码垛机器人技术方案
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计本篇文章介绍的是一款基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计方案。
该方案的核心技术是机器视觉技术，其主要目的是对物料进行识别、定位、计数等操作，从而达到有效控制码垛机器人的目的。
一、设计思想本系统的设计理念是利用机器视觉技术来对待处理物料进行检测和定位，在机器人的控制下实现物料的码垛。
本系统的主要部分包括视觉感知模块、控制算法和码垛机器人。
二、系统设计（一）视觉感知模块该模块是系统的重要组成部分，它主要是用于物料的识别、定位和计数。
在这个过程中，需要对物料进行图像采集，处理和特征提取。
在处理时，需要使用OpenCV等开源软件包。
图像采集：系统利用工业相机等设备进行图像采集，该设备具有高清晰度、高帧率和低延迟等特性，可以满足系统的实时检测需求。
图像处理：该阶段主要是针对图像的颜色、轮廓、形状等特征进行处理，从而提取出物料的特征。
特征提取：通过各种算法进行目标跟踪，找出物料在图像中的位置、确定物料的大小和数量等信息。
（二）控制算法该模块是系统的核心部分，主要负责物料的运动控制和码垛算法的设计。
该模块需要针对机器人的控制、数据传输、运动算法等进行设计。
机器人控制：该模块主要是通过PLC或单片机等设备进行机器人的控制，通过串口或网络进行信号传输。
数据传输：通过实时传输控制指令和图像数据，实现物料的准确检测和定位。
运动算法：该模块主要是对机器人的运动轨迹进行规划、优化和实现。
（三）码垛机器人该模块主要是用于物料的码垛操作，需要具有良好的运动稳定性和重复精度。
其主要由机械结构、电路和软件组成，在设计时需要考虑连接物料输送带、升降机等外部设备。
三、系统应用机器视觉检测的码垛机器人控制系统可以应用于各种工业流水线中，如在箱装过程中对产品进行堆叠，同时也可以实现多种定位和识别操作。
此外，基于机器视觉的控制系统可以为制造业提供更高效的生产线，减少人力成本，实现自动化生产。
四、总结本文详细介绍了一种基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计方案，该方案利用机器视觉技术实现物料的识别、定位和计数，从而实现对码垛机器人的控制。
ABB机器人码垛应用及方案制作-干货!
ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手优点
界面友好
支持中文，基于示教器界面，不需要额外硬件。 图形界
面友好 ，扩充方便 ，可以加载用户化照片，界面，公司标志。
简单易用
安装简单， 用图形编程代替Rapid编程，简单易学, 无需
专业人员。操作培训简单明了，工人容易接受。
节省成本
轻松应对多品种, 新产品; 一种产品, 普通操作可以搞定，
用于纸箱码垛（可平抓竖放）
用于纸箱或其他码垛和拆垛
用于纸箱拆垛和码垛
© ABB
| Slide 11
用于纸箱或其他整层码垛
ABB码垛机器人的相关介绍
ABB标准的机器人夹具
Claw for IRB 460 / IRB 660 爪手夹具
Vacuum for IRB 460 / IRB 660 真空吸盘夹具
1 Zone Clamp for IRB 460 单区域夹板夹具
2 Zone Clamp for IRB 660 双区域夹板夹具
© ABB
| Slide 12
码垛应用方案制作的基本流程及注意事项
机器人方案的制作流程
信息收集
产品数据 码垛数据 现场数据 工艺需求 功能需求 特殊要求
数据分析
抓放状态 夹具评估 产能评估 抓放方式 场地空间
© ABB
| Slide 9
ABB码垛机器人的相关介绍
常用的码垛应用
Glass Bottle/玻璃瓶
Carton/纸箱
Tin cans/马口铁罐
Shrinking/热缩膜
Turn-over boxes/周转箱
Sack/大袋
© ABB
| Slide 10
ABB码垛机器人的相关介绍
机器人教学码垛设计方案
一、项目背景随着自动化技术的不断发展，机器人码垛技术在工业生产中得到了广泛应用。
为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作能力的机器人应用人才，本文提出了一种基于机器人教学码垛的设计方案。
二、设计方案概述本设计方案旨在利用机器人技术实现码垛教学，培养学生的实际操作能力。
通过设计一套完整的码垛教学系统，包括硬件设备和软件平台，实现教学过程中对机器人码垛动作的实时监控、调整和优化。
三、系统组成1. 硬件设备（1）机器人：选用具有良好性能的工业机器人，如ABB、发那科等品牌，确保码垛动作的稳定性和准确性。
（2）码垛台：设计一个可调节高度的码垛台，满足不同产品码垛需求。
（3）传感器：配备视觉传感器、距离传感器等，用于检测码垛过程中产品的位置、高度等信息。
（4）控制系统：采用工业级PLC控制器，实现机器人动作的实时监控和控制。
2. 软件平台（1）机器人编程软件：选用具有良好兼容性和易用性的机器人编程软件，如RobotStudio、RobotWare等。
（2）码垛教学软件：设计一套码垛教学软件，包括码垛动作模拟、教学视频、操作手册等，便于教师和学生进行教学和学习。
（3）监控系统：通过实时监控机器人动作，分析码垛过程中的问题，为教学提供依据。
四、教学流程1. 学生学习机器人基础知识，了解机器人编程、操作等基本技能。
2. 教师通过码垛教学软件，演示机器人码垛动作，讲解码垛原理和操作方法。
3. 学生在码垛台上进行实际操作，教师实时监控，指导学生纠正错误。
4. 学生根据教学软件提供的码垛动作模拟，进行自主练习，提高操作技能。
5. 教师针对学生在操作过程中遇到的问题，进行分析和讲解，帮助学生掌握码垛技巧。
五、预期效果1. 提高学生的实际操作能力，培养具备机器人码垛技能的应用型人才。
2. 促进工业自动化技术的普及和应用，推动我国工业自动化产业发展。
3. 为企业输送高技能人才，降低企业用工成本，提高生产效率。
4. 提高我国在国际机器人领域的竞争力，为我国机器人产业发展贡献力量。
