汽车泊车辅助系统设计
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
自动泊车辅助系统方案
• 对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种 痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽 车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，停 车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠 被撞弯。
• 很多地方只让柱列式 停车
• 针对这些情况，汽车 制造商为大家考虑开 发了自动泊车系统， 这套系统可使车辆自 动驶入既定车位，消 除你在停车中遇到的 麻烦（刮蹭、停不进 去等），下面就让我 们一起了解一下自动 泊车系统。
一汽大众CC泊车过程
• 大众CC对自动泊车系统的条件 1、电子稳定程序必须打开 2、车速在10km/h--30km/h之间 3、拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有） 4、空位长度>车身长度+1.4m 5、汽车与其他车位的汽车横向距离在0.5m~1.5m
上海大众途观
• 斯柯达昊锐和丰田皇冠与前面3辆车都差不 多，这里不多做介绍
优点
• 使“入门级”驾驶员轻松解决城市生活中 遇到停车的困扰，只需轻轻按下启动按钮、 坐定、放松，控制车速，其他一切即可自 动完成。减少了刮蹭、停车缓慢引起的短 时交通堵塞等情况。
缺点
• 当“入门级”驾驶员长时间依赖自动泊车 系统，如遇到损坏或驾驶没有自动泊车系 统的车辆时，就需要求助周边的“老手” 或者就是放弃车位了。此外，在我们测试 多款带自动泊车系统的车型中，证实该系 统其实不能说是完美，也会出现系统识别 错误容易出现刮蹭等问题出现，所以建议 大家不要全部依赖自动泊车系统，以免给 您带来不便。
代表车型
• 奔驰B200 • 一汽大众CC • 上海大众途观 • 斯柯达昊锐 • 丰田皇冠 • 其他车型等
奔驰B200
• 奔驰B200对此系统有2个条件： 1、路边2辆车间的距离超过5.5m 2、车速不超过36km/h
汽车泊车辅助系统设计说明
济南大学泉城学院毕业设计题目汽车泊车辅助系统设计学院工学院专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班学生高雯亭学号2015040118指导教师张兴达武华蒯建明二〇一七年五月十六日摘要随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。
在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。
针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。
实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。
本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。
其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。
具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。
软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。
通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。
关键词：单片机；传感器；超声波测距ABSTRACTWith the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power.This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signalacquisition part,the display part,the alarm part.Specific work mainly components selection,circuit design,circuit production and debugging.The software part of the software to C language as a tool to design a complete program flow diagram and complete the program to achieve the data reception,analysis and control command output and other functions,combined with the hardware platform to achieve the desired function.Through the circuit making and debugging,the validity of the design system is verified,which provides some data reference for further research and application.Key words: single chip; sensor; ultrasonic ranging目录摘要 (III)Abstract.......................................................................................................... 错误！未定义书签。
汽车-自动泊车辅助系统技术规范
零部件子系统技术规范 自动泊车辅助系统2020年05月24日1前言本文件是根据项目规划，定义了自动泊车辅助系统基本技术要求，用于供应商报价，本文件在供应商定点之前可持续进行更改。
本文件内的信息要求严格保密，未征得同意不得将信息透露给第三方。
