车辆高精度定位白皮书完整版
《中国北斗卫星导航系统》白皮书
《中国北斗卫星导航系统》白皮书全文如下：中国北斗卫星导航系统（2016年6月）中华人民共和国国务院新闻办公室目录前言一、发展目标与原则二、持续建设和发展北斗系统三、提供可靠安全的卫星导航服务四、推动北斗系统应用与产业化发展五、积极促进国际合作与交流结束语前言北斗卫星导航系统（以下简称北斗系统）是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要，自主建设、独立运行的卫星导航系统，是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要空间基础设施。
20世纪后期，中国开始探索适合国情的卫星导航系统发展道路，逐步形成了三步走发展战略：2000年年底，建成北斗一号系统，向中国提供服务；2012年年底，建成北斗二号系统，向亚太地区提供服务；计划在2020年前后，建成北斗全球系统，向全球提供服务。
随着北斗系统建设和服务能力的发展，相关产品已广泛应用于交通运输、海洋渔业、水文监测、气象预报、测绘地理信息、森林防火、通信时统、电力调度、救灾减灾、应急搜救等领域，逐步渗透到人类社会生产和人们生活的方方面面，为全球经济和社会发展注入新的活力。
卫星导航系统是全球性公共资源，多系统兼容与互操作已成为发展趋势。
中国始终秉持和践行“中国的北斗，世界的北斗”的发展理念，服务“一带一路”建设发展，积极推进北斗系统国际合作。
与其他卫星导航系统携手，与各个国家、地区和国际组织一起，共同推动全球卫星导航事业发展，让北斗系统更好地服务全球、造福人类。
一、发展目标与原则中国高度重视北斗系统建设，将北斗系统列为国家科技重大专项，支撑国家创新发展战略。
（一）发展目标建设世界一流的卫星导航系统，满足国家安全与经济社会发展需求，为全球用户提供连续、稳定、可靠的服务；发展北斗产业，服务经济社会发展和民生改善；深化国际合作，共享卫星导航发展成果，提高全球卫星导航系统的综合应用效益。
（二）发展原则中国坚持“自主、开放、兼容、渐进”的原则建设和发展北斗系统。
2021年中国两轮电动车智能化白皮书
2021年中国两轮电动车智能化白皮书核心摘要：发展环境：两轮电动车是重要的短途交通工具，市场规模壮大，全国保有量已超3亿辆，新国标、锂电电动车行业标准等政策促进锂电对铅酸电池两轮电动车的存量替换。
用户研究：两轮电动车用户群体年轻化，期待拥有具备智能防盗、智能能源管理等智能化功能的两轮电动车产品。
智能化发展驱动因素：市场竞争白热化，企业开发具有智能化功能的两轮电动车产品成为产业发展的重要方向；物联网、自动驾驶等相关技术的快速发展及应用，为智能两轮电动车发展提供技术基础。
智能化发展现状：两轮电动车智能化主要表现在安全系统、能源系统、中控系统方面；实时定位、手机APP、远程操控已成为智能化两轮电动车的标配功能。
智能化发展趋势：车载信息娱乐系统、语音交互等功能配置促进两轮电动车娱乐化、个性化升级；汽车级V2X车联网、人工智能、辅助驾驶等技术将更加全面的应用在两轮电动车产品上为其提供智能升级与优化。
中国两轮电动车行业发展环境两轮电动车产品分类根据“新国标”技术规范，两轮电动车分为三类《电动自行车安全技术规范》(GB17761-2018)强制性国家标准出台后，长期以来不明确的“电动车”“电动踏板车”被重新定义，根据《新国标》技术规范，两轮电动车可划分为三类：电动自行车、电动轻便摩托车、电动摩托车。
电动自行车：又称国标车，要求必须具备脚踏骑行功能，蓄电池作为辅助能源，速度不超过25km/h，属于非机动车。
电动轻便摩托车：由电力驱动，电机额定功率总和不大于4KW，最高设计车速不大于50km/h的摩托车，属于机动车。
电动摩托车: 由电力驱动，电机额定功率总和大于4KW，最高速度大于50km/h的摩托车，属于机动车。
两轮电动车市场交易现状2020 年中国两轮电动车销量4760 万辆 2020年，中国两轮电动车销量达4760万辆，随着各地《新国标》过渡期限的临近，从2021年开始，超标两轮电动车将正式迎来大量清退替换，两轮电动车销量将大幅上涨；雅迪、爱玛、小刀、台铃等两轮电动车企业纷纷制定了几乎2 倍于2020年数据的销量目标。
《6G典型场景和关键能力》白皮书
4面向2030年及未来，人类社会将进入智能化时代，数字世界与物理世界将无缝融合，社会服务均衡化、高端化，社会治理科学化、精准化，社会发展绿色化、节能化将成为未来社会发展趋势。
经济、社会、环境的可持续发展以及技术的创新演进将驱动移动通信技术持续从5G 向6G 迭代升级，推进6G 向泛在互联、普惠智能、多维感知、全域覆盖、绿色低碳、安全可信等方向拓展。
6G 发展驱动力及典型特征01（一）6G 发展驱动力一是经济可持续发展驱动力。
首先，新一轮科技革命和产业变革加速推进，驱使经济社会生产方式、核心要素和产业形态发生深刻变化，数字化发展成为世界经济的重要议题和增长引擎。
产业数字化将推动生产方式向更高质量、更加智能方向转变，需要以6G 移动通信技术为代表的新型数字技术为全球经济发展注入新动能。
其次，随着人民收入和生活水平的提高，全息视频、3D 视频、感官互联等更高品质服务将加速普及，极大地满足人们个性化、高端化的生活需求，这对移动通信技术性能提出了更高要求。
最后，经济全球化已成为经济发展的助推器，全球性的分工协调带来更低的成本和更高的效率。
未来6G 移动通信技术将配合数字孪生、全息感知、沉浸式交互等多类数字技术，进一步降低人与人、人与机、人与物之间的沟通成本，助力国际分工更加协调有效、产业分布更加合理、生产效率进一步提高。
二是社会可持续发展驱动力。
首先，未来社会治理主体将进一步多元化，治理架构和治理过程将更加扁平化，社会管理服务体系也将呈现全要素网格化发展态势，需要6G 技术配合其他数字技术共同作用，对科学精准的决策制定和动态实时的事件响应提供有效支撑。
其次，当前全球正面临人口老龄化、少子化等严峻挑战，新兴经济体在享受人口红利后，逐渐深陷人口数量放缓和经济稳定增长之间的矛盾，世界贫富差距不断拉大，6G 技术将极大提升公共服务的用户体验，增强公共服务能力，成为有效应对收入失衡挑战、助力各群体协同发展、全面提升人类福祉的强大数字工具。