码垛机设计方案
附图 3：提升线
当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图 4 所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整 平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋 通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且 工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚 筒出来然后通过③方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。
本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器 人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意
更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设 置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。
现对本款 SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：
本机器人码垛系统如附图 1 所示，由 1. 倒包线、 2. 提升线、 3. 整形线、 4. 抓取线、 5. 码垛机 器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：
1 倒包线
2 提升线
3 整形线
4 抓取线
5 码垛机器人
从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包 线（附图 2 所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑 输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。 且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度 有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
THK THK 住友 1 住友 GOOGOL Pro-face JIAYINGDA
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计标题：搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展，自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。
其中，机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。
机器人的广泛应用不仅提高了生产效率，还有效地减少了人力资源的使用，降低了劳动强度，提高了生产质量。
本文以搬运码垛机器人为主题，详细介绍了其设计和实现。
二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人，具备以下功能：1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码；2.具备自适应能力，能够根据环境变化灵活调整搬运路径；3.具备安全性，能够保证人员和货物安全；4.操作简便，可通过不同设备和方式进行控制。
三、硬件设计1.机械臂：采用多关节机械臂，具备广泛的运动范围和搬运能力；2.轮式底盘：用于机器人的移动和定位，具备良好的稳定性和灵活性；3.传感器：通过安装在机器人上的传感器获取环境信息，如距离、重量、能量等；4.控制系统：包括单片机、驱动电路和输入输出设备，用于控制机器人的运动和操作。
四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能：1.路径规划：通过算法计算最优路径，将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径；2.自适应调整：通过传感器获取环境信息，根据实时数据进行路径调整，避免障碍物和优化运输效率；3.安全控制：通过设置监控系统和传感器，确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害；4.用户界面：设计一个友好的用户界面，可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。
五、实验与验证在设备完成设计后，需要进行实验和验证，确保其具备预期功能和要求。
1.运动测试：通过控制系统测试机器人的各项运动功能，包括前进、转向、抓取和放置等动作；2.环境适应性测试：在不同环境中进行测试，验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运；3.安全性测试：测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞；4.效率测试：测试机器人的搬运速度和准确性，与手工操作进行对比。
码垛机器人技术方案
六、效益分析
1.提高生产效率：码垛机器人可连续24小时工作，大大提高生产效率。
2.降低劳动成本：减少人工参与，降低企业人力成本。
3.提高码垛质量：机器人具有高精度、高稳定性，可减少货物损坏。
4.保障作业安全：降低工人劳动强度，减少安全事故的发生。
二、需求分析
1.提升堆垛速度和准确性，减少人工干预。
2.适应不同尺寸、形状和重量的货物。
3.确保作业过程安全可靠，降低劳动强度。
4.提高系统适应性和灵活性，满足多样化生产需求。
三、系统设计原则
1.先进性：采用国内外先进的码垛技术和设备。
2.可靠性：确保系统长期稳定运行，降低故障率。
