系统的性能指标与校正
机械工程控制基础(第6章-系统的性能指标与校正)
3 校准仪器
使用校准仪器对系统 进行精确的校准。
校正过程
1
准备
确保校正过程中的所有设备和仪器都处于正常工作状态。
2
收集数据
通过测量系统输出和输入数据来获得基准值。
3
校准
根据收集到的数据,对系统进行必要的校准。
校正的重要性
1 提高系统性能
通过校正系统,可以 提高系统的准确性和 稳定性。
2 降低风险
3 节省成本
校正可以减少系统故 障和意外事故的风险。
通过校正,可以提高 系统效率,减少能源 和材料的浪费。
校正的挑战
1 复杂性
系统可能由许多复杂的组件和控制算法组成,使校正变得复杂。
2 不确定性
不确定的环境条件和参数变化可能会对校正结果产生影响。
3 时间和资源
校正过程需要投入大量时间和资源,特别是对于大型系统。
机械工程控制基础
欢迎来到机械工程控制基础的第6章:系统的性能指标与校正。让我们一起探 索系统性能的重要性以及如何校正它们来提高效率和可靠性。
系统的性能指标
1 高效性
2 准确性
确保系统可以高效地执行指定的任务。
确保系统输出与预期目标保持一致。
3 响应速度
系统对输入的快速响应能力。
4 稳定性
系统在各种工况下可靠地运行。
系统的校正
1 目标设定
确定校正所需的目标和标准。
2 数据收集
通过测量和观察收集系统的当前性能数 据。
3 误差分析
4 调整过程
分析数据并确定系统存在的误差和偏差。
制定和执行校正方法,对系统进行必要 的调整。
校正方法
Байду номын сангаас
1 调整参数
机械控制工程基础6.1
(1)相位裕度g;
(2)幅值裕度Kg ;
(3)复现频率wm及复现带宽0~wm ; (4)谐振频率wr及谐振峰值Mr ,
Mr=Amax(单位阶跃输入);
(5)截止频率wb及截止带宽(简称带宽) 0~wb 。
10/28
2011年11月
g 180 (wc )
K g dB 20 lg K g 20 lg G( jwg )H ( jwg )
是
G1 ( s )
X o1(s) X i1 ( s)
s
1 1
G2 ( s)
Xo2(s) Xi2(s)
1 3s
1
试比较这两个系统的带宽,并证明,带宽大的系统反应速度 快,跟随性能好。
Xi(s)
1 Xo(s) Xi(s)
1 Xo(s)
s
3s
系统Ⅰ
17/28
系统Ⅱ
2011年11月
G1 ( s )
%Bode diagram clear all; close all; tic; T1=1; T2=3; num=[1]; den1=[T1 1]; g1=tf(num,den1); den2=[T2,1]; g2=tf(num,den2);
bode(g1,’r’,g2,’b’) %两系统的Bode图的绘制及线条颜色设置 grid on legend(‘T_1=1s’,‘T_2=3s’); toc;
0.4
2011年11月
2、稳态性能指标
对系统,特别对控制系统的基本要求之一是
所谓准确性,它指过渡过程结束后,实际的输出 量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差,这
是稳态性能的测度。关于系统的稳态误差的基本 概念、分析与计算 ,也已经在第三章中进行了详 细的讨论。
系统校正的概念
系统校正的概念系统校正是指对系统的输出进行修正和改进的过程,以提高系统的准确性、可靠性和性能。
在计算机科学中,系统校正是指通过使用算法和技术来纠正和优化计算机系统的错误、偏差和噪声,以使系统输出更加准确和可靠。
系统校正可以应用于各种领域,包括自然语言处理、机器学习、计算机视觉和多媒体处理等。
在自然语言处理领域,系统校正的目标是改进自动语音识别(Automatic Speech Recognition,ASR)和机器翻译(Machine Translation,MT)等任务的性能。
自动语音识别系统通常存在误识别、漏识别和乱序等问题,而机器翻译系统可能会产生语法错误、歧义和不通顺的翻译。
通过系统校正,可以减少这些错误并提高系统的性能和可用性。
系统校正的方法可以分为两种:有监督学习和无监督学习。
有监督学习是指利用已标注的训练数据来训练系统校正模型,然后使用该模型对新的输入进行校正。
无监督学习则是在没有标注数据的情况下直接从数据中学习校正模型。