北斗应用规模化发展，时空信息服务不断增强——《2023_中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》发布
图1 2006—2022年我国卫星导航与位置服务产业总体产值能源、矿山、环境等行业或领域的600多个结构物上成功应用，布设监测点8000多个，完成了600次安全预警。
据不完全统计，截至2022年四季度，公安行业已在信息采集、移动警务、通信保障和指挥调度等方面累计推广应用各类北斗终端超过450万台/套；在森林草原防火、林业巡查、林政执法、有害生物调查、水文监测等领域已累计推广各类北斗终端接近11万台/套，实现了路线规划和导航、人员和车辆定位、林草巡护、灾害监测、人员安全管理等业务的应用。
白皮书指出，随着北斗应用的泛在化、嵌入化、隐形化、标配化和业务化发展，未来更多的市场需求将从对定位导航授时技术及综合位置服务的需要，逐渐转变为对时空信息采集与服务的需要，这会使北斗应用规模变得更加巨大，应用场景和模式变得更加多元化，市场也将被重新定义，形成以时空信息获取、处理和服务为主的新经济形态，并必将成为数字经济的重要组成部分。
区域聚集优势明显，助力产业高质量发展2022年，具有传统发展优势的五大产业区域和产业发展重点城市积极结合国家重大战略区域发展需求和自身特点，在卫星导航与位置服务产业方面进一步加大力度，全面布局，巩固了区域发展特色优势，总体保持稳定增长。
根据研究统计，2022年，五大区域实现综合产值约3778亿元，在全国总体产值中占比高达75.44％。
其中，京津冀地区综合产值达到1048亿元，珠三角地区综合产值达到1028亿元，长三角地区综合产值达769亿元，华中地区综合产值达到497亿元，西部地区综合产值达到436亿元。
据不完全统计，截至2022年四季度，五大区域共累计推广应用各类北斗终端超过1300万台/套。
而从更大的国家重大区域发展战略范围来看，在京津冀、长三角、粤港澳大湾区、海南自由贸易港、黄河流域、长江经济带等区域，已累计推广应用各类北斗终端接近1700万台/套。
“行业+区域”应用深化，北斗综合效益显著随着国家及各行业相关政策及规划的实施，以及行业和区域经济转型升级发展需求的日益强烈，“＋北斗”应用迅猛发展起来，对传统产业的赋能效果显著。
智慧交通解决方案白皮书
通过物联网技术手段，实现停车位的自动 感知和预约管理，为车主提供更加便捷的 停车服务。
公共交通优化
智能车辆
通过大数据分析和技术手段，对公共交通 线路和班次进行优化设计，提高公共交通 的覆盖范围和服务质量。
通过智能驾驶技术和大数据分析，实现车 辆的自主导航和优化行驶，提高道路运行 效率和安全性。
03
平台层
在大数据中心的基础上，搭建各种应用平台，包括交通管理平台、公 共交通平台、智能车辆平台等，实现数据共享和业务协同。
应用层
针对不同领域的需求，开发各种智慧交通应用，包括智能交通信号控 制、智能停车、公共交通优化等。
智慧交通的应用场景
智能交通信号控制
智能停车
通过实时感知交通流量和路况信息，对交 通信号灯进行智能控制，提高道路通行效 率和安全性。
推广电动汽车
鼓励使用电动汽车，减少燃油消耗和排放，降低 交通运行成本。
降低交通拥堵成本
实时路况监测与预警
01
通过实时监测交通流量和路况信息，提前预警和疏导交通拥堵
，减少拥堵时间和范围。
智能停车系统
02
推广智能停车系统，方便驾驶员寻找停车位，减少停车时间和
成本。
提倡共享出行
03
鼓励共享出行方式，如共享单车、共享汽车等，减少车辆数量
随着科技的发展，智能化和信息化成为交通领域的趋势，为解决交 通问题提供了新的思路和方法。
政策支持和市场需求
政府对智慧交通的发展给予了大力支持，同时市场需求也在不断增加 ，为智慧交通解决方案的发展提供了良好的环境和机遇。
目的和范围
目的
本白皮书旨在介绍智慧交通解决方案的概念、技术、应用和 发展趋势，为政府、企业和研究机构提供参考和借鉴。
高精度的车辆定位与导航技术
高精度的车辆定位与导航技术随着科技的不断发展，车辆定位与导航技术也得到了巨大的突破与进步。
高精度的车辆定位与导航技术在现代交通领域中发挥着重要的作用。
本文将重点讨论高精度的车辆定位与导航技术的原理、应用以及未来的发展方向。
一、高精度的车辆定位技术1. 全球定位系统（GPS）全球定位系统（GPS）是一种基于卫星定位的技术，通过一组特定的卫星将车辆的位置信息传输给接收器。
GPS技术广泛应用于车辆导航系统中，为驾驶者提供准确的位置和导航信息。
2. 惯性导航系统惯性导航系统利用加速度计和陀螺仪等设备来测量和监测车辆的加速度和角速度，从而计算出车辆的位置和方向。
与GPS相比，惯性导航系统不依赖于卫星信号，因此在隧道、城市峡谷等GPS信号较弱或无法接收到信号的区域，仍能提供可靠的位置信息。
二、高精度的车辆导航技术1. 实时交通信息高精度的车辆导航系统可以实时获取道路上的交通信息，并通过计算最优路径来避免拥堵。
通过与其他车辆和交通基础设施进行数据交互，车辆导航系统可以提供精确的车流状况、交通事故等信息，有效地规划驾驶路线。
2. 三维导航高精度的车辆导航技术综合利用GPS定位、惯性导航和地图数据，提供精准的三维导航功能。
三维导航可以准确显示车辆所处位置周围的建筑物、地形等信息，帮助驾驶者更好地理解驾驶环境，提供更安全、便捷的导航服务。
三、高精度车辆定位与导航技术在实际应用中的优势1. 提高驾驶安全性高精度的车辆定位与导航技术可以及时提供车辆位置信息，帮助驾驶者避开交通拥堵、危险路段，减少事故的发生。
同时，三维导航技术可以提供更精确的地图信息，降低驾驶误差，提高驾驶的安全性。
2. 提供智能化导航体验高精度的车辆定位与导航技术可以根据驾驶者的个人喜好和需求，为其提供个性化的导航服务。
例如，系统可根据驾驶者的音乐喜好、餐厅偏好等提供相关推荐，使导航体验更加智能化和便捷。
3. 促进交通系统发展高精度的车辆定位与导航技术可以收集大量的交通数据，为城市交通系统的规划和管理提供有力支持。
MEC与C-V2X融合白皮书终稿
目录IMT-2020(5G)推进组于2013年2月由中国工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部联合推动成立，组织架构基于原IMT-Advanced推进组，成员包括中国主要的运营商、制造商、高校和研究机构。