3.安全性：遵循国家和行业安全标准，保障人员和设备安全。
5.安全防护：配备紧急停止装置、安全光栅等，确保作业过程安全。
五、技术方案详述
1.机器人本体选型：
-根据货物特性和码垛要求，选择合适的型号，满足速度、精度和负载需求。
-考虑到维护便捷性，选择易损件少、维护简单的机器人本体。
2.控制系统设计：
-运动控制：采用高性能运动控制卡，实现机器人的精确运动控制。
本方案将为企业的码垛作业带来革命性的改进，推动自动化、智能化生产的发展。在实施过程中，应严格遵循设计方案，确保系统的合法合规运行。
码垛机器人技术方案
第1篇
码垛机器人技术方案
一、背景
随着工业生产自动化程度的不断提高，码垛作业作为物流搬运环节的重要组成部分，对提高生产效率、降低劳动强度具有重要意义。为满足企业高效、稳定、安全的码垛需求，本方案提出一种基于现代控制技术的码垛机器人系统。
二、目标
1.提高生产效率，降低劳动成本。
四轴码垛机器人设计
码垛机器人的电气系统组成
电气控制原理设计
1) 交流接触器KM1、 KM2、KM3、KM4分 别控制腕关节，小 臂，大臂，腰关节 2) 电动机M1、M2、 M3、M4由热继电器 FR1、FR2、FR3、 FR4实现过载保 护。 3) QF为电源总开关。 4) 熔断器FU1、FU2、 FU3、FU4分别实现 各负载回路的短路 保护。FU5、FU6分 别完成交流控制回 路和PLC控制回 路。
结构特点
交流伺服电动机采用了全封闭无刷结 构，以适应实际生产环境不需要定期检查 和维修。其定子省去了铸件壳体，结构紧 凑、外形小、重量轻。定子铁心较一般电 动机开槽多且深，围绕在定子铁芯上，绝 缘可靠，磁场均匀。可对定子铁芯直接冷 却，散热效果好，因而传给机械部分的热 量小，提高了整个系统的稳定性。
特点：
1、与现在常用的光电滑觉传感器相比，无 论相对滑动方向如何，球体都会发生滚 动，传感器也都产生信号输出。所以这种 结构的传感器所测量的滑动不受滑动方向 的限制，能检测全方位滑动。 2、减小球体的尺寸和传导面积可以提高检 测灵敏度。
报告完毕 谢谢大家
腕部电机控制手爪连接盘带动机器人手爪旋转。
丰富多样的抓手形式，可以广泛应用于石 化、饮料、药品、啤酒、日化等行业
电气部分
崔培
Ⅱ电气部分
码垛机器人的四个关节的运动是由四 个AC伺服电机来驱动完成的，其功率 和型号如下表：中惯量系列（GYG电 机）额定旋转速度 1500 r/min
电机功率 腕关节 小臂 大臂 腰关节 0.5kw 0.85kw 1.3kw 1.8kw
2、控制方式的选择
码垛机器人作为一种高定位精度关节式串联 机器人，对其末端定位精度要求较高，由于 码垛机器人运动速度较慢，所以对其关节运 动速度精度没有特殊要求，最后确定码垛机 器人控制方式选择位置闭环伺服控制方式以 保证其操作末端要求的定位精度，其控制系 统结构如图1所示。
工业机器人码垛功能的设计与实现
工业机器人码垛功能的设计与实现随着制造业的快速发展，工业机器人在现代生产中的应用越来越普遍，成为工业自动化的重要组成部分。
在生产线上，机器人码垛是机器人应用的常见场景之一，它可以实现对产品进行快速而准确的分拣、码垛等操作，提高了生产效率和质量。
本文将介绍工业机器人码垛功能的设计和实现。
一、机器人码垛的基本原理机器人码垛主要是指将相同或不同的产品按照一定规则堆叠在一起，形成一个整齐的堆叠结构。
其基本原理包括三个方面：识别、规划和执行。
机器人需要通过视觉或其他感知设备识别待处理的产品，确定其位置、数量和状态等信息。
其次，机器人需要进行路径规划，确定码垛位置和顺序，保证堆叠的稳定性和均衡性。
最后，机器人通过执行器实现对产品的抓取、移动和放置等操作，完成码垛任务。
二、机器人码垛的设计要点机器人码垛的设计要点包括：操作空间、抓取方式、码垛规则、控制系统等。
操作空间是指机器人进行码垛操作的工作区域，其大小和形状应根据生产线的实际情况进行设计，以确保机器人操作的灵活性和安全性。
抓取方式是指机器人进行产品抓取的方式，常见的抓取方式包括机械手爪、吸盘和磁力等。
码垛规则是指产品堆叠的方式和顺序，应根据产品的形状、重量和稳定性等因素进行规划。
控制系统是机器人进行码垛操作的关键，包括机器人控制器、传感器和执行器等，应保证系统的稳定性和可靠性。
三、机器人码垛的实现方法机器人码垛的实现方法包括基于模板的码垛和基于视觉的码垛两种方式。
基于模板的码垛是指通过预设的模板来确定产品的码垛位置和顺序，机器人根据模板进行操作。
这种方式实现简单，但对产品的形状和大小有一定的限制。
基于视觉的码垛是指通过视觉识别技术来确定产品的位置和状态，机器人根据识别结果进行操作。
这种方式可以适应各种形状和大小的产品，但需要较高的计算能力和算法支持。
四、机器人码垛的应用场景机器人码垛广泛应用于各种生产行业，如食品加工、医药制造、物流配送等领域。
在食品加工行业中，机器人码垛可以实现对不同形状的食品快速进行分拣和码垛，提高生产效率和卫生标准；在医药制造领域，机器人码垛可以提高生产效率和生产质量，减少人为误差；在物流配送领域，机器人码垛可以实现对货物的快速分拣和码垛，提高物流效率和准确性。
机器人化肥码垛技术方案
1.工艺/序描述●现有设备（人工)工艺描述现场人工自传送带上抓取并放置到托盘上●自动化后设备工艺自动缝包机→倒包机→传送带自动整理(平)→机器人自动码垛→取出托盘→以此循环2.方案介绍●设备使用环境1.海拔在1000米以内2.环境温度在0℃～+45℃之间3.环境湿度：20～80%RH（无凝结)4.使用场所应无严重影响设备使用爆炸﹑粉尘、腐蚀的介质，例:有毒气体﹑蒸汽﹑化学性沉积﹑霉等5.电压380V±10%，50Hz±5%，三线五线制6.气源压力0。
5～0。
7Mpa●设备主要配置介绍1.机械夹具/爪◆抓手具有光电检测开关，检测是否完成抓取工件(防止空抓）。
2.外围防护◆机械式外围防护，两米高度防止人员工作时进入◆安全光幕防护进出口处,连接机器人本体内部程序，防止人员工作时进入工作区域(进入后停止）◆三色声光报警灯，异常及工作状态显示3.机器人本体◆机器人本体:日本川崎CP180L4.设备方案图供货范围及报价清单本着“一切追求高质量，用户满意为宗旨”的精神，以“最优惠的价格、最周到的服务、最可靠的产品质量”的原则向您郑重承诺：提供的标准服务将协助用户保障设备安全稳定地运行，完善的组织结构、严格的质量保证体系和高水平的技术支援队伍使我们有信心提供一流的服务。