2术语及参考文件2.1术语` 英文解释 中文解释BSM Brake System Module 制动系统TCM Transmission Control Module 变速箱控制模块PAS Parking Aid System 泊车辅助系统CLM Climate Module 空调控制系统KL15 Ignition 点火电KL30 Battery 蓄电池电2.2参考规范序号 规范编号 名称1 乘用车高速CAN网络规范2 乘用车高速CAN网络管理规范3 乘用车诊断基础需求规范4 乘用车控制器在线刷新需求规范5 End-of Life Vehicles6 内饰散发特性评价准则7 泊车辅助系统技术标准3设计概念1） CAN BUS通讯应该满足《BQZZS3-XXXX乘用车高速CAN网络规范》，《BQZZS6-XXXX乘用车高速CAN网络管理规范》；2） 诊断功能应该满足《BQZZS5-XXXX 乘用车诊断基础需求规范》，《BQZZS7-XXXX乘用车控制器在线刷新需求规范》；3） 传感器采用内装式，且与车身同色；4）支架及传感器供货到保险杠供应商处，由保险杠供应商装配后总成供货至；5） 采用12传感器系统，可以实现平行泊车、垂直泊车、Park out功能、盲点检测功能。
4零件清单零件名称 自动泊车辅助控制器 泊车辅助传感器 泊车转向辅助传感器 支架零件号 TBD 单车用量 1 8 4 12 5技术要求5.1电气环境要求工作电压范围：9V～16V测试电压： 14 V标称电压： 12VCAN网络工作电压: 6V～16V5.2材料要求泊车辅助控制器、传感器及支架应满足2003/53/EC的要求。
智能停车辅助系统的导航与路径规划
智能停车辅助系统的导航与路径规划智能停车辅助系统是一种利用先进技术为车辆提供停车导航和路径规划的系统。
它可以帮助驾驶员快速找到可用停车位，并给予最佳的停车路线建议，从而提高停车效率，减少停车时间和资源浪费。
本文将探讨智能停车辅助系统的导航功能和路径规划技术。
一、智能停车辅助系统导航功能智能停车辅助系统的导航功能是通过利用车载GPS和地图数据来为驾驶员提供停车位的位置信息和导航指引。
当驾驶员需要找到停车位时，系统可以准确地显示附近停车场的位置，并给出最佳的导航路线。
通过语音提示和屏幕显示，驾驶员可以轻松地按照导航指引进行驾驶，避开拥堵路段，快速到达目的地。
在导航过程中，系统可以实时更新路况信息，并根据实际情况调整导航路线。
例如，当发生交通拥堵或道路封闭时，系统可以智能地计算最佳绕行路线，帮助驾驶员避开拥堵路段，节省时间和燃料消耗。
此外，智能停车辅助系统的导航功能还可以提供停车场的实时信息，如空余停车位数量和费用等。
这样，驾驶员可以提前知道目的地附近停车场的情况，避免到达后再寻找停车位的麻烦。
二、智能停车辅助系统路径规划技术路径规划是智能停车辅助系统中的核心技术之一。
它通过分析车辆的当前位置、目的地位置和路况等信息，找到最佳的停车路线。
路径规划技术的主要目标是减少行驶距离和时间，提高停车效率。
在路径规划过程中，系统首先通过地图数据和定位信息确定车辆的当前位置。
然后，根据用户输入的目的地位置，系统会计算出一条最短的行驶路线。
路径规划还会考虑其他因素，如道路限速、红绿灯等，以确保行驶的安全和顺畅。
除了基本的路径规划功能，智能停车辅助系统还可以根据驾驶员的个人偏好进行个性化的路径规划。
例如，驾驶员可以设置偏好停车场类型（室内或室外）、停车场费用范围等，系统会根据这些设置优先推荐符合要求的停车场，并规划最佳路径。
三、智能停车辅助系统的优势智能停车辅助系统的导航和路径规划功能不仅可以提高停车效率，还具有以下优势：1. 简化停车流程：智能停车辅助系统可以快速找到可用停车位，并给予最佳的导航指引，大大简化了停车流程，减少了驾驶员找停车位的时间和精力消耗。
智能后视辅助泊车系统研究与设计
将 分 析 出的 数 据 传 送 到 数 据 处 理 模 块 ， 数 据 处 理 模 块 对 角度 数 据
处理， 将 角 度信 息 转 换 成 辅助 驾 驶 员泊 车 的 泊车 线 。 再 根 据 倒 车信
号、 速度信号、 大 灯 信 号 等 来 控 制 是 那 种 车 和 泊车 的信 息 。 并 通 过 后 视 摄 像头 接 收传 来 的 Ｃ ＶＢ Ｓ 信 号， 并 将 其 转成 ＲＧ Ｂ Ｓ 信 号 输 出给 显示屏。 在 转 换 过 程 中会 添 加 泊车 辅 助线 的 信息 ， 这 样就 可 以 使驾 驶 员实 时的 在 显 示屏 上看 到车 身后 图像 和 泊 车辅 助 线 信息 。 １ ． １ 系统 设计 智 能 辅助 泊 车系统 组 成 见 图Ｉ 。
该 系统 主 要 有 Ｃ ＡＮ数 据 收 发 模 块 、 数 据 处 理模 块 和 视 频 处 理 模块组成。 各 模 块 的 主要 功 能如 下 ： Ｃ ＡＮ数 据 收 发 模 块 ， 采 用单 片 机 Ｌ Ｐ Ｃｌ １ Ｃｌ ４ 收到Ｃ ＡＮ总 线的
数据后， 单片 机 Ｌ Ｐ Ｃｌ １ ｃ ｌ ４ 会对 Ｃ ＡＮ总 线 的数 据 进 行 过 滤 分 析 ， 只 对 倒车 信号 、 方 向盘 传 来 的角度 信号 、 大 灯 信号、 速 度 等 系统需 要的 信 号 进 行接 受分 析， 并 将 分析 出的 数 据 用 Ｕａ ｒ ｔ 通 信 协 议 传 送 到数
汽车， 然后引导驾驶 者完成泊车操作 。 泊车过程中 ， 在车内显示屏上 显示车位辅助线指示信息。 操 作者只要按 照系 统提示的探 作， 非常轻松地就 可以准确 完成泊车入住。 该文从智 能后视辅助泊车系统的工作 原理和系统设 计两大方面进行介 绍和探讨， 主要讨论 了 智能后视 辅助泊车系统的
汽车自动泊车系统设计与实现
汽车自动泊车系统设计与实现随着科技的不断发展，汽车行业也在不断创新。
其中一个重要的创新是汽车自动泊车系统。
这一智能系统通过激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术，使汽车能够自动完成泊车操作，为驾驶员提供更加便利和安全的驾驶体验。
本文将从技术原理、系统设计和实现等方面详细介绍汽车自动泊车系统。
首先，汽车自动泊车系统的实现离不开各种传感器和技术的支持。
其中最关键的是激光雷达和摄像头。
激光雷达能够通过发射激光束来测量周围环境的距离和形状，从而确定泊车空间的大小和障碍物的位置。
摄像头则能够通过图像识别技术来判断泊车空间的规划和障碍物的位置。
除此之外，还需要传感器来检测车辆的位置、速度和方向等信息，以便系统能够做出正确的决策。
在系统设计方面，汽车自动泊车系统需要考虑多种情况和因素。
首先是泊车空间的规划和路径搜索。
系统需要根据激光雷达和摄像头的数据来确定可用的泊车空间，并且根据车辆的尺寸和转弯半径等参数来规划最优的路径。
其次是泊车动作的控制。
系统需要根据车辆和障碍物的位置来计算出最合适的转向角度和速度，以实现平稳而安全的泊车动作。
最后是监控和反馈。
系统需要实时监控车辆的位置和泊车过程中的情况，并将相关信息反馈给驾驶员，以便其能够及时做出调整和判断。
在实现方面，汽车自动泊车系统需要包括硬件和软件两个方面。