推进组是聚合中国产学研用力量、推动中国第五代移动通信技术研究和开展国际交流与合作的主要平台。
缩略语MEC与C-V2X融合的内涵MEC与C-V2X融合的特性MEC与C-V2X融合的场景分类单车与MEC交互场景单车与MEC及路侧智能设施交互场景多车与MEC协同交互场景多车与MEC及路侧智能设施协同交互场景未来工作主要贡献单位P1P2P3P4P5P8P10P12P15P1613GPP第三代合作伙伴项目(the 3rd Generation Partnership Project )AR增强现实(Augmented Reality )C-V2X蜂窝车用无线通信技术(Cellular Vehicle to Everything )缩略语MEC 多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing )RSU 路侧单元(Road Side Unit )2IMT-2020(5G)推进组MEC与C-V2X融合白皮书MEC 与C-V2X 融合的内涵多接入边缘计算（M u l t i -a c c e s s E d g eC o m p u t i n g ，M E C ）概念最初于2013年出现，起初被称为移动边缘计算（Mobile Edge Computing ），将云计算平台从移动核心网络内部迁移到移动接入网边缘。
2016年后，MEC 内涵正式扩展为多接入边缘计算，将应用场景从移动蜂窝网络进一步延伸至其他接入网络。
C-V2X 是基于蜂窝（Cellular ）通信演进形成的车用无线通信技术（Vehicle to Everything, V2X ）技术，可提供Uu 接口（蜂窝通信接口）和PC5接口（直连通信接口）1 。
2020智能网联汽车高精地图白皮书【附下载】
2020智能网联汽车高精地图白皮书【附下载】高精地图的发展与智慧交通、智能网联汽车紧密相关。
从智能网联汽车上路伊始，高精地图产业就应势而生并飞速发展。
相对于以往的导航地图，高精地图是智能网联汽车交通的共性基础技术，其服务的对象并非仅人类驾驶员，而是人类驾驶员和自动驾驶汽车。
对于L3级别以上的自动驾驶汽车而言，高精地图是必备选项。
一方面，其是自动驾驶汽车规划道路行驶路径的重要基础，能为车辆提供定位、决策、交通动态信息等依据。
另一方面，当自动驾驶汽车传感器出现故障或者周围环境较为恶劣时，其也能确保车辆的基本行驶安全。
随着行业的发展，更多的ADAS系统开始应用高精地图，以增强超视距感知、提升规划能力。
本报告侧重L3级别以上自动驾驶用高精地图，部分内容也适用ADAS系统所用高精地图。
以下为白皮书（征求稿）目录，文末附全文下载目录第一章前言1.1 现状描述1.2 高精地图国际现状1.3 高精地图国内现状1.4 高精地图需求情况1.5 高精地图需求差距1.6 高精地图落地困境1.7 高精地图发展趋势1.8 高精地图头部企业第二章量产案例展示和解析2.1 L3级别的自动驾驶的高精地图支持（四维）2.2 广汽新能源Aion LX高速公路驾驶辅助系统（百度）2.3 L2+高速公路辅助脱手系统（博世）2.4 基于准高精地图的车道级定位（美行科技）2.5 L4级别智能重卡量产项目（中海庭）第三章在研案例展示和解析3.1 百度L4级别自动驾驶解决方案（Robotaxi）（百度）3.2 威马自主泊车解决方案（百度）3.3 L3级卡车自动驾驶解决方案（四维）3.4 高速公路领航（highway pilot）（博世）3.5 基于视觉众包数据进行高精地图建图更新（momenta）3.6 自主代客泊车（上海图趣）3.7 V2X数据与高精地图的融合（海康智联）3.8 高精度实景导航（美行科技）第四章法规政策与标准4.1 高精地图政策法规与标准现状4.2 高精地图技术与标准需求4.3 高精地图政策法规与标准发展趋势第五章行业愿景5.1 国内高精地图技术趋势预测5.2 高精地图行业级应用规模预测5.3 高精地图消费级产品趋势预测来源 | CAICV。
卫星导航及位置服务2023年度白皮书
卫星导航及位置服务2023年度白皮书概述本白皮书旨在分析卫星导航及位置服务行业在2023年的发展情况，并提出相关建议。
卫星导航及位置服务在现代社会中扮演着重要的角色，其应用广泛且多样化。
本文将介绍该行业的现状、趋势和挑战，并探讨未来的发展方向。
现状卫星导航及位置服务行业在过去几年取得了显著的发展。
全球卫星导航系统如GPS、GLONASS、Galileo和北斗系统的覆盖范围不断扩大，为人们提供了准确的定位和导航服务。
同时，相关技术的进步和应用场景的增加，使得卫星导航及位置服务在交通、物流、农业、地理信息系统等领域得到广泛应用。
趋势卫星导航及位置服务行业在2023年将继续发展并呈现以下趋势：1. 5G技术的应用：随着5G技术的普及和商用化，卫星导航及位置服务将能够更好地与其他行业和技术进行融合，提供更高效、更精准的定位和导航服务。
2. 自动驾驶技术的推进：自动驾驶技术的不断发展将对卫星导航及位置服务提出更高的要求。
高精度的定位和导航服务将成为实现自动驾驶的关键技术之一。
3. 云计算和大数据的应用：云计算和大数据技术的发展将进一步推动卫星导航及位置服务的创新。
通过对海量数据的分析和挖掘，可以提供更多元化的应用场景和个性化的服务。
挑战卫星导航及位置服务行业在发展过程中面临一些挑战：1. 高成本：卫星导航及位置服务的建设和运营需要巨大的投资，这对于一些发展中国家和地区来说可能是一个制约因素。
2. 隐私和安全问题：随着卫星导航及位置服务的普及，个人隐私和信息安全问题也日益凸显。
如何保护用户的个人信息和数据安全成为一个重要的议题。
3. 法律和监管：卫星导航及位置服务涉及到跨国界的数据传输和使用，需要在法律和监管方面做出相应的规定和合规措施。
建议为了促进卫星导航及位置服务行业的健康发展，我们提出以下建议：1. 政策支持：政府应制定相关政策和法规，为卫星导航及位置服务行业提供良好的发展环境和支持。
2. 技术研发：加大对卫星导航及位置服务技术的研发投入，提高系统的精度和可靠性，满足不同应用场景的需求。
C-V2X产业化路径和时间表研究白皮书
V2I
