基于PLC的机械手控制系统设计毕业设计
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机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
本声明的法律后果由本人承担。
作者签名:
二〇一〇年九月二十日
毕业设计（论文）使用授权声明
本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。
本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。
（保密论文在解密后遵守此规定）
作者签名:
二〇一〇年九月二十日
随着科学技术的日新月异，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运方式已经不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
本设计应用了西门子编程软件STEP7，在研究机械手工作原理和工艺流程的基础上，进行了控制方案的分析与I/O建立，并开发了机械手的手动和自动控制子程序。应用仿真软件进行机械手控制系统的仿真调试，达到预期效果。
关键词: 机械手；自动化；可编程控制器
Abstract
With the ever-changing science and technology, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual handling can’t meet the current needs of the highly automated. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, enhance the product quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise producห้องสมุดไป่ตู้s must face.
Manipulator is to be able to imitate hand movement, and according to set program, locus, required substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated, it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can still imitate the arm movement of person，completes more complex work. Ithas been widely used in machinery manufacturing industry,which greatly improved the working conditions of workers, significantly improved labor productivity, and accelerate the pace of mechanization and automation of industrial production.
Design applications Siemens programming software STEP 7, we carried out the analysis of the control scheme and establish the I/O list, then I develop the manual control and automatic control program of Manipulator. Finally, we simulate the robot control system simulation debugging, All these work depend on the simulation debugging, then achieved the effect we have expected.
Keywords: Design ofManipulator；Automation；PLC
第1章 绪论
1.
随着微处理器、计算机和数字通信技术的飞速发展，计算机控制已经广泛地应用在几乎所有的工业领域。现代社会要求制造业对市场需求做出快速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品,，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。从1968年通用汽车公司提出要研制一种新型的工业控制装置来取代继电器控制装置以来，其发展势头迅猛，目前PLC的年生产增长率仍保持在30%～40%的水平。同计算机的发展类似，目前PLC正朝着两个方向发展。一是朝着小型、简单、价格低廉的方向发展，如德国SIEMENS公司的LOGO和S7-200、日本OMRON公司的CQM1等一类PLC。这类PLC可以广泛地取代继电器控制系统，用于单机控制和规模比较小的自动化生产线控制。二是朝着大型、高速度、大存储容量、高性能、多功能和多层分布式全自动网络化方向发展。如德国SIEMENS公司的S5-115U和S7-400、日本OMRON公司的CV2000等一类PLC。现场总线技术在工业控制中越来越被广泛地应用，网络化和强化通信能力是PLC的一个重要发展趋势。PLC构成的网络将有多个PLC、多个I/O模块相连，并可与工业计算机、以太网等构成整个工厂的自动控制系统。另外，为了满足各种特殊功能的需要，通信模块、位置控制模块、快速响应模块、闭环控制模块、模拟量I/O模块、高速计数模块、数控模块、计算模块、模糊控制模块、语言处理模块等各种智能模块相继出现，进一步改善和提高了PLC的实时性精度、分辨率、人机对话等方面的能力[1]。
吉林化工学院毕业设计说明书
基于PLC的机械手控制系统设计
Design ofControlSystemfor ManipulatorBased on PLC
吉林化工学院
Jilin Institute of Chemical Technology
独创声明
本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。
本声明的法律后果由本人承担。
作者签名:
二〇一〇年九月二十日
毕业设计（论文）使用授权声明
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（保密论文在解密后遵守此规定）
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二〇一〇年九月二十日
随着科学技术的日新月异，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运方式已经不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
本设计应用了西门子编程软件STEP7，在研究机械手工作原理和工艺流程的基础上，进行了控制方案的分析与I/O建立，并开发了机械手的手动和自动控制子程序。应用仿真软件进行机械手控制系统的仿真调试，达到预期效果。
关键词: 机械手；自动化；可编程控制器
Abstract
With the ever-changing science and technology, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual handling can’t meet the current needs of the highly automated. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, enhance the product quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise producห้องสมุดไป่ตู้s must face.
Manipulator is to be able to imitate hand movement, and according to set program, locus, required substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated, it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can still imitate the arm movement of person，completes more complex work. Ithas been widely used in machinery manufacturing industry,which greatly improved the working conditions of workers, significantly improved labor productivity, and accelerate the pace of mechanization and automation of industrial production.
Design applications Siemens programming software STEP 7, we carried out the analysis of the control scheme and establish the I/O list, then I develop the manual control and automatic control program of Manipulator. Finally, we simulate the robot control system simulation debugging, All these work depend on the simulation debugging, then achieved the effect we have expected.
Keywords: Design ofManipulator；Automation；PLC
第1章 绪论
1.
随着微处理器、计算机和数字通信技术的飞速发展，计算机控制已经广泛地应用在几乎所有的工业领域。现代社会要求制造业对市场需求做出快速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品,，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。从1968年通用汽车公司提出要研制一种新型的工业控制装置来取代继电器控制装置以来，其发展势头迅猛，目前PLC的年生产增长率仍保持在30%～40%的水平。同计算机的发展类似，目前PLC正朝着两个方向发展。一是朝着小型、简单、价格低廉的方向发展，如德国SIEMENS公司的LOGO和S7-200、日本OMRON公司的CQM1等一类PLC。这类PLC可以广泛地取代继电器控制系统，用于单机控制和规模比较小的自动化生产线控制。二是朝着大型、高速度、大存储容量、高性能、多功能和多层分布式全自动网络化方向发展。如德国SIEMENS公司的S5-115U和S7-400、日本OMRON公司的CV2000等一类PLC。现场总线技术在工业控制中越来越被广泛地应用，网络化和强化通信能力是PLC的一个重要发展趋势。PLC构成的网络将有多个PLC、多个I/O模块相连，并可与工业计算机、以太网等构成整个工厂的自动控制系统。另外，为了满足各种特殊功能的需要，通信模块、位置控制模块、快速响应模块、闭环控制模块、模拟量I/O模块、高速计数模块、数控模块、计算模块、模糊控制模块、语言处理模块等各种智能模块相继出现，进一步改善和提高了PLC的实时性精度、分辨率、人机对话等方面的能力[1]。
吉林化工学院毕业设计说明书
基于PLC的机械手控制系统设计
Design ofControlSystemfor ManipulatorBased on PLC
吉林化工学院
Jilin Institute of Chemical Technology
独创声明
本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。