这两种方法各有优劣,具体选择哪种方法取决于具体的应用场景和数据情况。
在有监督学习中,常用的方法是使用统计模型或机器学习算法来训练校正模型。
统计模型,如隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)和条件随机场(Conditional Random Fields,CRF),可以对识别或翻译过程中的错误和偏差进行建模,并通过学习调整模型参数来校正系统的输出。
机器学习算法,如支持向量机(Support Vector Machines,SVM)和深度学习网络,可以通过训练大量的输入输出样本来学习模型的映射关系,从而实现系统校正。
无监督学习中的系统校正方法则主要依赖于无监督的统计建模和概率推断技术。
例如,可以使用自动编码器(Autoencoder)来学习输入数据的特征表示,然后使用这些特征来改善系统的输出。
也可以使用潜在语义分析(Latent Semantic Analysis,LSA)或主题模型(Topic Model)等方法来将输入数据映射到语义空间,从而更好地理解和校正系统的输出。
校正
第七章 校正 一、名词解释1、校正概念----在工程实践中,由于控制系统的性能指标不能满足要求,需要在系统中加入一些适当的元件或装置去补偿和提高系统的性能,以满足性能指标的要求。
这一过程我们称为校正。
2、校正元件--------为保证控制系统的控制性能达到预期的性能指标要求,而有目的地增添的元件,称为控制系统的校正元件3. 前馈校正----将干扰量作为前馈信号引入,从而可以消除干扰量对输出的影响。
其本身为一种开环控制方式。
4、如果对系统时域性能指标进行校正时,通常用根轨迹法来设计;如果对系统频域性能指标进行校正时,通常用频率特性法来设计。
二、简答:1、超前校正如何改善系统性能?超前校正利用其超前相位增加相角裕度,改善系统的稳定性。
另一方面,超前校正在幅频特性上提高高频增益,使系统的剪切频率增加,展宽系统的频带,合系统的响应速度加快。
2、反馈校正有哪几种作用:1). 利用反馈改变局部结构、参数 2). 利用反馈削弱非线性因素的影响 3). 反馈可提高对模型扰动的不灵敏性 4). 利用反馈可以抑制干扰3、串联校正有哪些分类?控制规律是什么?串联校正可以分为超前校正、滞后校正,滞后-超前校正,这些串联校校正装置实现的规律是常采用比例、微分、积分等基本控制规律,或是这些基本控制规律的组合 。
例如:比例微分PD---超前、比例积分PI---滞后、比例积分微分PID---超前-滞后校正。
4、试比较串联校正与反馈校正的性能。
串联校正比反馈校正容易设计,结构简单,成本低,且容易实现。
反馈校正一般要用测速发电机,故成本高。
串联滞后校正由于积分充放电时间长,使系统由某种干扰容易引起“慢爬现象”,而速度微分反馈校正可解决此问题。
串联超前校正抗干扰能力差,而速度反馈相当于串联超前校正,但抗干扰能力强。
反馈校正可使系统低速平稳性好。
反馈校正还可以在需要的频段内,消除不需要的特性,抑制参数变化对系统性能的影响,而串联校正无此特性。
chap6 系统综合与校正
12
控制原理
武汉科技大学机械自动化学院
第五章 控制系统的稳定性
6.1 系统性能指标及其校正
6.1.2 控制系统性能指标 例 设一阶系统时间常数为T,其单位阶跃响应为 xo (t ) = 1 − e ,求
& 值给定) 使 I = ∫0 [e 2 (t ) + αe 2 (t )]dt 最小的T值(α值给定)
15
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第五章 控制系统的稳定性
6.2
6.2.1 相位超前校正
串联校正
相位超前校正装置频率特性: ′ 相位超前校正装置频率特性:Gc ( jω ) = jTω + 1 jα T ω + 1 ① 校正装置在整个频率范围内都产生 相位超前,故称为相位超前校正 相位超前,故称为相位超前校正
(α ↓
ϕm ↑)
16
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第五章 控制系统的稳定性
6.2
6.2.1 相位超前校正
串联校正