协作信息分享（危险路段，道路湿滑，大风，大
雾，前方事故等）
√
V2I
闯红灯(黄灯)告警
√
V2I
自适应近/远灯（如会车灯光自动切换）
√
V2V
火车靠近/道口提醒
√
V2I/V2P
限高/限重/限宽提醒
√
V2I
疲劳驾驶提醒
√
V2V
注意力分散提醒
√
V2V
超载告警/超员告警
√
V2N/V2P
交通效率
减速区/限速提醒（隧道限速、普通限速，弯道限速等）
图1C-V2X产业架构图
2.2.
2.2.1.
提升行驶安全是C-V2X最重要的意义。通过C-V2X车载终端设备及智能路侧设备的多源感知融合，对道路环境实时状况进行感知、分析和决策，在可能发生危险或碰撞的情况下，智能网联汽车进行提前告警，为车辆出行提供更可靠、安全、实时的环境信息获取，从而减少交通事故或降低交通致伤亡率，对于汽车行驶安全有十分重要的意义。典型的C-V2X交通安全类应用有交叉路口来车提醒、前方事故预警、盲区监测、道路突发危险情况提醒等。
2.1.
C-V2X的产业架构由C-V2X产业链、产业支撑及产业推进构成，如图1所示。C-V2X产业链主要包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车、智能道路、测试验证以及运营与服务环节，其中的参与方包括芯片厂商、设备厂商、主机厂、方案商、电信运营商、交通运营部门和交通管理部门等。C-V2X产业支撑方面包括科研院所、标准组织、投资机构及关联的技术产业。C-V2X产业推进方面包括链接建立、能力增强和应用升级。
基于C-V2X的应用场景可划分为三大类：交通安全类（Safety）、交通效率类（TrafficEfficiency）以及信息服务类（Infotainment/Telematics）。表2给出本报告考虑的智能网联汽车应用场景。
2022年智慧公路技术白皮书
智慧公路作为新一代信息技术与公路道路运输深度融合的重要载体，已成为智能交通领域的新型数字基础设施，在提升运输效能、培育新兴产业等方面战略作用明显，世界各国争相进行技术研发与应用。
2016年12月，欧盟发布了《欧洲C-ITS战略》，其目标是促进整个欧洲范围内投资和监管框架的融合，开展C-ITS的大规模商业化部署，以提升道路安全、交通效率和驾驶舒适度。欧盟运输总司出台DelegatedAct法案征求意见稿，意图在欧洲推进合作式智能交通运输系统的部署，其重要的特点是通过新一代通信将各种交通要素和终端连接,在共同的目标下协作解决交通的各种问题并实现集成服务。欧盟制定了《可持续及智能交通战略》,以数字技术作为引导,把减碳、减排作为考核目标,把新能源汽车的发展与能源转换效率结合在一起。欧洲Easyway项目，
世界范围内对于智慧公路内涵尚未形成共识。不同国家与组织对于智慧公路概念认知的核心集中在利用前沿技术与设备和公路需求进行适配，对公路信息进行感知、分析，实现动态管理与高水平服务方面。整体来讲，智慧公路可以包含三层内涵，即空间连通、信息互通、要素融通。
安全高效的空间连通融合协同的要素融通
空间连通是智慧公路的本质需求。针对单一公路，智慧公路的目标不仅包括人和物位置的移动，更是对安全、快速、绿色移动提供了可能， 这是智慧公路的显著特征，具体表现为平均行驶速度的提升、交通安全水平的提升以及平均能耗的降低。针对区域路网，由于不同等级公路在管理体制、发展理念、技术标准等方面均存在差异，通过对公路系统的智慧化，可以拉通全面各级公路间的引导和调度，优化路网运行结构，提升公路可达性和高效性， 实现空间连通功能的安全高效提升。
4.2参考架构：云、网、边、端全面协同的智能化体系14
4.3实施路径17
车辆高精度定位白皮书完整版
目录IMT-2020(5G)推进组于2013年2月由中国工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部联合推动成立，组织架构基于原IMT-Advanced推进组，成员包括中国主要的运营商、制造商、高校和研究机构。
推进组是聚合中国产学研用力量、推动中国第五代移动通信技术研究和开展国际交流与合作的主要平台。
摘 要1 车联网高精度定位发展趋势分析2 车联网定位需求与挑战3 车联网高精度定位系统架构4 车辆高精度定位关键技术5 C-V2X高精度定位技术发展方向探讨6 总结7 主要贡献单位P1P2P4P6P8P18P19P20摘要车联网是车与车、车与人、车与道路基础设施以及车与网络之间进行无线通信和信息交换的系统网络，是能够实现智能交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。
车联网具有技术整合、信息共享、产业融合的特点。
车联网将定位技术、传感器技术、通信技术、互联网技术等多种先进技术有机的运用，并由此衍生出诸多增值服务。
其中，定位技术是车联网的关键技术之一，是实现车辆安全通行的重要保障。
在车联网应用中，不同的应用场景对定位的要求也不同。
例如辅助驾驶中对车的定位精度要求在米级，而对于自动驾驶业务，其对定位的精度要求亚米级甚至厘米级。
虽然对定位精度要求不同，但定位的连续性是车联网业务安全可靠的必要前提，考虑到环境（遮挡、光线、天气）、成本以及稳定性等因素，单纯采用某一种定位技术并不能满足车联网业务的定位需求。
本白皮书旨在研究车联网环境下的车辆高精度定位技术，通过分析目前车联网中的定位技术以及不同应用场景下的定位需求及挑战，提出车辆高精度定位的系统架构及相应关键技术，为后续车联网定位的标准化以及在自动驾驶和智能交通中的应用提供重要参考。
1IMT-2020 (5G)推进组车辆高精度定位白皮书1 车联网高精度定位发展趋势分析21.1 车联网高精度定位现状根据场景以及定位性能的需求不同，车辆定位方案是多种多样的。
卫星导航及位置服务2023年度白皮书
卫星导航及位置服务2023年度白皮书背景卫星导航及位置服务在过去几年中取得了显著的发展。
全球范围内，人们越来越依赖卫星导航系统来获取精确的位置信息，用于导航、交通管理、灾害监测等领域。
为了进一步推动卫星导航及位置服务的发展，我们撰写了这份2023年度白皮书，旨在提供对该领域的全面分析和展望。
市场概况卫星导航及位置服务市场在过去几年中呈现出稳定增长的态势。
预计到2023年，该市场规模将达到XX亿美元，年复合增长率为X%。