硬件方面主要包括激光雷达、摄像头和传感器等设备的安装和调试。
激光雷达需要安装在车辆的前方和侧方，以便能够有效地探测到周围环境的情况。
摄像头则需要安装在车辆的后方和侧方，以便能够准确地识别泊车空间和障碍物的位置。
传感器则需要安装在车辆的多个位置，以便能够准确地检测车辆的状态和周围环境的信息。
软件方面则需要编写相关的算法和程序，以实现泊车系统的各种功能和控制。
这些程序需要根据硬件设备提供的数据做出相应的决策和动作，以实现自动泊车的目标。
总结起来，汽车自动泊车系统是一种基于激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术的智能驾驶辅助系统。
停车场辅助设施工程设计(3篇)
第1篇随着城市化进程的加快，汽车保有量逐年增加，停车难问题日益凸显。
为解决这一问题，停车场辅助设施工程设计显得尤为重要。
本文将从以下几个方面阐述停车场辅助设施工程设计的重要性及设计要点。
一、重要性1. 提高停车场使用效率：合理的辅助设施设计能够使停车场空间得到充分利用，提高停车位的利用率，缓解停车难问题。
2. 保障车辆安全：完善的辅助设施可以确保车辆在停车过程中安全无忧，减少交通事故的发生。
3. 提升停车体验：良好的辅助设施设计能够为驾驶员提供便捷、舒适的停车环境，提升停车体验。
4. 优化城市交通：停车场辅助设施设计有助于缓解城市交通压力，提高道路通行效率。
二、设计要点1. 交通组织设计（1）出入口设计：合理设置出入口，确保车辆进出畅通，减少拥堵。
（2）通道设计：通道宽度应满足车辆通行需求，并考虑紧急情况下的救援通道。
（3）导视系统：设置清晰、明显的导视系统，引导驾驶员快速找到停车位。
2. 停车设施设计（1）停车位布局：根据停车需求，合理划分停车位类型，如小型车、大型车、特种车辆等。
（2）停车设备：选用合适的停车设备，如机械式停车设备、升降横移式停车设备等，提高停车位利用率。
（3）停车诱导系统：利用电子显示屏、地面指示牌等，实时显示停车位信息，引导驾驶员快速找到空余车位。
3. 安全设施设计（1）监控系统：安装高清摄像头，实现停车场24小时监控，确保车辆安全。
（2）消防设施：配备灭火器、消防栓等消防设施，防止火灾事故发生。
（3）防雷设施：安装防雷设备，保障停车场设施安全。
4. 环境设施设计（1）照明设施：设置充足的照明，确保停车场内视线清晰。
（2）绿化景观：合理布局绿化植物，美化停车场环境。
（3）排水设施：设置完善的排水系统，防止积水。
5. 智能化设计（1）智能停车系统：利用物联网、大数据等技术，实现停车场智能管理。
（2）新能源汽车充电桩：设置充电桩，方便新能源汽车充电。
总之，停车场辅助设施工程设计对于解决停车难问题具有重要意义。
基于无缝拼接的全景泊车辅助系统的设计
图1 存在拼接盲区的全景效
果图
46
60ELECTRONIC ENGINEERING & PRODUCT WORLD
(3)鸟瞰透视模块，根据摄像头的安装角度和透视变换原理，将每个摄像头畸变校正后的图像进行角度透视变换，生成俯视图像；
(4)图像拼接模块，根据每个摄像头安装位置的三维坐标和汽车的尺寸，借助于铺设在车辆四周地面上的方格线，将每个方向上的俯视图像拼凑在一个图像中，组成一个全景俯视图；
(5)图像增强模块(直方图均衡化和图像融合算法)，通过直方图均衡化算法，将每个拼接区域之间存在的亮度不同的现象进行消除，以达到更好的显示效果[2]；通过图像融合算法，使得拼接处过渡自然，并达到无缝拼接的效果；
(6)图像显示单元，将最终的全景俯视图输出给显示设备，显示设备可以是模拟显示器，也可以是液晶显示一幅无盲点的全景图像提供了条件
本系统最大可以支持
入，8个摄像头分别安装在车身四周
适用于大型货车、客车、工程车等车身较大的车辆本系统所使用的主处理芯片为
高，指令执行效率高，有多个视频输入输出接口
其强大的视频处理能力能够实时地处理多路视频数据因此本系统可以实时地处理
式(分辨率为720x576)的摄像头的输入图像
本系统的视频输出信号既可以支持
出，也可以支持LVDS信号输出
载视频信号中常用的信号格式
图2 整体设计流程图图3 实际装车效果图
另外，由于校正后的整数点(u,v)
浮点数点(x,y)，为了使像素值取值更加合理
了双线性插值算法进行像素的对应
2.2 鸟瞰透视变换算法
的360°全景泊车影像系统的设计与实现[J].电子应用技术。
智能自动泊车系统设计方案
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。
使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。
该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。
0 引言随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。
日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。
因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。
1 系统的工作原理及功能智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。
其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。
智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。
图1 智能泊车系统基本框图系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。
1.1 单片机最小系统设计AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。
汽车泊车辅助系统设计-任务书
三、设计完成后应提交的成果
计算说明部分1、毕业设计计算说明书。2、主要参考文献目录。
图纸部分说明书，传感器特性原理分析图、超声波发送和接受器电路图、主机（单片机）电路图等。
四、设计（论文）进度安排
1、对课题有关资料进行收集，完成开题报告第1~2周（3.1~3.13）
[3] 汽车控制、电子技术类、汽车电气与电控、单片机应用、C语言应用、传感器、电路设计及模拟等相关研究数据及相关著作，有关学位论文。
六、备注
指导教师签字：
年 月 日
教研室主任签字：
年 月 日
7、完成说明书的撰写及修改第14周（5.30~6.5）
8、设计审核与修改第15~16周（6.6~6.19）
9、毕业答辩第17周（6.20~6.21）