相位超前校正装置频率特性: ′ 相位超前校正装置频率特性:Gc ( jω ) = jTω + 1 jα T ω + 1 具有高通滤波特性。 ③ 具有高通滤波特性。α值过小对抑制 系统高频噪声不利, 系统高频噪声不利,为保持较高的 系统信噪比, 0.1(此时 系统信噪比,通常选择α=0.1(此时 =55° ϕm =55°) 总结:相位超前校正使得系统带宽 总结:相位超前校正使得系统带宽 动态性能↑ 但噪声↑ ↑,动态性能↑,但噪声↑
控制原理
机械自动化学院
2008年10月 2008年10月
第五章 控制系统的稳定性
6. 系统的性能指标与校正
系统的校正方法
超前校正装置在
机 械 控 制 理 论
10lg a 10lg 4.2 6.2dB
对应的频率
m 9s 1 ,这一频率就是校正后系统的截止频率 c
带宽频率
截止频率 相位裕量 超调量 调节时间
(4 4 1 2 2
2 4 4 1 2 2
100 %
1 2
% e
tS
3.5
n
c t S
7 tg
第六章 系统的校正方法
2、高阶系统频域指标与时域指标
机 械 控 制 理 论
谐振峰值 超调量 调节时间
1
6.17 17.96
1 50 17 5 38
由式(6-37)知
1 sin m 1 sin 38 a 4.2 1 sin m 1 sin 38
第六章 系统的校正方法
m 处的幅值为
据此,在为校正系统的开环对数幅值为 6.2dB
例:某一单位反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) 增益裕度
20 lg h
不小于10dB。
机 械 控 制 理 论
解:根据对静态速度误差系数的要求,确定系统的开环增益K。
4K K v lim s 2 K 20 , K 10 s 0 s ( s 2)
当
K 10
时,未校正系统的开环频率特性为
正时,可使系统增加一个
1 的开环零点,使系统的相
角裕度提高,因此有助于系统动态性能的改善。 单独用微分也很少,对噪声敏感。
第六章 系统的校正方法
3、积分(I)控制规律
机 械 控 制 理 论
具有积分(I)控制规律的控制器,称为I控制器。
第六章:控制系统校正
第六章系统的性能指标与校正本章目录6.1 控制系统设计的基本思路6.2 串联校正装置的结构与特性6.3 基于频率法的串联校正设计6.4 基于根轨迹的串联校正设计小结本章简介在本书第一章,曾指出控制理论学习的两大任务是系统的分析和系统的设计。
在第二章到第五章,我们从时域和频域两个角度分析了控制系统的稳定性、相对稳定性和及其性能指标。
本章考虑如何根据系统的要求或预定的性能指标对控制系统进行分析。
一个控制系统一般可分解为被控环节、控制器环节和反馈环节三个部分,其中被控部分和反馈部分一般是根据实际对象而建立的模型,不可变的,因此根据要求对控制器进行设计是控制系统设计的主要任务。
同时需要指出,由于系统设计的目的也是对系统性能的校正,因此控制器(又称补偿器或调节器)的设计有时又称控制系统的校正。
本章内容包括了无源控制器设计、有源控制器设计(PID控制器)两个内容,重点介绍控制器的结构、校正原理和设计方法。
6.1 控制系统设计的基本思路一般的控制系统均可表示为如图6-1的形式,是控制系统的不可变部分,即被控对象,为反馈环节。
未校正前,系统不一定能达到理想的控制要求,因此有必要根据希望的性能要求进行重新设计。
在进行系统设计时,应考虑如下几个方面的问题:(1)综合考虑控制系统的经济指标和技术指标,这是在系统设计中必须要考虑的。
(2)控制系统结构的选择。
对单输入、单输出系统,一般有四种结构可供选择:前馈校正、串联校正、反馈校正和复合校正,其框图如图6-2。
考虑到串联校正比较经济,易于实现,且设计简单,在实际应用中大多采用此校正方法,因此本章只讨论串联校正,典型的校正装置有超前校正、滞后校正、滞后-超前校正和PID校正等装置。
(3)控制器或校正装置的选择。
校正装置的物理器件可以有电气的、机械的、液压的和气动的等形式,选择的一般原则是根据系统本身结构的特点、信号的性质和设计者的经验,并综合经济指标和技术指标进行选择。
本书我们以电气校正装置作为控制器,详述有源和无源装置的工作原理和设计方法。
机械工程控制基础系统的性能指标与校正
精度
系统输出与真实值之间的差 异。
重复性
系统在相同条件下重复执行 相同任务的能力。
灵敏度