●技术支持服务电话支持服务:我们提供每周7天、每天24小时的电话支持服务。
用户在使用维护过程中,出现由于设备引起的技术故障，可通过专人服务热线提出服务请求,维护工程师以最快时间响应用户的服务请求，协助与指导用户制定解决问题的方案，用户可以很方便地得到设备操作等方面的指导，从而提高设备运营效率和利用率.现场支持服务：如果不能通过电话支持服务解决设备发生的技术故障，经双方商议确认需要进行现场支持，公司将派人赴现场协助用户排除故障.●硬件支持服务向用户提供全面的硬件维护支持，它包括硬件维修服务、硬件更换服务、备件销售服务、必要的硬件免费升级服务.公司备用各种常用配件的现货,保证用最短的时间，解决问题。
码垛机器人技术方案
码垛机器人教学系统技术方案目录一、项目设计准则 (2)二、客户要求 (2)三、方案设计 (2)四、系统各主要部品介绍 (4)五、设备颜色 (6)六、设备使用环境 (7)七、制作担当 (7)八、保修及售后服务事项 (7)九、培训计划 (9)十、设备验收 (10)十一、客户交工资料 (11)一、项目设计准则本项目的设计以产品工艺要求为基础，以客户的产能需求为条件，力求设备做到高柔性，使设备的性价比达到最高。
我们以经济性、安全性、良好的操作性、可靠性作为设计准则，并把优质的设备作为我们首要追求的目标。
二、客户要求设计一套机器人码垛系统用于学生教学，演示。
三、方案设计1. 需求分析 1) 现场场地分析厂房条件： 高度大于5M ，无行吊，需客户提供叉车安装支持(小于3T) 电源电压：三相五线制，电压380±15%伏、频率50Hz ±1% HZ 设备安装地点: 客户 2. 系统方案图1 系统布局示意图托盘输送线教学实验台安全围栏机器人来料物流线维修门我公司已为多所高职院校设计、制造多套机器人系统，用于码垛、焊接、打磨等机器人应用种类的演示及教学。
图中所示为码垛机器人教学系统布局，由机器人、来料物流线、托盘输送线、安全围栏及电气系统构成。
系统中以纸箱模拟实际生产中的产品，产品通过来料物流线源源不断的输送至机器人工作站内，系统检测到有产品进入搬运区域，机器人自动运行，将产品码放在托盘上。
机器人内部装有码垛软件，自动计算每个摆放的层数及位置，托盘摆满后，托盘输送线将托盘推出机器人系统，等待转运。
该系统最大可能的模拟实际生产时，设备运行的方式及可能出现的状况，对学生掌握机器人的操作及了解实际工厂的生产流程有极大的帮助。
另外，根据具体要求，系统还可以增加视频监控，工件种类扫码分类等功能。
3.系统主要构成（单套）序号名称型号及规格数量备注1 机器人系统1.1机器人本体1.2机器人控制柜M-20Ia 1 FANUC1.3示教编程器2 来料输送线 1 沈阳天宝3 托盘输送线 1 沈阳天宝4 安全围栏 1 沈阳天宝5 电气系统 1 沈阳天宝6 视频监控系统选配 1 沈阳天宝7 扫码系统选配 1 沈阳天宝4.操作流程机器人回到待机位置，操作者启动自动运行按钮。
码垛整体方案
码垛整体方案引言码垛是一种将货物按照一定规则堆放起来的物流操作。
它可以提高货物堆放的效率和减少人工搬运的工作量。
本文将介绍一种完整的码垛方案，包括技术设备和操作流程。
技术设备1. 自动码垛机器人自动码垛机器人是整个方案中的核心设备。
它通过搭载摄像头、传感器和机械臂等装置，能够实现对货物的识别、抓取和放置。
其主要功能包括： - 货物识别：通过图像识别技术，自动判断货物的种类和位置； - 抓取功能：使用机械臂具备抓取能力，能够精准地抓取货物； - 放置功能：根据预先设定的堆放规则，将货物按照指定位置进行放置。
2. 传感器和控制系统为了确保机器人能够准确识别货物的位置和状态，我们需要使用各种传感器。
传感器可以通过获取货物的重量、体积和形状等数据，为机器人提供有关货物的信息。
控制系统负责对机器人的运动进行控制，通过与传感器进行数据交互，实现自动化的码垛操作。
3. 轨道和输送机为了提高码垛的速度和效率，我们可以设置特定的轨道和输送机。
轨道可以指导机器人的移动轨迹，并确保其在操作过程中的稳定性。
输送机则可以实现货物的自动运输，将货物运送到机器人的工作区域。
4. 数据管理系统随着码垛操作的自动化，数据管理也变得非常重要。
数据管理系统可以记录和处理码垛过程中的各项数据，包括货物的种类、数量、位置，以及码垛机器人的运行状态等。
这些数据可以帮助我们进行效率分析和运营优化。
操作流程步骤一：货物入库首先，将待码垛的货物运送到仓库，并通过传感器进行扫描和识别。
这些数据将被传输到数据管理系统中，以备后续操作使用。
步骤二：码垛规划在开始码垛之前，我们需要通过数据管理系统进行规划。
根据货物的属性和库存情况，系统将自动生成合理的堆放规则和方案。
步骤三：机器人码垛根据规划的方案，自动码垛机器人开始执行操作。
它会依次识别货物、抓取和放置。
通过传感器和控制系统的协调，机器人可以实现精准的码垛过程。
步骤四：数据记录和分析在码垛操作完成后，数据管理系统将记录相关数据，包括货物的具体位置和机器人的运行状态。
码垛机器人方案
码垛机器人方案近年来，随着工业自动化的快速发展，许多企业开始将自动化设备应用于生产流程中。
其中，码垛机器人被广泛应用于物流仓储和制造业领域，为企业提供了高效、准确和可靠的物料码垛解决方案。
码垛机器人是一种能够将不同规格、不同类型的物料进行自动码垛的机器人系统。
它采用视觉系统和精确的物料操控技术，能够快速识别和定位物料，将其按照预设的码垛方式进行堆叠。
相比传统的人工码垛方式，码垛机器人具有以下几个显著的优势。
首先，码垛机器人能够提高生产效率和降低劳动成本。
传统的人工码垛需要大量的人力投入，并且容易出现误码、码垛不准确等问题。
而码垛机器人能够实现全自动操作，有效减少人员数量和劳动强度，提高生产效率。
同时，机器人具备高精度的机械臂操控能力，可以准确地将物料码垛在设定的位置，降低了误差率，提高了码垛的准确性。
其次，码垛机器人具有灵活性和适应性。
