45度；1.5ms------------90度；2.0ms--------135度；2.5ms-----------180度。
控制占空比：产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。
基本思路我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。
以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p13为高位。
当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p13为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。
舵机测试数据整理周期20.00ms定时器初值角度a值占空比20460 -45 1895 9.26220460 -40 1880 9.18920460 -35 1865 9.11520460 -30 1850 9.04220460 -25 1835 8.96920460 -20 1820 8.89520460 -15 1805 8.82220460 -10 1790 8.74920460 -5 1775 8.67520460 0 1760 8.60220460 5 1745 8.52920460 10 1730 8.45620460 15 1715 8.38220460 20 1700 8.30920460 25 1685 8.23620460 30 1670 8.16220460 35 1655 8.08920460 40 1640 8.01620460 45 1625 7.942角度是从-45度到+45度之间19个数值。
舵机测试
伺服舵机测试方法一、 目的:本测试方法说明有关舵机的测试, 记录和判定方法二、 堵转扭力测试测试设备：舵机控制器舵机固定夹具扭力计电流表操作方法 :1舵机供电电压设定 4.8V2舵机的旋转输出轴固定在扭力计的轴心3舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置4用舵机固定夹具紧夹舵机, 注意不能让舵机转轴受力5使舵机控制器的脉宽输出变成 2ms, 记录扭力计上显示的"正向堵转扭力" 和电源输出的电流6使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 确定扭力计上显示为零, 表示舵机没有受力7使舵机控制器的脉宽输出变成 0.8ms, 记录扭力计上显示的"负向堵转扭力" 和电源输出的电流8舵机供电电压设定 6.0V, 重覆步骤 3 到 7三、 角度测试测试设备：舵机控制器角度测试架操作方法 :1舵机供电电压设定 4.8V2舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在 90度4量度舵机在舵机控制器的脉宽输出在 0.8, 1.0, 1.5, 2.0 和 2.2ms时的角度脉宽0.8 1.0 1.5 2.0 2.2角度25 ± 345 ± 390± 1135 ± 3150 ± 35舵机供电电压设定 6.0V, 重覆步骤 2 到 4四、 速度测试测试设备：舵机控制器速度测试架操作方法 :1舵机供电电压设定 4.8V2舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在 90度4使舵机控制器的脉宽输出变成 2ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向1)5使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向1)6使舵机控制器的脉宽输出变成 0.8ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向2)7使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向2)8舵机供电电压设定 6.0V, 重覆步骤 2 到 7五、 测试结果测试结果可自己一个表格记录以上数据。
船舶舵机系统的定位性能试验及精度验证
船舶舵机系统的定位性能试验及精度验证船舶舵机系统是船舶操纵系统的核心组件之一，对船舶的操纵性能和安全性起着重要作用。
定位性能试验及精度验证是评估船舶舵机系统性能的关键步骤，可以通过实验方法来验证系统的准确性和稳定性。
首先，在进行定位性能试验前，我们需要了解船舶舵机系统的组成结构。
船舶舵机系统主要由舵机、控制器和传感器组成。
舵机是负责舵角的变化，控制器负责接收操纵指令并控制舵机运动，而传感器用于监测和反馈舵机的位置信息。
定位性能试验的目的是验证舵机系统在接收指令后，实际舵角的变化与预期舵角的变化之间的一致性。
为了进行定位性能试验及精度验证，我们可以采用以下步骤：1. 设计实验方案：根据船舶舵机系统的要求和实际应用场景，设计试验方案。
确定需要测试的舵角范围、测试方法、采样频率等。
2. 搭建实验平台：根据试验方案，搭建舵机系统的测试平台。
确保船舶模型的稳定性和可控性，以保证实验数据的准确性。
3. 获取数据：根据试验方案，使用合适的仪器和设备采集数据。
可以利用传感器获取舵机的位置信息，并将数据记录下来。
4. 数据分析：通过对采集的数据进行分析，比较实际舵角与期望舵角之间的差异。
可以使用统计学方法进行数据处理和评估，如计算平均偏差、标准差等。
5. 确定精度验证指标：根据船舶舵机系统的要求和应用场景，确定精度验证的指标。
这可以包括舵角误差、响应时间、稳定性等。
6. 评估结果：通过与精度验证指标进行比较，评估船舶舵机系统的定位性能。
如果系统的性能满足要求，则可以通过验证。
除了以上步骤，还可以提出一些注意事项来确保试验的准确性和可靠性：1. 试验环境：尽可能在实际航行条件下进行试验，考虑到风浪、浪涌等因素对舵角稳定性的影响。
2. 重复性试验：进行多次试验，以验证结果的可重复性和一致性。
可以计算重复试验之间的偏差，并评估试验结果的稳定性。
3. 数据处理：对采集到的数据进行有效处理，去除异常值和噪声，以确保分析的准确性。
液压舵机的操作实验
电动机功率：
11 kW
电动机转速:
1500 r.p.m．
电动机电压。
380 V
油泵型号；
ZB060
油泵排量；
63.4m L／v
最大斜角：
±270
最大工作压力： 290 kg／cm2 (29MPa)
伺服泵：
Байду номын сангаас
BB-B6齿轮泵；
电机功率：
0.4KW;
电动机转速:
1500 r.p.m
注：转舵时间系指单机而言，双机组工作时，转舵速度可提高一 倍。
Thank you！
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15度、25度、35度转舵试验；并记录时间. 3. 左舵35度至右舵30度转舱时间检查,其转舵时间应不大于28秒,如果超过 28秒,则应调整调整泵的倾角,调整方法为: 4. 遥控系统从左满舵至右满舶的时间检查,并记录时间。 5.泵零位的调整
泵零位在交货前已经调整好，但当泵调节器、力矩马达、差动变压器 等因某种原因重新装配时，应调整泵的零位。步骤如下：
NO.3 CYL.