系统对输入变化的相应程度。
分辨率
系统能够感知和响应输入变化的最小差异。
稳定性
系统在不同工况下保持输出的一致性和可靠性。
校正方法的分类
校正方法可以根据校正对象和过程的不同进行分类。常见的方法包括:硬件调整、软件校准和参 数校准。
1 硬件调整
通过调整机械组件和传感器的物理结构,来优化系统的性能。
2 软件校准通过改变控制软 Nhomakorabea的参数和算法,来提高系统的性能。
3 参数校准
通过调整系统参数和设备设置,来优化系统的性能。
校正过程与步骤
校正的过程包括准备、执行和验证。关键步骤包括:收集基准数据、调整校准元件、比较校准结果和验 证系统性能。
系统通过维持一致的输出来实现稳定性,并 尽量减少误差和波动。
2 精度
机械系统在测量和控制方面的准确性。
3 可靠性
系统在长时间运行中的可靠程度,包括故障 率和寿命。
4 响应速度
系统对输入变化的快速反应能力。
校正的作用和意义
校正是保证机械工程控制基础系统性能准确可靠的关键步骤。它可以帮助消除误差、优化系统效 能,并确保输出与期望值保持一致。
1 消除误差
校正可以减少由于测量和控制设备的不准确性引起的误差。
2 优化系统效能
通过校正,我们可以最大程度地提高系统的稳定性、精度和响应速度。
3 输出一致性
校正确保系统的输出与期望值保持一致,提高产品的质量和工作效率。
常见的机械工程控制基础系统性能指标
在机械工程中,一些常见的性能指标包括:精度、重复性、灵敏度、分辨率和稳定性。
第七章 控制系统的性能分析与校正
反馈的功能:
1、比例负反馈可以减弱为其包围环节的惯性,从 而将扩展该环节的带宽。
2、负反馈可以减弱参数变化对控制性能的影响。 3、负反馈可以消除系统不可变部分中不希望有的
特性。
X i(s)
n1
n2
控制器 校正
对象1
对象2
校正
校正
X 0(s)
反馈串联的联结形式
一、利用反馈校正改变局部结构和参数
❖ 1、比例反馈包围积分环节
1. 设火炮指挥系统如图所示,其开环传递函数
系统最大输出速度为2转/min ,输出位置的容许误差小于2/秒。 (1) 确定满足上述指标的最小k值,计算该k值下的相位裕度和幅值裕度。 (2) 前向通路中串联超前校正网络Gc (s)=(1+0.4s)/(1+0.08s),试计算相位裕度。
G(s)
k
s(0.2s1)0 (.5s1)
反馈校正、顺馈校正和干扰补偿。
X i(s) + E
-
校正 串联
放在相加点之后
此处往往是一个 小功率点
+ 控制器
-
N
X 0(s)
对象
校正 反馈
可以放在 任意位置
7-3 串联校正
一、串联校正(解决稳定性 和快速性的问题,中频段)
Gc(s)
X 0(s) X i(s)
R2 R1 R2
令
R1C S 1
和被包围环节G1(s)全然无关,达到了以1/ Hc(s)取代G1(s)的效果 反馈校正的这种作用,在系统设计和高度中,常被用来改选不希望有的某些 环节,以及消除非线性、变参量的影响和抑止干扰。
例:设其开环传递函数
G(s)
k
s(0.2s1)0 (.5s1)
CH7_控制系统的性能分析和校正(1)
L(ω)
[− 40] [− 20]
ωc
高频区伯德图 呈很陡的斜率下降,有利于 降低高频躁声。 但高频段有多个小惯性环节, 将对高阶模型系统的相位裕度产生不利影响, 使原来的相角裕度
0 ω 2
高频区 ω3 ω4ω5ω6 小 参 数 区
ω
γ 2 =180 +ϕ(ωc ) = arctgωcT2 − arctgωcT3 变成 γ 2 = arctgωcT2 − arctgωcT3 − arctgωcT4 − arctgωcT5 − arctgωcT6
顺馈校正
Gr (s)
补偿器放在 系统回路之外
Xi (s)
-
E(s)
G(s)
Xo (s)
不影响特征方程,只补偿由于 输入造成的稳态误差。
干扰补偿
当干扰直接可测量时
Xi (s)
-
E(s)
Y (s)
Gn (s )
N(s)
G1(s)
G2 (s)
Xo (s)
不影响特征方程,只补偿由于 干扰造成的稳态误差。
L(ω)
[− 40] [− 20]
ωc
0 ω 2
1 TΣ
高频区 ω3 ω4ω5ω6 小 参 数 区
ω
当 足 ωcT3 < 1, ωcT4 << 1, 满 :
ωcT5 << 1, ωcT6 << 1
则 认 可 为