不同规格、不同类型的物料需要不同的码垛方式，而传统人工码垛需要进行重新培训和适应。
而码垛机器人可以通过软件编程和模块化设计，灵活适应不同的物料类型和码垛方式。
它可以快速适应生产线的变化，提供定制化的解决方案，为企业带来更大的灵活性和竞争力。
此外，码垛机器人还具有安全性和可靠性。
人工码垛过程中存在着一定的工作风险，容易造成人员的伤害和事故的发生。
而码垛机器人通过内置的安全防护设备和各类传感器，确保了操作的安全性。
同时，机器人操控技术的精确性和稳定性，能够保证码垛的准确性和可靠性，降低了错误率和事故风险。
在实际应用中，码垛机器人能够广泛应用于物流仓储和制造业领域。
在物流仓储方面，码垛机器人能够将不同规格、不同类型的货物进行自动码垛，提高仓储效率，减少搬运损耗。
在制造业方面，码垛机器人能够实现自动化生产线的连接，减少人工操作，提高生产效率和产品质量。
然而，码垛机器人在实际应用中还存在一些挑战和局限性。
首先，码垛机器人的投资成本相对较高，对于一些中小型企业来说具有一定的门槛。
机器人码垛、高位码垛方案
一.SW-ASRS-800机械手码垛机1、概述：SW-ASRS-800机械手码垛机是枣庄市三维技术有限公司研发的全自动机械手码垛机，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有码放速度快、垛型整齐、自动化水平高的特点。
主要有包装袋压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。
2、工作原理：包装合格的包装袋（包装箱）经斜坡输送机送到整平机整平，使袋形平整，包装袋（包装箱）到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装箱（包装袋）后，抓起包装袋进行转向、推放，将包装袋（包装箱）安照设置好的运行轨道进行码放，完成码垛工序。
3、主要特点：（1）、适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。
而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。
(2)、能耗低。
大大降低了客户的运行成本。
(3)、结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
(4)、占地面积少。
有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。
码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。
(5)、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
(6)、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单主要装置序号名称规格型号数量作用功率1 RH-8000爬坡输送机B650×8000 1将包装袋输送到高位1.5KW2 RV-3000压平整形机B650×3000 1将包装袋压实整平1.5KW3 KR120R3200PA机械手R3200，6轴、库卡 1 码垛用15KW4 CR3000抓取辊道3000×2000×1500 1 机械手抓起平台 1.5KW5MTP-6000托盘自动供给机6000×2000×3000 1对码垛系统提供空托盘1.1KW6MOTP-3000成品托盘输送机3000×2000×1100 1将码垛完成托盘输出1.5kw7 控制系统包括触摸屏、PLC、控制柜18 SW-60C重量检测机复核包装袋重量，超差剔除1 选购9 CF-50金属检测机检测袋中是否有金属选购二.高位码垛机SW-ASH-1200高位全自动码垛机产品介绍：我公司生产的全自动码垛机可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆码速度快、垛形整齐，自动化水平高的特点，该设备由压平、转袋调姿、编组、分层升降等装置组成，其工作原理如下：斜坡输送机将包装机送来的合格包装袋过渡缓冲，由压袋机加以辊压，使袋形平整，再由转袋调姿装置使包装袋回转90°或180°，让包装袋缝纫口全部在内侧；然后由编组装置使包装袋每层横三竖二再竖二横三交错分层，排满最大8层后，由袋盘输送机出垛，最后由叉车运出码垛。
码垛机器人技术方案
码垛机器人技术方案码垛机器人是一种自动化的物流设备，可以帮助企业实现自动化生产和配送，提高生产效率和产品质量。
下面将对码垛机器人的技术方案进行详细介绍。
1.机械结构设计码垛机器人的机械结构设计是整个设备的核心，其主要由机器人本体、输送带、夹具、传动机构、控制系统组成。
机器人本体是码垛机器人的主体，并由基座、臂杆、末端执行器和控制箱组成。
基座主要用于机器人的稳定和支撑，它包括直线导轨、驱动电机、减速齿轮、皮带轮传动装置、断电保护装置等机械部件。
臂杆是机器人的关键部件，它由铝合金等高强度材料制成，具有轻、刚、耐腐蚀等特点。
臂杆上安装了光电开关、传感器、电气解码器等电子元件，负责检测、控制和执行各项任务。
夹具是机器人的手臂，它可以根据不同的物品尺寸进行调整，以便更好地抓取物品。
传动机构由与轴链相连的轮齿、减侧器、变速器、马达等组成，可以用来控制机器人的移动、抓取和卸载操作。
控制系统由计算机、传感器、逻辑控制器、人机界面等组成，在机器人执行任务的过程中对其进行监控和控制。
2.视觉识别系统设计视觉识别系统是码垛机器人的另一个核心部件。
该系统主要由相机、光源、计算机视觉算法和图像处理软件等组成。
相机是视觉识别系统的核心部件，可以对物品进行拍照并传输图像给计算机进行处理。
光源主要用于提供充足的光线，以确保取得清晰、明亮的图像。
计算机视觉算法是根据相机获取的图像进行物品识别和分类，其主要包括形状特征识别、颜色识别和大小识别等。
图像处理软件主要用于对相机获取的图像进行处理，并根据算法提供识别、检测和分析功能。
其主要功能包括图像预处理、特征提取、匹配和分析等。
例如，图像预处理主要包括调整亮度、对比度、颜色平衡等来提高图像的清晰度和识别率。