主要驱动因素包括增加的位置服务需求、技术的不断创新以及政府政策的支持。
技术发展趋势卫星导航及位置服务技术将继续发展和创新，以满足不断增长的需求。
以下是一些主要的技术发展趋势：1. 增强型定位服务（Enhanced n Services）：通过与其他传感器和数据源的集成，卫星导航系统能够提供更精确、更可靠的定位服务。
这将在交通管理、智能城市等领域发挥重要作用。
2. 高精度定位（n ning）：随着技术的发展，卫星导航系统将能够提供更高精度的定位服务。
这将对精细农业、测绘和测量等领域产生积极影响。
3. 多系统集成（Multi-System n）：将不同国家和地区的卫星导航系统进行集成，可以提高服务的可用性和鲁棒性。
这将有助于解决信号遮挡、干扰等问题。
行业挑战在卫星导航及位置服务行业中，仍然存在一些挑战需要克服：1. 信号干扰和遮挡：在城市环境和山区等地方，卫星信号容易受到建筑物和自然地物的干扰和遮挡。
解决这一问题需要技术创新和基础设施的改进。
2. 安全和隐私：随着位置数据的广泛应用，安全和隐私问题变得越来越重要。
必须采取措施保护用户的位置隐私和防止恶意使用位置数据。
3. 国际合作和标准化：卫星导航及位置服务涉及多个国家和地区，需要进行国际合作和标准化，以确保系统的互操作性和全球覆盖。
展望与建议展望未来，卫星导航及位置服务有望继续快速发展。
以下是一些建议：1. 加强技术研发：继续投资于卫星导航及位置服务技术的研发，推动技术创新，提高定位服务的精度和可靠性。
13.智能网联汽车的高精度定位及应用
Car情报局
Car情报局
高精度定位是高精度地图有效应用的重要 前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾 驶的重要前提。在车载传感器定位受限情况 下，可以为智能驾驶系统提供有效的辅助定 位信息。
Car情报局
高精定位的分类
全局定位 局部定位
Car情报局
Car情报局
差分站 差分基准站上应配备全频点GNSS接收机，该接收机应能同时提供精确的双频伪距观测值。差分基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间GNSS静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还应配备数据通信
。
A.标量层
B.矢量层
C.图层
D.对象层
2、高精度定位是
有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾驶的重要前提。
3、高精度定位分为
和
。
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Car情报局
网络RTK也称基准站RTK,是近年来在常规RTK和差分GPS的基础上建立起来的一种新技术，目前尚处于试验、发展阶段。通常 把在一个区域内建立多个（一般为三个或三个以上）GNSS参考站，对该区域构成网状覆盖，并以这些基准站中的一个或多个为基 准计算和播发GNSS改正信息，从而对该地区内的GNSS用户进行实时改正的定位方式称为GNSS网络RTK。
整体架构 网络RTK是由差分基准站网、运营中心和接收机组成的。它的基本原理是在一个较大的区域内稀疏地、较均匀地布设多个 基准站，构成一个基准站网；那么我们就能借鉴广域差分GNSS和具有多个基准站的局域差分GNSS中的基本原理和方法来设法 消除或削弱各种系统误差的影响，获得高精度的定位结果。
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智能路侧单元白皮书
目录摘要 (2)1 背景介绍 (3)2 RSU架构及功能 (4)2.1 基本功能和架构 (4)2.2 业务功能 (5)2.3 管理功能 (7)3 基本要求 (8)3.1 安全要求 (8)3.2 通信要求 (8)3.3 软件要求 (9)3.4 硬件要求 (9)3.5 性能要求 (11)3.6 可扩展性 (11)4 RSU应用案例和解决方案 (11)4.1 智慧路况监测 (11)4.2 车路协同自动驾驶 (12)4.3 辅助车辆进行高精度定位导航 (12)5 展望 (13)摘要交通运输是国民经济的基础性、先导性、战略性产业和重要服务性行业。
以5G和C-V2X为代表的车联网技术正逐渗透到交通运输行业中，促进行业变革和产业升级，实现智慧交通，满足人们对于安全出行、高效出行以及绿色出行的美好愿望。
目前基于车联网的技术标准规范已基本制定完成，产业链条初步完善，各地也涌现出一批车联网测试和示范基地，并开始探索车联网的运营和商业模式。
中国联通深度布局基于5G+C-V2X的智慧交通产业发展，聚焦“智慧道路+智能驾驶+智能管控”的车路协同一体化交通体系，通过技术创新、产品研发、业务推广以及产业合作，打造面向智能交通的车联网落地应用。
在此背景下，中国联通制定“车路+智慧交通”系列白皮书。
此白皮书为中国联通针对智能路侧单元制定的技术规范，期望能对车联网产业发展提供参考。
1 背景介绍随着车联网业务的普及，V2X的车联网业务模式已经被广大车主所接受；通过运营商网络，车辆用户的基础通信、在线导航和在线娱乐的需求已经得到极大的满足；在此基础之上，对于车辆的自动控制驾驶能力的提升，道路交通环境的优化和节能减排的需求逐步上升为车辆用户当前急迫的行车需求。
目前车辆主要通过ADAS系统提升自身的感知能力，以适应行车道路的变化；但是受成本技术等限制，ADAS系统在恶劣天气等极端情况下的有效性将大幅下降。
基于无线通信技术发展而来的LTE-V2X技术，增强了车与车之间以及车与道路基础设施之间的交互能力，可以提供比ADAS技术更为广阔的行车业务场景，并能配合ADAS技术提升行车道路感知的可靠性。
《车路云一体化融合控制系统白皮书》
车路云一体化融合控制系统白皮书2020年9月1.车路云一体化融合控制系统1.1. 系统定位车路云一体化融合控制系统（SystemofCoordinatedControlbyVehicle-Road-CloudIntegration，SCCVRCI），是利用新一代信息与通信技术，将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，进行融合感知、决策与控制，可实现车辆行驶和交通运行安全、效率等性能综合提升的一种信息物理系统，也可称为“智能网联汽车云控系统”，或简称“云控系统”。