K(T2s + 1) 此时:G(s) ≈ 2 s (TΣs +1)
1 TΣ = (T3 + T4 + T5 + T6 ), 且 ≥ 2ωc TΣ
L(ω)
[− 40] [− 20]
第六章 系统校正
常用的有源校正网络见书。
三、串联校正 1 频率响应法校正设计
用频率法对系统进行校正的基本思路是通过校正装置 的引入改变开环频率特性中频部分的形状,即使校正后系 统的开环频率特性具有如下的特点:低频段增益满足稳态 精度的要求;中频段对数幅频特性渐近线的斜率为-20dB /dec,并具有一定宽度的频带,使系统具有满意的动态性 能;高频段幅值能迅速衰减,以抑制高频噪声的影响。
3)积分(Ⅰ)控制规律 具有积分控制规律的控制器,称为Ⅰ控制器。Ⅰ控制器的输出信
号m(t)与其输入信号e(t)的积分成正比,即
其中Ki为可调比例系数。 在串联校正时,采用Ⅰ控制器可以提高系 统的型别(无差度),有利于系统稳态性能的提高,但积分控制使 系统增加了一个位于原点的开环极点,使信号产生90°的相角滞后, 对系统不利。因此,在控制系统的校正设计中,通常不宜采用单一 的Ⅰ控制器。
控制系统方框图
R(s)
+_
K s(s 1)
C(s)
若要求系统在单位斜坡输入信号作用时,稳态误
差ess≤0.1,开环系统剪切频率c≥4.4 (弧度/秒),相 角裕度g ≥45°,幅值裕度h(dB) ≥10.试选择串联无
源超前网络的参数。
为首Ⅰ先型调系整统开,所环以增有益Ke.s本s 例K1未校0正.1系统
待校正系统相角迅速减小,使已校正系统的相角裕度 改善不大,很难得到足够的相角超前量。在一般情况 下,产生这种相角迅速减小的原因是,在待校正系统 截止频率的附近,或有两个交接频率彼此靠近的惯性
环节;或有两个交接频率彼此相等的惯性环节;或有 一个振荡环节。 在上述情况下,系统可采用其它方法进行校正。
控制系统的综合与校正
图6.16 校正前后系统的开环对数渐近幅频特性
一定的宽度,同时又要考虑原系统的特性, 即高频段应与原系统特性尽量有一致的斜 率。由于原系统特性是按K=Kv=1000 (l/ s)绘制的,因此期望特性的低频段应与原系 统特性重合。这样考虑后,可使校正网络 简单且易于实现。根据以上分析作期望特 性:
是幅值改变
倍, 并且随ω的改
变而改变。
• 6.1.3 PI控制(比例+积分)
• 具有比例加积分控制规律的控制器, 称为比例积分控制器(或称PI控制 器),如图6.5所示。
• 其中:
(6.5)
图6.5 PI控制器
• 控制器输出的时间函数:
(6.6)
• 讨论方便,令比例系数KP=1则式(6.5)变 为:
(6.31)
(6.32) • ④应用图解法确定能产生相角为
超前网络的零点极点位置, 即串联超前校正
• ⑤验算性能指标。
• 6.3.2 • 如前所述,当原系统已具有比较满意
的动态性能,而稳态性能不能满足要 求时,可采用串联滞后校正。 • 应用根轨迹法设计串联滞后校正网络, 可归纳为如下步骤:
• ①作出原系统的根轨迹图, 根据调节时间的 要求,
• 其中:
(6.1)
图6.3 P控制器
• 6.1.2 PD控制(比例+微分)
• 具有比例加微分控制规律的控制器称 为比例加微分控制器(或称PD控制器), 如图6.4所示。
• 其中:
(6.2)
图6.4 PD控制器
(6.3)
(6.4)
• 式(6.4)表明, PD控制器的输入信号为正弦
函数时, 其输出仍为同频率的正弦函数, 只
ωc=4.47(rad/s), 相角裕度为-16.6°, 说明
系统的性能指标与校正解读
PID 不仅适用于数学模型已知的控制系 统,而且对大多数数学模型难以确定的 工业过程也可应用。
PID 控制参数整定方便,结构灵活,在
众多工业过程控制中取得了满意的应用
效果,并已有许多系列化的产品。并且,
随着计算机技术的迅速发展,数字PID
控制也已得到广泛和成功的应用。
1、P控制(比例控制)
P控制对系统性能的影响:
1)Kp>1
开环增益加大,稳态误差减小;
幅值穿越频率增大,过渡过程时间缩短; • 系统稳定程度变差。只有原系统稳定裕 量充分大时才采用比例控制。 2)Kp<1 与Kp>1时,对系统性能的影响正好相反。
2、PD控制(比例加微分控制) U s d K p 1 Td s ut K p t K pTd t s dt