3.控制系统设计控制系统是码垛机器人的重要组成部分，主要由运动控制系统、电气控制系统、PLC等组成。
其中，运动控制系统主要通过脉冲信号发生器、驱动器以及伺服电机等来实现机器人的运动，电气控制系统则主要控制机器人的开关控制和信号输入输出。
机器人码垛系统的技术要求
机器人码垛系统的技术要求1.控制系统：机器人码垛系统需要一个高效、稳定且可靠的控制系统。
该系统应能够实时控制机械臂的运动，确保其准确地进行码垛操作。
同时，控制系统还应具备良好的容错能力，能够对不同异常情况进行处理。
2.机械臂：机器人码垛系统需要配备高精度、高速度且稳定的机械臂。
机械臂应具备足够的负载能力，能够承受被码垛物体的重量，并能够准确地进行定位和抓取操作。
机械臂还应具备良好的抗冲击能力，在运动过程中能够保持稳定性。
3.传感器：机器人码垛系统需要配备各种传感器，以实时获取周围环境的信息。
例如，视觉传感器可用于定位和识别物体的位置和形状；力传感器可用于检测机械臂与被码垛物体间的力的变化。
这些传感器能够为机器人提供实时的反馈信息，以便进行精准的操作。
4.算法：机器人码垛系统需要配备先进且高效的算法。
如路径规划算法，用于计算机械臂的最佳运动路径，使其能够以最短的时间完成码垛任务。
物体检测和识别算法，用于自动识别和定位被码垛物体，以便机械臂能够准确地抓取和放置物体。
5.安全保护：机器人码垛系统应设有相应的安全保护系统，以确保操作过程中的安全性。
例如，机械臂在操作过程中应具备避障功能，能够及时发现并避免与其他物体碰撞。
系统还应具备急停功能，能够在紧急情况下立即停止机械臂的运动。
6.网络通信：机器人码垛系统应具备网络通信功能，能够与其他设备进行数据交互和远程控制。
例如，系统可以通过网络与物流管理系统、仓库管理系统等进行数据对接，实现信息的共享和实时更新。
7.可扩展性和集成性：机器人码垛系统的设计应具备一定的可扩展性和灵活性，能够根据实际需求对系统进行升级和扩展。
同时，系统还应具备良好的集成性，能够与其他设备和系统进行无缝对接，实现全面的自动化物流处理。
总之，一个高效、稳定和安全可靠的机器人码垛系统需要具备先进的控制系统、优质的机械臂、多功能的传感器、高效的算法、安全的保护措施、良好的网络通信能力以及可扩展的设计。
机器人码垛系统的技术要求
机器人码垛系统的技术要求(参考)在设备进行招投标过程中，由于没有统一的技术要求，往往导致评标中缺乏基准，造成招标质量不高。
为此，针对机器人码垛系统的招投标工作，特制订以下的技术要求作为参考，各单位可在此基础上结合自身的实际情况，进一步对自己将要应用的设备提出详细的技术要求。
国内目前主流的码垛机器人有日本FUJI ACE(不二)、日本NACHI(那智不二越)、日本FANUC(发那科)、日本OKURA (大库)、日本KAWASAKI(川崎)、德国库卡(KUKA)、瑞典ABB、上海沃迪等。
这些厂家的码垛机器人基本都能满足集团饲料厂的使用要求。
销售型式是通过国内的公司代理销售，由国内的公司配套相应的设备组成机器人码垛系统。
码垛机器人本体建议采用日本不二、瑞典ABB、上海沃迪这几个品牌。
各单位可根据自身情况进行采购。
1一、建设内容1、本项目为适合时产25吨的饲料生产线使用的9FM25-12机器人码垛系统采购，采用一条定量包装线，两个托盘的布臵形式。
主要包含倒包输送机、爬坡输送机、方辊整形输送机、缓冲输送机、待抓取输送机、码垛机器人本体、码垛机器人抓手、防护网及控制柜等。
布臵方案参考下图。
2托盘数量定量包装线数量生产线时产(吨/小时)机器人码垛系统饲料畜牧机械代号9FM25-12：适合时产25吨的饲料生产线使用的机器人码垛系统，设有一条定量包装线，配臵两个托盘。
二、建设原则要求1、采用成熟先进的技术充分理解和把握机器人码垛技术的发展趋势，采用目前先进成熟的码垛机器人及配套设备。
2、方便易用，界面友好设备要充分考虑应用和维护的方便性、灵活性，提供简洁、方便的操作方式和可视化操作界面。
三、项目技术要求1、总体要求(1)本项目需码垛的产品重量为40kg，采用编织袋包装。
(2)机器人码垛系统额定码垛能力≥720袋/小时(28.8吨/小时)。
(3)码垛所使用的托盘尺寸为:1400mm×1600mm ×150mm。
机器人化肥码垛技术方案
机器人化肥码垛技术方案随着全球人口的持续增长和粮食需求的不断增加，农业生产已经取得了空前的进展。
然而，在农业生产中，肥料是不可或缺的一环。
传统的肥料生产流程需要大量的人工操作，效率低下，浪费资源。
而机器人化肥码垛技术的出现，有效地解决了这一难题。
接下来，本文将阐述机器人化肥码垛技术的方案。
一、技术原理机器人化肥码垛技术是一种自动化的肥料储存技术。
该技术采用机器人手臂和传感器，自动将肥料堆积成一个稳定的垛。
这种技术可以大大提高肥料生产效率，减少人工操作，降低劳动力成本，同时保证肥料容积率和质量，提高运输效率，减少损耗。
二、技术方案1. 机器人手臂设计机器人手臂是该技术方案中最重要的部分之一。
其任务是提取肥料袋并进行码垛操作。
一般来说，机器人手臂需要有以下特点：（1）高可控性。
机器人手臂应该具有高精度，能够准确地操作肥料袋，防止袋子受损。
（2）高质量。
机器人手臂应该耐用，无故障地工作很长时间，减少维护成本。
（3）多功能。
机器人手臂应该能够适应不同规格、品种的肥料袋，便于使用灵活性。
2. 传感器设计传感器在机器人化肥码垛技术中具有关键作用。
传感器的任务是获取肥料袋的信息，如袋子的大小、重量、堆积高度和堆积角度等，以便机器人手臂进行堆积操作。
一般来说，传感器需要有以下特点：（1）高精度。
传感器应该能够精确地测量袋子的大小、重量等参数。
（2）高效性。
传感器应该能够快速地提供数据，以便机器人手臂及时地做出反应，避免出现错误。
（3）多功能。
传感器应该能够适应不同规格、品种的肥料袋，便于使用灵活性。
3. 系统集成方案机器人化肥码垛技术还需要一个完整的系统集成方案，以确保其稳定、有效地工作。
主要包括以下方面：（1）控制系统。
该系统包括所有的控制器和软件，以确保机器人手臂和传感器的运行和交互有效。
（2）整合系统。
该系统需要将机器人手臂、传感器集成到一个整体中，并按照肥料生产厂家的要求进行匹配。
（3）供电系统。