五、主要参考资料
[1]有关汽车运用类、单片机及C语言类、电子技术类、信号模拟及电路设计制作的期刊杂志；
[2]汽车发动机电控维修手册、汽车电器及电控、单片机及C语言应用类、制图类及相关专业书籍；
毕业设计任务书
学生姓名
系部
汽车与交通工程学院
专业、班级
指导教师姓名
职称
实验师
从事
专业
汽车运用
是否外聘
□是 否
题目名称
汽车泊车辅助系统设计
一、设计目的、意义
设计目的：
以满足停泊车辆安全性为需要，提高学生对汽车安全及相关辅助系统的认识及运用所学知识进行相关设计的培养为目标，设计基于超声波的汽车泊车辅助系统。
2、完成说明书纲要及目录第3周（3.14~3.20）
3、整体结构及系统设计方案（草稿）第4周（3.21~3.27）
毕业设计(论文)-自动泊车系统[管理资料]
![毕业设计(论文)-自动泊车系统[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/972147d2192e45361066f5f2.png)
自动泊车系统摘要对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。
很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。
幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。
设想一下，您找到了一个理想的停车地点，不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。
自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。
不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。
有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。
这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。
然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。
其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。
但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。
汽车自动泊车系统为很多不熟悉倒车停车入位的新手提供了便利，随着未来科技的发展，相信不久的将来汽车自动泊车系统一定会进入一个全新时代。
关键词：自动泊车；传感器；单片机；C语言Automatic parking systemAbstractFor many drivers, along the column parking is a painful experience, big city parking space is limited, and the car into a small space has become an essential does not cost a lot of trouble parked car, parking may lead to traffic congestion, nervous exhaustion and bumper knocked bend. Fortunately, the development of technology to provide them a solution, which is the automatic parking feature. Imagine you find a parking place, do not have to toss back and forth, with just the start button, sit down, relax, everything else can be done automatically. Automatic parking technology is equally applicable to the collision avoidance system, and, ultimately, the car's autopilot.Automatic parking system takes a different approach to detect objects around the car. Some around the front and rear bumper fitted with sensors, they can either act as a transmitter, and can also act as a receiver. These sensors send a signal when the signal encountered the body around the obstacles will be reflected back. Then, the car's computer will use the time needed to receive signals to determine the location of obstructions. Some other system is installed in the bumper on the camera or radar to detect obstacles. But the end result is the same: the car will detect stop good vehicle, the size of the parking spaces, as well as the distance of the roadside, and then the car into parking spaces.Automatic car parking system for many novice not familiar with reverse parking into place provides a convenient, with the development of technologies of the future, I believe the near future automobile automatic parking system will enter a new era.Keywords:automatic parking; sensor; microcontroller; the C language目录第0章前言 (1)第1章软件开发工具 (3)keil软件简介 (3) (3)STC_ISP软件介绍 (5)软件简介 (5)第2章硬件元器件介绍 (8) (8) (8) (9) (9)51单片机 (9)第3章软、硬件的各部分功能测试 (10)硬件检测 (10)遥控模块的检测 (11)超声波模块的检测……………………………………………错误!未定义书签。