3)当中频段斜率高于-40dB/dec,系统的稳 定性难以稳定
3、高频段
中频段以后( >10c)的区段 高频段的斜率越大,系统的抗干扰能力越 强
低频段表征了闭环系统 的稳定性 开环频率特性 态特性 中频段表征了系统的动 高频段表征了系统的复 杂程度
加入校正环节后,应使开环传递函数的BODE 图满足: 1) 低频段的增益充分大,以保证稳态误差 的要求 2) 中频段使对数幅频特性的斜率等于20dB/dec,并占据充分宽的频带,以保证 系统具有适当的相位裕量 3) 高频段的增益应尽快减小,以便使噪声 影响减到最小
系统快速性指标
4 )延迟时间 td 5) 最大超调量 MP% --系统平稳性指标
2
稳态性能指标
稳态误差 eSS ----系统准确性指标
二 频域性能指标
三阶系统的分析与校正
三阶系统的分析与校正引言三阶系统是一种常见的动态系统模型,广泛应用于控制系统、电路和信号处理等领域。
在三阶系统的分析和校正过程中,我们需要了解系统的特性、稳定性和动态响应,并结合校正方法进行系统优化。
一、三阶系统特性分析三阶系统由三个一阶子系统相连而成,其传递函数一般表示为:G(s)=(K*(s+z1)*(s+z2))/((s+p1)*(s+p2)*(s+p3))1. 特性根(Characteristic Roots):三阶系统共有三个特性根,分别对应传递函数中的(s + p1)、(s + p2)和(s + p3)项。
特性根的位置和实部决定了系统的稳定性和动态响应,虚部决定了系统的振荡频率。
2. 分布根(Distribution Roots):分布根是系统传递函数分子项(s + z1)和(s + z2)的根,它们决定了系统的增益和阻尼比。
增益越大,系统对输入的变化越敏感;阻尼比越小,系统越容易产生振荡。
3. 极点(Poles)和零点(Zeros):系统传递函数的极点和零点是系统特性的重要指标,极点的位置和数量决定了系统的阻尼性能和稳定性,零点的位置和数量决定了系统的频率响应和相位特性。
二、三阶系统的稳定性分析判断三阶系统的稳定性可以通过判别系统的特性根的实部是否小于零,即特性根是否在左半平面。
1.极点分布:特性根的位置通过求解传递函数分母的特征方程来确定。
将特征方程中的系数代入矩阵当中,可以使用特征值计算软件来求解特征方程,得到特性根的位置和数量。
如果所有特性根的实部小于零,则系统是稳定的。
2.极点分布与稳定性的关系:三阶系统特性根的位置与稳定性之间存在一一对应的关系,通过特性根的位置可以判断系统的稳定性。
具体关系如下:-全部特性根的实部小于零:系统是稳定的。
-有一个特性根的实部大于零:系统是不稳定的。
-有两个特性根的实部大于零:系统是振荡的。
-有两个特性根的实部小于零,另一个特性根的实部等于零:系统是边界稳定的。
pid校正方法
PID(比例-积分-微分)校正方法是一种广泛应用于控制系统的方法,通过调整系统中的比例、积分和微分环节来改善系统的性能。
下面我将用500-800字回答这个问题。
PID校正方法的基本思想是通过改变系统的增益、响应时间等参数,使系统达到更好的性能指标,如减少超调、提高稳态精度等。
在控制系统设计中,PID校正方法通常用于改善系统的动态性能和稳态性能。
具体来说,PID校正方法包括以下步骤:1. 确定系统性能指标:首先需要明确系统需要达到的性能指标,如超调量、调节时间、稳态精度等。
这些指标将作为设计过程中的参考标准。
2. 确定系统误差:根据性能指标,确定系统当前存在的误差,即实际输出与期望输出之间的差异。
3. 确定PID参数:根据误差分析结果,选择合适的比例、积分和微分参数,以满足系统性能指标的要求。
这些参数将用于调整系统的增益和响应时间。
4. 调整PID参数:根据所选参数,对系统进行仿真和实验测试,观察系统的响应情况和性能指标是否满足要求。
如果需要,可以对参数进行调整,直到达到满意的性能指标。
在实际应用中,PID校正方法通常用于以下几种情况:1. 改善系统的动态性能:通过调整比例参数,可以减小系统的超调量和调节时间;通过调整积分参数,可以降低系统的稳态误差和消除系统的稳态误差;通过调整微分参数,可以提高系统的响应速度和抗干扰能力。
2. 改善系统的稳态性能:通过调整积分参数,可以消除系统的稳态误差;通过调整微分参数,可以提高系统的控制精度和稳定性。