FORWARD
NO.4 CYL.
NO.1 CYL.
NO.2 CYL.
泵控型液压舵机原理图
三．起动与停用
(一)操舵前的准备工作；
舵机测试方案
舵机测试方案1、舵机转速测量方案一：通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来确定舵机转速。
以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°～+45°（或-90°～+90°）位置之间的-30°～+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A，B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。
这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置与结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置与结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。
从而测得舵机的转速值。
方案二：测试设备：舵机控制器速度测试架操作方法 :1设定好舵机供电电压2舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在 90度4使舵机控制器的脉宽输出变成 2ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向1)5使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向1)6使舵机控制器的脉宽输出变成 0.8ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向2)7使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向2)8更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 72、转矩测量方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。
因为舵机扭矩的单位是Kg·cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。
注意：因为较高的电压可以提高电机的速度与扭矩，所以在测试其性能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作电压。
方案二：电流检测方法已知：舵机的功率=速度×转矩如图所示测量电路，图的右边是舵机插头，从上到下分别是信号SIGNAL，电源正VCC，电源负GND。
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舵机测试方案
1、舵机转速测量
方案一：通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时
间来确定舵机转速。
以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°〜+45° （或-90°〜+90°）位置之间的-30°〜+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A, B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。
这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。
从而测得舵机的转速值。
90
0^0
图三红外对管测速结构图
方案二：测试设备：舵机控制器速度测试架操作方法:
1设定好舵机供电电压
2舵机控制器脉冲宽度制调节在1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度
4使舵机控制器的脉宽输出变成间（正向1）5使舵机控制器的脉宽输出变回时间（反向1）
6 使舵机控制器的脉宽输出变成时间（反向2）
7使舵机控制器的脉宽输出变回时间（正向2）
8 更改舵机供电电压, 重覆步骤
2ms, 记录正向60 度角摆幅的时1.50ms, 记录反向60 度角摆幅的
0.8ms, 记录反向60 度角摆幅的
1.50ms, 记录正向60 度角摆幅的
2 到7
2、转矩测量
方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。
因为舵机扭矩的单位是Kg - cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平
距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。
注意：
因为较高的电压可以提高电机的速度和扭矩，所以在测试其性
能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作电压。
Kg. cm
图四转矩测量框图
方案二：电流检测方法
已知：舵机的功率二速度x转矩
如图所示测量电路，图的右边是舵机插头，从上到下分别是
信号SIGNAL电源正VCC,电源负GND。
将电阻串在GND回路上，检测压降。
方案三：用扭力计测
测试设备：舵机控制器
舵机固定夹具扭力计电流表
1设定好舵机供电电压
2舵机的旋转输出轴固定在扭力计的轴心
3舵机控制器脉冲宽度制调节在
1.5ms,接上舵机，使舵机静止在 舵机的中央位置 4用舵机固定夹具紧夹舵机,注意不能让舵机转轴受力
信号发牛
电源
GND
电诡采样
5使舵机控制器的脉宽输出变成 堵
转扭力"和电源输出的电流
6使舵机控制器的脉宽输出变回 零,
表示舵机没有受力
7使舵机控制器的脉宽输出变成 向
堵转扭力"和电源输出的电流
8更改舵机供电电压,重覆步骤 2ms,记录扭力计上显示的”正向 1.50ms,确定扭力计上显示为 0.8ms,记录扭力计上显示的”负 3到7
3、角度测试：
测试设备：舵机控制器角度测试架操作方法:
1 设定好舵机供电电压
2 舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3 舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度
4 量度舵机在舵机控制器的脉宽输出在0.8, 1.0, 1.5, 2.0和2.2ms 时的角度
脉宽0.8 1.0 1.5 2.0 2.2
角度25 ± 3 45 ± 3 90± 1 135 ± 3 150 ± 3
5 更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 4。