肥料生产厂家需要为机器人手臂和传感器提供良好的电源支持，确保其正常工作。
码垛机器人技术方案2024
引言概述：码垛机器人技术方案是当前智能制造领域的研究热点之一。
随着物流和仓储行业的快速发展，码垛技术在提高生产效率、减少人工劳动力成本方面起到了至关重要的作用。
本文将继续深入探讨码垛机器人技术方案的关键内容，包括机器人的智能控制系统、视觉信息处理系统、机械结构设计、安全监控系统和未来发展趋势等。
正文内容：一、机器人的智能控制系统1. 自主导航技术：码垛机器人需要能够自主感知周围环境并进行导航，常用的技术包括激光雷达、视觉导航和惯性导航等。
2. 运动控制技术：确保机器人准确高效地执行码垛任务，通过PID控制和运动规划算法实现精确的机器人运动控制。
3. 人机交互技术：为操作员提供友好的交互界面，使其能够迅速、方便地配置机器人工作参数和监控机器人运行状态。
二、视觉信息处理系统1. 视觉感知技术：通过摄像头或二维码识别器等装置获取工作环境信息，提供给控制系统进行实时处理。
2. 图像处理算法：包括特征提取、目标检测和图像识别等，用于识别工作区域内的货物形状、尺寸和位置等重要信息。
3. 三维重建技术：通过将多个二维图像数据进行融合，生成三维模型，为机器人提供更精确的工作环境信息。
三、机械结构设计1. 机械臂设计：选用合适的电机和传动装置，确保机械臂在完成码垛任务时具有足够的力量和稳定性。
2. 夹具设计：根据不同尺寸的货物设计不同类型的夹具，保证夹具能够牢固地抓取并定位货物。
3. 机器人底座设计：为确保机械臂的准确、稳定运动，应采用坚固且具有较大惯性的底座结构。
四、安全监控系统1. 碰撞检测与预警技术：利用传感器检测机器人和周围环境的距离，当机器人接近障碍物时发出警报或停止运动。
2. 急停装置：在紧急情况下，可以通过按下急停按钮切断机器人的电源，以确保操作员和设备的安全。
五、未来发展趋势1. 自适应学习技术：将深度学习和机器视觉技术应用于码垛机器人，使其能够通过不断的学习和优化提高工作效率和灵活性。
2. 多机器人协同作业：通过网络通信技术，多个码垛机器人可以实现协同作业，提高整体工作效率。
工业机器人码垛方案设计
工业机器人码垛方案设计一、工作流程设计1.物料供应：物料通过传送带或其他方式输送到码垛区域，供机器人进行码垛。
2.规则制定：根据产品的尺寸、重量和堆叠规则，确定码垛的方式和顺序。
3.机器人定位：通过视觉传感器或其他定位设备，将机器人定位在合适的位置。
4.抓取物料：机器人根据规则，使用夹爪、吸盘或其他抓取装置抓取物料。
5.堆叠物料：机器人将物料按照规则进行堆叠，形成稳定的堆叠结构。
6.完成码垛：机器人将堆叠好的物料放置到指定位置，完成码垛。
7.故障检测与处理：在整个码垛过程中，系统需要监测机器人、传送带、传感器等设备的状态，及时发现故障并进行处理。
二、机器人选择选择适合的机器人对于码垛方案的成功实施非常重要。
根据物料的重量、尺寸和堆叠规则，选择具备足够承重能力、工作范围合适的机器人。
目前，常用的工业机器人包括SCARA机器人、轻型机器人和重型机器人等。
对于一般的码垛应用，轻型机器人具有较好的适应性和灵活性，可以满足常见的堆叠需求。
三、传感器使用1.视觉传感器：视觉传感器可以用于识别物料的位置、形状和颜色等信息，从而实现机器人的精确定位和抓取。
2.压力传感器：压力传感器可以用于检测机器人的抓取力度，确保物料的稳定性和安全性。
3.激光传感器：激光传感器可用于测量物料的高度，帮助机器人选择适当的堆叠位置和高度。
四、算法优化1.路径规划算法：通过路径规划算法，可以实现机器人的高效运动，减少运动轨迹的冗余，提高码垛的速度和效率。
2.堆叠优化算法：通过堆叠优化算法，可以在满足堆叠规则的前提下，使得堆叠高度达到最大，减少空间的浪费。
3.抓取控制算法：抓取控制算法能够根据物料的特性，优化夹爪或吸盘的抓取方式，确保物料的稳定抓取和堆叠。
五、安全措施1.安全装置：在码垛区域设置安全装置，例如安全光栅、安全门等，防止人员误入危险区域。
2.紧急停止按钮：设置紧急停止按钮，以便人员在出现紧急情况时可以及时停止机器人的运动。
码垛机器人的控制技术
码垛机器人的控制技术
码垛机器人因为比普通的机械式码垛机工作效率高、故障率低、容易保养，因此被广泛的应用。
码垛机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
那么码垛机器人的控制技术有哪些呢？
1、网络化机器人控制器技术
目前码垛机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。
控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。
2、码垛机器人的故障诊断与安全维护技术
通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
3、模块化层次化的控制器软件系统
软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。
整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。
4、码垛机器人开放性模块化的控制系统体系结构
采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。
机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。
码垛机器人的应用在国内已经形成了一个很好的市场，也得到了
大多数客户的认可，其实码垛机器人的控制系统的任务主要就是控制机器人在工作时的空间运动位置、轨迹和姿态以及操作的顺序和动作的时间等等一系列。
我们除了要了解码垛机器人的控制技术有哪些之外，还需了解码垛机器人控制系统的设计，只有这样才能对码垛机器人有一个更好的认识和了解。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
FANUC ROBOT M- 20iA系电缆内置式的多功能6轴机器人，在其同系列中 具有最高性能的动作能力。