需要注意的是,PID校正方法并不是万能的,它需要根据具体的应用场景和系统特性进行调整和优化。
此外,还需要考虑其他因素,如系统模型、控制算法的选择、系统输入的特性等。
综上所述,PID校正方法是一种广泛应用于控制系统的方法,通过调整比例、积分和微分环节来改善系统的性能。
在设计和应用过程中,需要明确系统性能指标、确定系统误差、选择合适的PID参数并进行仿真和实验测试,以达到满意的性能指标。
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系统的性能指标与校正
6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正
6.6 顺馈校正(顺馈补偿)
6.7 关于系统校正的一点讨论
(前提:系统必须是稳定的)
一
6.1 系统的性能指标
时域性能指标
1 瞬态性能指标
xo(t)
tr tp
ts
t
1)上升时间 tr 2) 峰值时间 tP 3) 调整时间 ts
校正后的剪切频率c=9s-1
由 c= m
1
T ∴ T=0.23(s) T=0.055(s) 相位超前校正环节的传递函数为
9
0.23 s 1 G( s ) 0.055 s 1 系统的开环传函为
20(1 0.23 s ) G( s) s(1 0.5 s )(1 0.055 s )
Im
不稳定系统
(-1,j0) Re
使系统稳定的方法:
1、将开环增益减小 只要K<6 系统稳定 但K值减小将使系统德稳态误差增大 2、在原有系统中增加新的环节 从频率法的观点看:
增加新的环节,主要是改变系统的 频率特性
二、由开环频率特性估算闭环系统的性能
L()
c
低频段 中频段 高频段
P控制器的输出u(t)与偏差 (t)之间的关系为:
ut K p t
U ( s) G c s KP ( s)
比例控制器实质是一种增益可调的放大器。
Gc j K p
Xi(s)
(s)
Lc 20lg K p
Kp
U(s) H(s)
G ( s)
1 由: m arcsin 1
0。 24
最大超前相位角对应的幅值为:
1 jT m 20 lg | | 1 jT m
20 lg 1
=6.2dB (此时的增益为1)
1
1
L() 40 20 9 -6.2dB
()
0
1 -90
-180
2
10
=17o
L()
40
20
-20dB/dec
9
1 () 0 -90 -180 2 -40dB/dec 10
1
2
10
相位超前校正的作用:
1
提高了系统的相对稳定性,加快了系统
的响应速度,改善了系统的动态特性
2 基本不影响系统的稳态性能
二、相位滞后校正
1、校正原理及其频率特性 u i
Ts 1 传递函数G c ( s ) Ts 1
2)作系统的开环传递函数Bode图 相位裕度 L() 40 =17 20 增益裕度 Kg=∞ 系统是稳定 的。但相对 () 稳定性不合 0 要求 1 2 10 -90 相位裕度差: o -180 50-17=33 =17o
3)增加校正环节
∵相位不足 ∴增加一个相位超前校正环节 考虑相位超前时,幅频图会在坐标轴上 右移,相位超前要加5o左右 相位超前量:m=50-17+5=38
c1 c
() 0 -90 -180
1、系统型次 增多,改 善系统的 稳态性能 2、剪切频率 减小,系 统的动态 性能下降
C1
三、相位滞后-超前校正
1
校正原理及其频率特性
R1
传递函数为
T1 s 1 T2 s 1 Gc ( s ) T1 T2 s 1 s1
ui
R2 C2
3)当中频段斜率高于-40dB/dec,系统的稳 定性难以稳定
3、高频段
中频段以后( >10c)的区段 高频段的斜率越大,系统的抗干扰能力越 强
低频段表征了闭环系统 的稳定性 开环频率特性 态特性 中频段表征了系统的动 高频段表征了系统的复 杂程度
加入校正环节后,应使开环传递函数的BODE 图满足: 1) 低频段的增益充分大,以保证稳态误差 的要求 2) 中频段使对数幅频特性的斜率等于20dB/dec,并占据充分宽的频带,以保证 系统具有适当的相位裕量 3) 高频段的增益应尽快减小,以便使噪声 影响减到最小
相频特性:G c ( j ) arctan T arctan T
∵ <1 ∴ ∠Gc(j)>0 为相位超前校正系统