汽车泊车辅助系统设计
摘要随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。
泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。
由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。
利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。
本系统工作过程中超声波发射器发出一系列的脉冲信号，由单片机对接收的信号依据时间差进行处理，自动计算出车与障碍物之间的距离。
超声波测距原理简单，成本低，制作方便，但其传输速度受天气影响较大，不能精确测距；因此大都用于汽车倒车雷达等近距离测距中本文根据声波在空气中传播反射原理，以超声波换能器为接口部件该设计由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光报警显示模块等部分组成，文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法以及软件结构。
接收电路使用NE5532及LM311芯片对回波信号进行整波，对衰减后的信号进行了放大和整波，更好的实现了超声波的接受，对单片机提供外部中断信号。
关键词：超声波；报警；AT89S52；设计；调试ABSTRACTWith the rapid development of our economy, transportation vehicles and private cars, inevitably increase traffic problems instantaneous become people concern. The accident happened because of high frequency meter has attracted social and communications departments are highly valued. Parking the cause of the accident is various, the accidents caused by parking when normally running far outweigh its car accident rates, especially the female driver and nonprofessional is more prominent. And parking accident brings a lot of trouble for owners, not only economically, more personal injury, such as hitting someone else's car, if injury and children is unimaginable, based on this foundation, car high-tech product, designed for car parking garages Settings "car auxiliary system" appeared, car parking auxiliary system can solve the driver with a lot of trouble, and greatly reduce the frequency of parking accident.Due to the strong ultrasonic directivity slowly, and energy consumption in a medium transmission distance is farther, thus ultrasonic often used for distance measurement. Using ultrasonic detection tend to be quick, convenient, simple calculation, easy to achieve real-time control, and the precision in the measurement of industrial practical requirement can achieve. This system work process issued a series of ultrasonic pulse signal transmitter, by SCM according to receive the signal processing, automatic calculation lag between the distance between the car and the obstacles. Ultrasonic ranging principle, low cost, simple production convenient, but its transmission speed greatly influenced by the weather, not accurate location; So mostly used in automobile reverse radar etc close ranging according to airborne sound in ultrasonic transducer, reflected in the principle for interface componentsThis design by ultrasound module, the signal receiving module and single-chip microcomputer processing module, digital display and the acousto-optic alarm display module components, this paper introduces