电源电压
3相AC 380V±10%50Hz
七、制作担当
序号
项目
规格
M-20iA
动作类型
独立多关节型机器人
控制轴
6轴
放置方式
地装、吊装
动作范围
最大到达距离
1811mm
最小到达距离
317mm
前后动作范围
-1117mm~+1437mm
最大动作速度
J1轴旋转
195°/sec
J2轴旋转
175°/sec
J3轴旋转
180°/sec
J4轴手臂旋转
360°/sec
J5轴手腕旋转
系统控制流程如图：
图3控制流程图
针对教学机器人系统，可将主控制柜设计可用于PLC自动化系统的教学演
示实验台。
电气系统主要部件品牌:
序号
名称
厂家
备注
1
PLC
二菱
2
触摸屏
二菱
3
断路器
施耐德
4
按扭
和泉
5
安全光栅
欧姆龙
6
安全门锁
欧姆龙
3.安全围栏
由于机器人在运行过程中，机器人的动作速度高、范围大，而且经
常有突然启动的动作，这些对非法进入机器人动作范围的人来说相当危 险，因此设备的安全防护非常重要。一般我们在机器人工作站的四周设 有防护栏，防护栏的人工操作区域为封闭式结构，两侧设有挡板防止人 员违规进入，并且在操作区域安装安全光栅，保护操作者的安全，防护 栏上还配有维护人员进出的安全门，安全门上安装有安全锁，当安全门 打开时安全锁发出报警信号，机器人无法启动，保证维修人员的人身安 全。
高强度的手臂与最先端的伺服技术有效提高各轴的动作速度以及加减速的 性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。
腕部轴内采用独立的驱动机构设计， 实现了世界上最为细巧、紧凑的内置电 缆的机械手臂。使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有效实 现。
前悬臂实现了卓越的电缆集成能力， 保持手部电缆路径的平滑，维护更加简 易。也可提供手部电缆内插入管道作为选配。
360°/sec
J6轴手腕旋转
550°/sec
手部取大负载
20kg
驱动方式
AC伺服马达驱动
重复精度
±0.08mm
重量
250kg
安装环境
周围温度：一25°C~60° C
表1机器人参数表
2.电气系统
系统中电气系统可以根据用户需求定制功能， 一般系统电气系统由主控电控 柜、副操作盒、主操作盒及外围安全装置构成。主控柜由主控PLC及低压电气元 件构成，该单元为电气系统核心部分，主要负责与机器人控制信号通讯， 处理人 工操作信号，判断设备安全信号；副操作盒为人机界面，负责显示系统工作状态、 参数设置、记录产量等信息及处理报警数据库等；主操作盒为操作工完成系统的 启动，暂停，预约，急停等操作的人机装置。外围安全装置为系统所配备的安全 传感器，如操作区域的安全光栅、维修门开关等。
码垛机器人教学系统
技术方案
一、项目设计准则 二、客户要求
四、系统各主要部品介绍
五、 设备颜色8
六、设备使用环境8
七、制作担当8
八、保修及售后服务事项9
九、培训计划10
十、设备验收10
十一、客户交工资料11
、项目设计准则
本项目的设计以产品工艺要求为基础，以客户的产能需求为条件，力求 设备做到高柔性，使设备的性价比达到最高。我们以经济性、安全性、良好 的操作性、可靠性作为设计准则，并把优质的设备作为我们首要追求的目标
二、
设计一套机器人码垛系统用于学生教学，演示。
三、
1.需求分析
1）现场场地分析
厂房条件：高度大于5M无行吊，需客户提供叉车安装支持（小于3T）电源电压：三相五线制，电压380±15湫、频率50Hz土1%HZ设备安装地点：客户
2.系统方案
图1系统布局示意图
我公司已为多所高职院校设计、制造多套机器人系统，用于码垛、焊接、打 磨等机器人应用种类的演示及教学。 图中所示为码垛机器人教学系统布局，由机 器人、来料物流线、托盘输送线、安全围栏及电气系统构成。系统中以纸箱模拟 实际生产中的产品，产品通过来料物流线源源不断的输送至机器人工作站内，系
统检测到有产品进入搬运区域，机器人自动运行，将产品码放在托盘上。机器人 内部装有码垛软件，自动计算每个摆放的层数及位置，托盘摆满后，托盘输送线 将托盘推出机器人系统，等待转运。该系统最大可能的模拟实际生产时， 设备运 行的方式及可能出现的状况，对学生掌握机器人的操作及了解实际工厂的生产流 程有极大的帮助。另外，根据具体要求，系统还可以增加视频监控，工件种类扫 码分类等功能。
将纸箱放入来料物流线，纸箱送入进料口。
传感器检测到纸箱到位，机器人自动抓取纸箱。
机器人按预置程序将纸箱摆放到位。
以此循环，到达预置层数后，机器人停止运行，托盘输送线将满托
盘运出。
四、系统各主要部品介绍
1.焊接机器人
FANU（是全球最多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。FANUC自1956年成立以来，始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化 领域贡献突出。上世纪70年代，FANU（成为世界上最大的专业数控系统生产厂 家，占据了全球70%勺市场份额。从单台机器的自动化，到整个生产线自动化的 变革，FANU技术为全球制造业革命做出了重要贡献。2008年，FANU（成为世界
五、
1.机器人本体、机器人控制柜等为原设备标准颜色。
2.机械本体、电气控制部分颜色，审图时确定，可选用本公司标准颜色。 若由贵公司确定，请Biblioteka 供色板，在审图时确认。六、
场所
室内（附近没有电气噪声源）
周围温度
-25-60°C
周围湿度
20—90%（不结露）
易燃气体
无
腐蚀性气体
无
压缩气源
0.4—0.6MPa气源，流量不低于4000L/min
3.系统主要构成（单套）
序
号
名称
型号及规格
数量
备注
1
机器人系统
1.1机器人本体
M-20Ia
1
FANUC
1.2机器人控制柜
1.3示教编程器
2
来料输送线
1
沈阳天宝
3
托盘输送线
1
沈阳天宝
4
安全围栏
1
沈阳天宝
5
电气系统
1
沈阳天宝
6
视频监控系统
选配
1
沈阳天宝
7
扫码系统
选配
1
沈阳天宝
4.操作流程
机器人回到待机位置，操作者启动自动运行按钮。