Im
Nyquist轨迹:
d ( ) 由 | m 0 d
m
=0 =∞
Re
1
最大超前相位频率 m
1
T
1 最大超前相位 m arcsin 1
1、低频段
幅频对数图在第一个转折频率以前的区
段低频段决定系统的准确性
即幅值越大系统的稳态误差越小
2、中频段
幅频对数图在穿越频率c附近的区段 穿越频率越大,调整时间越短,系统的快速 性越好 1)从系统的稳定性和快速性出发,希望中频 段为-20dB/dec的斜线 2)当中频段的斜率为-40dB/dec,则所占频 率不宜过宽,否则稳定性变坏,调整时间增 长。
三、校正的分类
1、串联校正
Xi(s) Gc(s) H ( s) G ( s) Xo(s)
2、并联校正(反馈校正)
Xi(s) Xo(s)
G1(s)
G2(s) Gc(s) H(s)
G3(s)
3、 复合(前馈、顺馈)校正
Gc(s) Xi(s) Xo(s)
G1(s)
H(s) Gc(s)
G2(s)
N(s)
( s)
PID控制是控制工程中技术成熟、理论完 善、应用最为广泛的一种控制策略,经 过长期的工程实践,已形成了一套完整 的控制方法和典型结构。 在很多情形下,PID 控制并不一定需要 全部的三项控制作用,而是可以方便灵 活地改变控制策略,实施P、PI、PD 或 PID 控制。显然,比例控制部分是必不 可少的。
5 截止频率b及截止带宽0~b b↑→系统的快速性↑
6 .2 系统的校正 一 校正的概念
指在系统中增加新的环节,以改善系统的性 能的方法
1 例如:传函为G( s ) ,当输入单位 s ( s 5) 速度信号时,系统的稳 态误差为多少?
解:
I型系统,系统增益为K=1/5 则稳态误差为:
PID 不仅适用于数学模型已知的控制系 统,而且对大多数数学模型难以确定的 工业过程也可应用。
PID 控制参数整定方便,结构灵活,在
众多工业过程控制中取得了满意的应用
效果,并已有许多系列化的产品。并且,
随着计算机技术的迅速发展,数字PID
控制也已得到广泛和成功的应用。
1、P控制(比例控制)
6 .3 串联校正
一、相位超前校正 1、 校正原理
(Ts 1) Gc ( s) (Ts 1) 其中 : R2 1 T R1C R1 R2
C
R1 ui(t) R2
uo(t)
幅频特性:| G c ( j ) |
1 (T )
2
1 (T ) 2
Im
m
m1
2 1 1
Re
↓ → m ↑
由: | G c ( j ) | 1 (T ) 2 1 (T ) 2
↓ →幅值↓
1 jT Gc ( j ) 1 jT
Bode图: L()
1 T
m
1 T
20lg
1 当 时,为低频段,G c ( j ) 1 T 1 当 时,为高频段,G c ( j ) 1,为高通滤波器 T
Gc j K p (1 jTd )
Lc 20 lg K p 20 lg 1 T
2 d 2
c arctgTd
PD为超前校正环节
PD校正装置
L()/dB
0
0
-20 1/Td c
'c+20Fra bibliotek-40
-40 已校正
-60
90°
PD校正装置
P控制对系统性能的影响:
1)Kp>1
开环增益加大,稳态误差减小;
幅值穿越频率增大,过渡过程时间缩短; • 系统稳定程度变差。只有原系统稳定裕 量充分大时才采用比例控制。 2)Kp<1 与Kp>1时,对系统性能的影响正好相反。
2、PD控制(比例加微分控制) U s d K p 1 Td s ut K p t K pTd t s dt
uo
要求: T1<T2 >1 (滞后环节先起作用,超前环节再起作用)
L()
1 T2
1 T2
1 T1
T1
0 -20
()
90o 0o -90o
当
1 T1T2
时: ( ) 0
滞后-超前校正的特点:
1
通过滞后环节改善系统的动态特性
2
通过超前环节改善系统的稳态特性
6.4 P I D 校 正
Xo(s)
c 0
0 L() dB 0 0
-20 -20
已校正 -40
未校正
c
-40
'c
()
0°
-90° -180°
(c)
(rad/s)
('c)
若原系统频率特性为L0()、0(),则加入P 控制串联校正后: L L0 ( ) Lc L0 ( ) 20lg K p 0 c 0
2、采用Bode图进行相位超前校正 例:已知单位反馈系统的开环传函