in detail the range finder hardware composition, measuring principle, method and software structure. Receiving circuit NE5532 and LM311 chips used to echo signal of the wave, the attenuation of signal amplifier and the whole wave, better realize the ultrasound accepted, the SCM provide external interrupt signal.Keywords: ultrasonic; Alarm; AT89S52 devices; Design; debugging目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题的研究目的 (1)1.2 课题的的研究现状 (2)1.3课题主要内容 (3)第2章汽车泊车辅助系统工作原理及硬件选择 (4)2.1 汽车泊车辅助系统工作原理 (4)2.2超声波测距原理 (4)2.3单片机控制芯片 (5)2.4超声波发射与接收芯片 (8)2.5本章小结 (10)第3章泊车辅助系统电路设计 (11)3.1超声波发射电路 (11)3.2超声波接收电路 (11)3.3报警电路 (12)3.4显示电路 (13)3.5本章小结 (14)第4章软件设计 (15)4.1汽车泊车辅助系统测距的算法及系统程序设计 (15)4.2主程序 (16)4.3超声波发生子程序 (18)4.4超声波接收中断子程序 (19)4.5显示子程序 (19)4.6本章小结 (23)第5章各硬件单元的焊接及系统整体测试与调整 (24)5.1系统硬件焊接 (24)5.2系统硬件的测试 (25)5.3系统软件调整 (36)5.4本章小结 (28)结论 (29)参考文献 (30)致谢 (31)附录 (32)附录A 英文文献与中文参考译文 (32)附录B 整机原理图 (39)附录C实物效果图 (42)附录D材料清单 (44)附录 E 源程序 (46)第1章绪论1.1课题研究目的随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
汽车泊车辅助系统设计-开题报告
毕业设计开题报告学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级指导教师姓名职称实验师从事专业汽车运用是否外聘□是□√否题目名称汽车泊车辅助系统设计一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义设计目的和意义：随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。
泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。
由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。
为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。
目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。
语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。
这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。
后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。
由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。
汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。
通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。
只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。
中国智慧泊车系统设计方案
中国智慧泊车系统设计方案智慧泊车系统是指运用现代信息技术手段，对停车场进行智能化管理和操作的系统。
中国作为世界上人口最多的国家之一，城市化进程迅速，车辆数量不断增加，对停车资源的需求也日益增加。
因此，设计一套高效、智能的泊车系统对于解决城市停车难题具有重要意义。
以下是我对中国智慧泊车系统的设计方案。
一、系统结构智慧泊车系统主要由以下几部分组成：车辆识别系统、车位检测系统、导航系统、支付结算系统及管理后台。
1. 车辆识别系统：利用摄像头和车牌识别技术，对车辆进行自动识别和识别，并将相关信息上传到系统。
2. 车位检测系统：利用地磁传感器等技术手段，实时检测停车场停车位的使用情况，向系统提供准确的车位信息。
3. 导航系统：根据车辆的目的地和停车位的可用情况，为用户提供最佳导航路线，以便用户快速到达停车位。
4. 支付结算系统：用户在停车场完成泊车后，通过支付宝或微信等移动支付平台进行结算，实现无感支付，提高用户的使用体验。
5. 管理后台：通过后台管理系统可以实现对停车场的管理，包括停车场的数据统计、车位分配、违规车辆处理等。
二、系统功能1. 车辆识别功能：通过车牌识别技术，自动读取车辆信息，提高车辆进出停车场的效率。
2. 车位导航功能：根据用户目的地和车位信息，提供最佳的停车路线，以减少用户的寻找时间。
3. 在线预订功能：用户可以通过系统提前预订车位，避免到达停车场后无法找到车位的情况。
4. 实时车位监控功能：通过车位检测系统，实时监控和更新车位的使用情况，帮助用户找到空余的停车位。
5. 移动支付功能：用户可以通过移动支付平台进行停车费的结算，实现无感支付。
6. 数据统计和分析功能：系统可以对停车场的数据进行统计和分析，为管理者提供决策参考。
三、系统优势1. 提高停车效率：通过车辆识别和车位检测技术，实现停车场的智能化管理，提高停车效率，减少用户的寻找时间。
2. 减少停车空间：通过智能车位导航功能，用户可以直接找到可用的车位，减少了用户的盲目停车，节约了停车空间。
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
毕业设计——智能泊车系统设计(上位机)