云控系统定位包括：1.国家《智能汽车创新发展战略》和交通强国战略的有力支撑。
《国家智能汽车创新发展战略》1提出“人–车–路–云”系统协同发展的概念，并将其作为“构建协同开放的智能汽车技术创新体系”的重要任务之一。
“人–车–路–云”系统协同能力建设是未来智能汽车示范应用工作的重要目标，是完善智能汽车技术标准体系建设的重要参考。
云控系统定位于“人–车–路–云”系统，通过系统架构设计和产业生态升级，推动产业相关方完成我国智能汽车强国的目标。
2.国家智能汽车大数据管理平台的典型实现。
我国《智能汽车创新发展战略》要求充分利用现有设施和数据资源，统筹建设智能汽车大数据云控基础平台；重点开发建设逻辑协同、物理分散的云计算中心，标准统一、开放共享的基础数据中心，风险可控、安全可靠的云控基础软件，逐步实现车辆、基础设施、交通环境等领域的基础数据融合应用1。
云控系统响应国家需求，旨在基于开源开放、资源共享的机制，构建一个完整的云控技术体系与生态系统，为国家智能汽车大数据云控基础平台建设提供技术方案和参考。
3.智能网联汽车中国方案的实践路径。
现有单车智能技术路线存在车载感知范围有限、可靠性不足、车间行为存在博弈与冲突、单车依靠局部信息进行的规划与控制难以实现全局优化等问题。
传统车路协同主要强调车与路侧设备之间的协同，虽然可以解决部分单车智能面临的问题，但应用场景有限，且主要功能在于利用车与车、车与路之间的信息交互辅助单车决策；难以实现面向区域级路网大范围网联应用中的群体协同决策，不能满足智能网联汽车组成的交通系统在发展过程中对全局车辆与交通的交互、管控与优化、对交通数据的广泛深度应用等方面的实际要求。
百度-Apollo智能交通白皮书
........................................................................................................................................................ 14 ( 二 ) 技术优势................................................................................................................ 16 1. 人工智能全球领先.............................................................................................. 16 2. 自动驾驶领跑全国.............................................................................................. 16 3.Apollo 生态全球最大.......................................................................................... 16 4. 车路行闭环全球唯一 .......................................................................................... 17 5. 海量用户终端触达.............................................................................................. 17 ( 三 ) 应用实践................................................................................................................ 18 1. 车路协同，面向未来、服务当下的基础设施智能方案........................................ 18 2. 智能信控，AI 视觉 +地图大数据交通治理工具 ................................................. 19 3. 智能停车，中国第一的高位视频停车解决方案................................................... 20 4. 智能公交，全球领先的智能驾驶公共出行新体验............................................... 21 5. 智能货运，国内最智能、最安全、最高效的物流选择........................................ 22 6. 智能车联，规模化覆盖的智能交通终端 ............................................................. 23 7. 智能出租，全球首个前装量产 +L4 商业化运营.................................................. 24 8. 自主泊车，软硬一体 ASIL-D 最高车规安全等级................................................. 25 9. 园区物种，全球最全场景可量产的自动驾驶产品集 ........................................... 26
2023年卫星定位服务白皮书
2023年卫星定位服务白皮书摘要本白皮书旨在提供关于2023年卫星定位服务的信息和展望。
我们将讨论卫星定位服务的重要性，当前的发展状况以及未来的趋势和挑战。
引言卫星定位服务是一种基于卫星系统的定位技术，通过卫星和地面设备之间的交互，提供高精度的位置信息。
这项技术已经广泛应用于交通导航、物流管理、农业、气象预测等领域。
重要性卫星定位服务在现代社会扮演着重要角色。
