10过控第十章实例-可控性

2、推导a: ①设对象为二阶环节 ②百度文库制器为纯比例 ③单位反馈，无闭环零点 ④参数整定为4:1 ⑤性能指标：Jmin=∫︱e(t)︳dt≈A﹡=A*T=A/WC 原因：4:1衰减过程形状一定; 偏差积分面积可用近似 最大偏差乘以周期表示 推导b ：两种方案比较
• 三、Kmax、Wc的求取
分析： Kmax 、 Wc 是过程纯比例控制下系统临 界振荡参数，对象可控性与它的动态特性有关， 因此必须满足临界状态下的两个条件： 1、开环振荡比∣G∣= 1 2、开环相Ф ＝180º • 令：G(S)=K* G’(S) G’(S) 动态特性， 所以 ∣G∣=Kmax* ∣G′(jw)∣= 1 所以 Kmax= 1/ ∣G′(jw)∣ Wc可以根据相角-180º所对应WC找到
• 例如GP（S）= 1/ （T1S+1)(T2S+1)(T3S+1) 设：1）T1>T2>T3,初值 T1=10、T2=5、T3=2 2）每改变一个T，作一个幅相特性，求Kmax*Wc • 结论：（1）组成一个系统时，广义对象由几个环节串联时， 尽量几个时间常数相等或相近，减少中间时间常数，或错开 （10。5。1），可提高可控性（控制质量）. • （2）增加最大时间常数T1意味着增加设备投资，合理 办法减少中间大小时间常数如阀、测量变送器、换热器 套等。
过程可控性的分析
一、引入 可控度（可控性）：对过程控制的难易程度 1、自控设计时，对于同一受控变量， 工艺上往往有几个变量 可作为操纵变量
2、操纵变量不同，系统结构不同，控制难易程度不 同 3、引入目的： ①选择操纵变量 ②方案比较 4、可控指标
解释： ①控制系统组成一定：KP一定，KC可调 ②最大开环放大系数 K MAX 对应KC 最大; KC大，调节 校正作用强，余差小 ③WC是闭环过渡过程周期的代表 实际频率比临界频率略小（相差约在 10%--20% 范 围） WC↑→TP↓ 在同一衰减比下，过渡过程时间短 作为性能指标，K MAX 、WC 大一点好。 K MAX *WC ↑ 愈好。 1、推导条件 ①相同模式控制器（PID） ②参数整定最佳 ③相同类型干扰 ④性能指标：偏差绝对值积分(IAE)