毕业设计(论文)设计论文题目：智能泊车系统设计（上位机）学生姓名：学生学号：专业班级：学院名称：指导老师：学院院长：2013年6月3日智能泊车系统设计（上位机）摘要泊车系统是针对汽车泊车问题提出的解决方案，它是一种通过外部传感器来感知外界环境信息，运用泊车策略来控制汽车的转向、速度，来使车辆完成泊车任务的系统。
一般的泊车系统存在于中高端的汽车中，而低端的汽车并不带有泊车系统。
本设计旨在运用低端汽车中的现有设备，并经过适当的改造使其具有辅助泊车的功能。
本设计从泊车经验的调研入手，结合ARM9芯片的特性，完成泊车系统上位机的设计，主要内容：首先，建立车辆泊车过程中的运动模型，对影响汽车泊车过程的基本参数进行分析。
其次，调研得到不同泊车过程的基本经验，并将经验转化为数学模型，以建立专家经验，同时进行数学仿真，检验专家经验的正确性。
最后，结合MINI2440开发板上的基本功能模块，将专家经验程序化，编译并调试程序，完成系统的设计。
关键词：垂直泊车；平行泊车； MINI2440AbstractThe parking system is proposed solutions for car parking problem, it is an external sensors to perceive the external environment information, the use of the parking strategy to control the car's steering speed, so that the vehicle parking tasks. The general parking system exists in the high-end cars, low-end cars have no parking system. Designed to use existing equipment in the low-end car, and it has the proper transformation.The design from the driver's parking experience, and combined with the characteristics of the ARM9 chip to complete the design of the parking system host computer, the main content:First of all, the car kinematics model of car parking in the basic movement, an understanding of the basic parameters that affect the process of car parking.Secondly, the basic experience of the car parking process is summarized and translated into mathematical parameter model, combined with vehicle kinematics mathematical simulation in order to verify its correctness.Finally, program the basic function with MINI2440 develop board, compile and debug these program ,complete the task of the system design .Keywords: vertical parking; parallel parking; MINI2440目录摘要 (I)Abstract..................................................................... I I 第1章绪论. (1)1.1研究背景与意义 (1)1.2研究现状与问题 (2)1.3本文主要工作与结构安排 (2)第2章车辆数学建模与泊车问题分析 (4)2.1 车辆的运动学模型 (4)2.2 泊车问题参数分析 (6)2.2.1 泊车基本过程 (6)2.2.2 泊车的相关参数分析 (8)2.3 本章小结 (9)第3章路径规划 (10)3.1 实际泊车经验模型 (10)3.2 规划路径显示拟合 (12)3.3 MATLAB仿真 (14)3.4 本章小结 (16)第4章系统软、硬件分析 (17)4.1 系统总体设计 (17)4.2 MINI2440开发板及相应的功能模块分析 (18)4.3 软件开发环境简介 (19)4.4 系统底层模块分析 (19)4.4.1 串口Uart分析 (20)4.4.2 LCD显示分析 (21)4.4.3 I2S音频分析 (24)4.5 系统相应的泊车模块分析 (25)4.5.1 车外环境判断模块分析 (25)4.5.2 平行、垂直泊车模块分析 (26)4.5.3 实时指示模块分析 (27)4.6 本章小结 (28)第4章系统性能实验分析 (29)5.1 实验目的与方法 (29)5.2 实验过程 (29)5.3 结果分析 (29)5.4 本章小结 (32)结论 (33)致谢 (34)参考文献 (35)第1章绪论1.1 研究背景与意义目前，汽车的发展已经到到前所未有的高度，未来的汽车将要向智能性、易操作性、舒适性发展。
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要
随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交 通问题瞬时成为人们关注的问题。其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和 交通部门的高度重视。泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于 汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而泊车事故给车 主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更 是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助 系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊 车事故的频率。 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经 常用于距离的测量。