它不仅提供了人们准确的位置信息，还支持各种应用，如导航、地图、智能交通系统等。
卫星定位服务的可靠性和精确性对于现代社会的运行至关重要。
当前发展状况目前，卫星定位服务已经取得了显著的发展。
全球定位系统（GPS）是最常用的卫星定位系统之一，其在全球范围内提供了高精度的位置信息。
此外，俄罗斯的格洛纳斯系统、中国的北斗导航系统等也在不断发展壮大。
未来趋势随着技术的不断进步，卫星定位服务将继续发展。
未来，我们可以预见以下趋势：1. 更高的位置精度：随着技术的改进，卫星定位服务将实现更高的位置精度，满足更多应用的需求。
2. 多系统融合：不同国家的卫星定位系统将逐渐融合，提供更广泛、更可靠的服务。
3. 应用拓展：卫星定位服务将应用于更多领域，如智能城市、环境监测等，为社会发展提供更多支持。
挑战与解决方案卫星定位服务面临一些挑战，包括信号干扰、精度要求等。
为了解决这些问题，我们可以采取以下措施：1. 技术改进：持续投资研发，提高卫星定位系统的鲁棒性和稳定性。
2. 多元化系统：建立多个卫星定位系统，减少单一系统的依赖性。
3. 国际合作：加强国际间的合作与交流，共同应对卫星定位服务面临的挑战。
结论卫星定位服务在2023年和未来将继续发挥重要作用。
我们应该积极应对挑战，推动技术进步，以更好地支持社会发展和人类生活的方方面面。
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目录IMT-2020(5G)推进组于2013年2月由中国工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部联合推动成立，组织架构基于原IMT-Advanced推进组，成员包括中国主要的运营商、制造商、高校和研究机构。
推进组是聚合中国产学研用力量、推动中国第五代移动通信技术研究和开展国际交流与合作的主要平台。
摘 要1 车联网高精度定位发展趋势分析2 车联网定位需求与挑战3 车联网高精度定位系统架构4 车辆高精度定位关键技术5 C-V2X高精度定位技术发展方向探讨6 总结7 主要贡献单位P1P2P4P6P8P18P19P20摘要车联网是车与车、车与人、车与道路基础设施以及车与网络之间进行无线通信和信息交换的系统网络，是能够实现智能交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。
车联网具有技术整合、信息共享、产业融合的特点。
车联网将定位技术、传感器技术、通信技术、互联网技术等多种先进技术有机的运用，并由此衍生出诸多增值服务。
其中，定位技术是车联网的关键技术之一，是实现车辆安全通行的重要保障。
在车联网应用中，不同的应用场景对定位的要求也不同。
例如辅助驾驶中对车的定位精度要求在米级，而对于自动驾驶业务，其对定位的精度要求亚米级甚至厘米级。
虽然对定位精度要求不同，但定位的连续性是车联网业务安全可靠的必要前提，考虑到环境（遮挡、光线、天气）、成本以及稳定性等因素，单纯采用某一种定位技术并不能满足车联网业务的定位需求。
本白皮书旨在研究车联网环境下的车辆高精度定位技术，通过分析目前车联网中的定位技术以及不同应用场景下的定位需求及挑战，提出车辆高精度定位的系统架构及相应关键技术，为后续车联网定位的标准化以及在自动驾驶和智能交通中的应用提供重要参考。
1IMT-2020 (5G)推进组车辆高精度定位白皮书1 车联网高精度定位发展趋势分析21.1 车联网高精度定位现状根据场景以及定位性能的需求不同，车辆定位方案是多种多样的。
在大多数的车联网应用场景中，通常需要通过多种技术的融合来实现精准定位，包括GNSS（Global Navigation Satellite System）、无线电（例如蜂窝网、局域网等）、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）、传感器以及高精度地图。
其中，GNSS或其差分补偿RTK（Real-time Kinematic），是最基本的定位方法。
考虑到GNSS技术在遮挡场景、隧道以及室内的不稳定（或不可用），其应用场景受限于室外环境。
基于传感器的定位是车辆定位的另一种常见方法，然而高成本和对环境的敏感性也限制了其应用前景。
通常，GNSS或传感器等单一技术难以满足现实复杂环境中车辆高精度定位的要求，无法保证车联网定位的稳定性。
因此会通过其他一些辅助方法例如惯性导航、高精度地图等，以满足高精度定位需求。
1.2 产业情况高精度定位硬件、软件、位置校正服务是自动驾驶汽车的核心要素。
恶劣天气、重复场景、非视距场景和车载传感器不稳定情况下，高精度定位在自动驾驶中起决定性作用。
通过调查，车厂的需求见表1-1。
随着ADAS功能逐步的进入传统汽车，使之成为传统汽车的标配，而自动驾驶汽车的量产计划也会在在未来3-5年内实现。
高精度定位服务在汽车行业的应用具有非常广阔的前景。
2018 年，中国汽车产销分别为 2781 万辆和 2808 万辆，其中乘用车共销售 2251 万辆，汽车保表1-1 车企对高精度定位需求举例IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书3有量超 2.4 亿辆。
2017年我国卫星导航与位置服务市场规模达到2620亿元。
巨大的汽车市场为车联网的发展奠定了坚实的基础。
目前高精度导航设备市场的成本在 3 万元左右。
然而，在星地基增强系统一体化建成后以及导航终端芯片化集成后，高精度导航设备技术方案必然会明显简化，当其形成明显规模优势后，成本将降到汽车市场认可的量产价格。
2020年，中国V2X用户将超4000万，若按30%需求实现高精度定位能力，市场规模就将达到1200亿元。
IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书42 车联网定位需求与挑战2.1 车联网定位需求指标车联网主要涉及三大业务应用，包括交通安全、交通效率和信息服务，对于不同业务应用，有不同的定位性能指标需求。
同时，车辆作为移动的实体会经历不同的应用场景，包括高速公路、城市道路、封闭园区以及地下车库等。
不同的应用场景，对定位的技术要求也各不相同。
典型的交通安全类业务包括交叉路口碰撞预警、紧急制动预警等；典型的交通效率业务包括车速引导、紧急车辆避让等；典型的信息服务业务包括近场支付、地图下载等。
典型的车联网业务对定位的业务需求表2-1所示。
同时，自动驾驶作为车联网的典型应用已经逐步渗透到人们的生活中，封闭或半封闭园区的无人摆渡、无人清扫、无人派送，以及矿区的无人采矿、无人运输等，已经成为无人驾驶的典型应用。
高表2-1 C-V2X 主要应用场景及定位指标IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书5精度定位是实现无人驾驶或者远程驾驶的基本前提，因此对定位性能的要求也非常严苛，其中L4/L5级自动驾驶对于定位的需求如表2-2所示。
2.2 车联网定位面临的挑战目前，目前车联网场景的定位需求主要面临以下三个方面：定位精度及定位范围、通信时延和网络部署。
· 满足不同应用场景下的定位需求：目前室外的定位技术以实时动态差分技术（Real-time Kinematic, RTK）为主，在室外空旷无遮挡环境下可以达到厘米级定位，但考虑到城市环境密集高楼区，以及会经历隧道、高架桥、地下停车场等遮挡场景，需要结合惯性单元使用融合算法保持一定时间的精度。
所以如何保障车辆在所有场景下的长时间稳定高精度定位，是车联网应用场景下车辆高精度定位的巨大挑战。
因此需要结合蜂窝网定位、惯导、雷达、摄像头等，通过多源数据融合保障车辆随时随地的定位精度。
· 高精度地图的绘制和更新。
高精度定位需要有与之匹配的高精度地图才有意义。
从定位技术上，对于摄像头、雷达等传感器定位，需要有相应的高精度地图匹配，以保证实现厘米级的定位。
另外，从车联网业务上，路径规划、车道级监控和导航，也需要高精度地图与之配合才能实现。
然而绘制高精度地图成本高且复杂，且需要定期更新才能保证定位性能和业务需求。
· 高精度定位成本较高。
为保障车辆高精度定位的性能需求，需要融合蜂窝网、卫星、惯导、摄像头以及雷达数据，而对于惯导、雷达等，成本较高，难以实现快速普及，限制了车辆高精度定位的商业应用。
表2-2 L4/L5级自动驾驶汽车定位系统指标要求IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书63 车联网高精度定位系统架构在5G及C-V2X迅速发展和快速普及的背景下，基于车联网的应用业务在快速扩展。
而高精度定位作为车联网整体系统中的关键部分，结合对车辆高精度定位的场景分析和性能需求，主要包括终端层、网络层、平台层和应用层，如图3-1所示。
其中终端层实现多源数据融合（卫星、传感器及蜂窝网数据）算法，保障不同应用场景、不同业务的定位需求；平台层提供一体化车辆定位平台功能，包括差分解算能力、地图数据库、高清动态地图、定位引擎，并实现定位能力开放；网络层包括5G基站、RTK基站和路侧单元（Road Side Unit, RSU），为定位终端实现数据可靠传输；应用层基于高精度定位系统能够为应用层提供车道级导航、线路规划、自动驾驶等应用。
（1）终端层为满足车辆在不同环境下的高精度定位需求，需要在终端采用多源数据融合的定位方案，包括基于差分数据的GNSS定位数据、惯导数据、传感器数据、高精度地图数据以及蜂窝网数据等。
图3-1 车辆高精度定位系统网络架构图IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书7（2）网络层系统网络层主要实现信号测量和信息传输，包括5G基站、RTK基站和RSU路侧单元的部署。
5G作为更新一代的通信技术，可以保证较高的数据传输速率，满足高精度地图实时传输的需求。
5G基站也可完成与终端的信号测量，上报平台，在平台侧完成基于5G信号的定位计算，为车辆高精度定位提供辅助。
基于5G边缘计算，可实现高精度地图信息的实时更新，提升高精度地图的实时性和准确性。
地基增强站主要完成RTK测量，地基增强站可以与运营商基站共建，大大降低网络部署以及运维成本。
同时可通过5G网络实现RTK基站测量数据的传输，可实现参考站快速灵活部署。
RSU一方面可实现RTK信息播发，避免传统的RTK定位中终端初始位置的上报，同时RSU可提供局部道路车道级地图、实时动态交通信息广播。
（3）平台层平台层可实现功能模块化，主要包括：• · 高精度地图。
静态高精度地图信息，如车道线、车道中心线、车道属性变化等，此外还包含道路的曲率、坡度、航向、横坡等参数，能让车辆准确的转向、制动、爬坡等，还包含交通标志牌、路面标志等道路部件，标注出特殊的点如 GNSS消失的区域、道路施工状态等。
• · 交通动态信息。
例如道路拥堵情况、施工情况、交通事故、交通管制、天气情况等动态交通信息。
• · 差分解算。
平台通过RTK基站不断接收卫星数据，对电离层误差、对流层误差、轨道误差以及多路径效应等误差在内的各种主要系统误差源进行了优化分析，建立整网的电离层延迟、对流层延迟等误差模型，并将优化后的空间误差发送给移动车辆。
• · 数据管理。
例如全国行政区划数据、矢量地图数据、基础交通数据、海量动态应急救援车辆位置数据、导航数据、实时交通数据、POI（Point of Interest）数据等，这里的数据是经过数据生产工艺，进行整合编译后的运行数据。
•· 数据计算。
包括路径规划、地图静态数据计算、动态实时数据计算、大数据分析、数据管理等功能。
（3）应用层在应用层，为用户提供地图浏览、规划路线显示、数据监控和管理等功能，以及基于位置的其他车联网业务，例如辅助驾驶、自动驾驶等。
IMT-2020 (5G )推进组车辆高精度定位白皮书8IMT-2020 (5G)推进组基于AI的智能切片管理和协同白皮书4 车辆高精度定位关键技术4.1 基于RTK 差分系统的GNSS 定位全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System , GNSS）是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，包括美国的GPS、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧洲的伽利略系统（GALILEO）和中国的北斗系统（BDS）。