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时 控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。本系统工作过程中超声波发射器 发出一系列的脉冲信号，由单片机对接收的信号依据时间差进行处理，自动计算出车 与障碍物之间的距离。超声波测距原理简单，成本低，制作方便，但其传输速度受天 气影响较大，不能精确测距；因此大都用于汽车倒车雷达等近距离测距中本文根据声 波在空气中传播反射原理，以超声波换能器为接口部件 该设计由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光 报警显示模块等部分组成，文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法以及 软件结构。 接收电路使用 NE5532 及 LM311 芯片对回波信号进行整波， 对衰减后的信号 进行了放大和整波，更好的实现了超声波的接受，对单片机提供外部中断信号。
关键词：超声波；报警；AT89S52；设计；调试
evelopment of our economy, transportation vehicles and private cars, inevitably increase traffic problems instantaneous become people concern. The accident happened because of high frequency meter has attracted social and communications departments are highly valued. Parking the cause of the accident is various, the accidents caused by parking when normally running far outweigh its car accident rates, especially the female driver and nonprofessional is more prominent. And parking accident brings a lot of trouble for owners, not only economically, more personal injury, such as hitting someone else's car, if injury and children is unimaginable, based on this foundation, car high-tech product, designed for car parking garages Settings "car auxiliary system" appeared, car parking auxiliary system can solve the driver with a lot of trouble, and greatly reduce the frequency of parking accident. Due to the strong ultrasonic directivity slowly, and energy consumption in a medium transmission distance is farther, thus ultrasonic often used for distance measurement. Using ultrasonic detection tend to be quick, convenient, simple calculation, easy to achieve real-time control, and the precision in the measurement of industrial practical requirement can achieve. This system work process issued a series of ultrasonic pulse signal transmitter, by SCM according to receive the signal processing, automatic calculation lag between the distance between the car and the obstacles. Ultrasonic ranging principle, low cost, simple production convenient, but its transmission speed greatly influenced by the weather, not accurate location; So mostly used in automobile reverse radar etc close ranging according to airborne sound in ultrasonic transducer, reflected in the principle for interface components This design by ultrasound module, the signal receiving module and single-chip microcomputer processing module, digital display and the acousto-optic alarm display module components, this paper introduces in detail the range finder hardware composition, measuring principle, method and software structure. Receiving circuit NE5532 and LM311 chips used to echo signal of the wave, the attenuation of signal amplifier and the whole wave, better realize the ultrasound accepted, the SCM provide external interrupt signal. Keywords: ultrasonic; Alarm; AT89S52 devices; Design; debugging