2000年哈尔滨工程自动控制原理考研真题
2001-2004年东北大学自动控制原理真题
2001年自动控制原理真题（共六题）一、（20分）求解线性微分方程。
式中1(t)为单位阶跃函数。
x(t),dx/dt初始值均为零。
二、（20分）化简题二系统，并求出其传递函数。
三、（10分）已知传递函数。
求单位阶跃函数作用下的响应。
四、已知单位反馈系统开环传递函数Gk(s)=K/S(S+4),将ξ调整到ξ=根下2分之一，求相应的K值。
（仅限用根轨迹法）五、（20分）设控制後开环传函为。
试绘制系统的伯德图，并标出系统的幅值裕量与相位裕量。
六、（20分）非线性後的结构如图所示，图中T=1，K=4，e[size=-2]0=0.2,H[size=-2]0=0.2。
假定系统开始处于静止状态，当系统受到阶跃输入量r(t)=R作用时，试绘制後在相平面上的相轨迹。
（提示R=2）2002年自动控制原理真题（共六题）一、（15分）设一随动系统如图1所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间为1秒，试求1）增益K和反馈系数Kh之值。
2）根据所求的K值和Kh值，计算该系统的上升时间tr和调整时间ts.二、（20分）设一反馈系统如图2所示，试选择K1,K2以使该系统同时满足下列性能指标的要求:1）当单位斜坡输入时，系统的稳态误差小于等于0.35。
2）闭环极点的阻尼比小于等于0.707。
3）调整时间ts小于等于3秒。
.三、（20分）一控制系统如图3所示，当r(t)=t 时，要求系统的稳态误差小于0.2，且增益裕量不小于6dB,试求增益K的取值范围。
.四、（20分）采样系统如图4所示，试确定系统稳定的K值范围。
五、（15分）试确定由Y=X的3次方所表示的非线性的描述函数，式中X=ASinwt,X为输入量，Y为输出量。
六、（10分）以二阶系统Gk(s)=K/S(TS+1)说明伯德图形状对系统动态性能的影响。
2003年自动控制原理真题（共十题）一、（10分）增大控制器的比例控制系数对闭环系统输出有何影响？为什么加入滞后环节可以提高稳态精度而又基本上不影响系统暂态性能？二、（20分）写出下图所示环节输出Uc与Ur之间的微分方程。
哈工程自动控制原理810资料
哈工程自动控制原理810资料清单
初试：
1, 1999-2013、2015自动控制原理真题。
2，1999-2013自动控制原理真题答案。
3,《自动控制原理》期末试题及答案。
4，工程内部题库、学习笔记。
5，哈工程老师的课件。
包括：王晓陵老师哈工程的《自动控制原理》教案讲义、陈明杰老师哈工程的《自动控制原理》教学课件、苏丽老师哈工程的《自动控制原理》教学课件（现控部分）、陈明杰老师自控课件、王晓陵老师自动控制原理课件以及别的一些课件。
6,2013-2014自控考前答疑及最后一届辅导班笔记，之后不再有答疑。
7，《自动控制原理》的视频教程：1胡寿松版本《自动控制原理》课程精讲2西工大卢京潮自控视频，3石群40讲（石群全部视频的一半）。
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复试
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哈工大-自动控制原理八套习题集
A.
2
3s 2 6s 2
C.
2
2s2 6s 3
B.
1
3s 2 6s 2
D.
1
2s2 6s 3
7. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（ ）
A.并联越过的方块图单元
B.并联越过的方块图单元的倒数
C.串联越过的方块图单元
D.串联越过的方块图单元的倒数
8.
设一阶系统的传递 G (s)
6. 梅逊公式主要用来（ ）
A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ）
A.0.6
B.0.707
C.0
D.1
8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。
A.允许的稳态误差
B.允许的超调量
41.求图示方块图的传递函数，以 Xi (s)为输入，X0 (s)为输出。
Xi(s) + - + -
+
G1 H2
-
G2
G4
G3 H3
+ + X0(s)
42.建立图示系统的数学模型，并以传递函H数1 形式表示。
x0
k1
k2
fi
M
D
43.欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为 20%，峰值时间为 2 秒，试确定 K 和 K1 值。
37.一阶惯性系统当输入为单位阶跃函数时，如何用实验方法确定时间常数 T ？其调整时间
ts 和时间常数 T 有何关系，为什么？ 38.什么是主导极点？主导极点起什么作用，请举例说明。
哈工哈尔滨工程大学自动化学院控制科学与工程考研资料汇总
第
七．某控制系统的结构如图，其中 G ( s)
7
页
K s (0.1s 1)(0.001s 1)
。
要求设计串联校正装置，使系统具有 K≥1000 及υ≥４５ 的性能指标。 （13 分） Xis － X0(s)
Gc′(s)
G(s)
. 八．设采样控制系统饿结构如图所示，其中 G ( s) xI(t) XI(s) T G(s)
1 , T 0.25 s 试判断系统的稳定性。 s( s 4)
x0(t) X0(s)
（10 分）
九． 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： G( s)
K , 试绘制 K ( s 1) ( s 4) 2
2
由 0 ->+∞变化的闭环根轨迹图,系统稳定的 K 值范围。(15 分)
第
8
m
f
y （t）
四．系统结构如图所示，其中 K=8，T=0.25。 （15 分） （1） （2） （3） Xi（s） 输入信号 xi（t）=1（t） ，求系统的响应； 计算系统的性能指标 tr、tp、ts（5%） 、бp； 若要求将系统设计成二阶最佳ξ=0.707，应如何改变 K 值
K s(Ts 1)
第
11
页
（3） 频率特性是指_____________________________________________________ ________________________________________________________________。 （4） 系统校正是指_____________________________________________________ ________________________________________________________________。 （5） 幅值裕量是指_____________________________________________________ ________________________________________________________________。 （6） 稳态误差是指_____________________________________________________ ________________________________________________________________。 （7） 图 a 的传递函数为 G(s)=________________ 。 （8） 图 b 中的 t=______。 （9） 图 c 的传递函数为 G(s)=________________ 。 （10） s3+5s2+8s+6=0 此特征方程的根的实部小于-1 时系统稳定的 k 值范围______。 （11） 图 d 的传递函数为 K=__________________。 （12） 图 e 的ωc=________________ 。 （13） 图 f 为相位__________校正。 （14） 图 g 中的γ=________Kg=______________。 （15） 图 h、i、j 的稳定性一次为______、______、______。 （16） A(s)=s6=2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0 则次系统是否稳定________。 （17） 开环传递 G(s)=k(T1s+1)/s2(T2s+1),(T1>T2,k、T1、T2)为常数)则γmax=______。
哈工大电气考研真题00-10年
试题必须随答卷一起交回，所有答案必须写在专用答题纸上，写在本试题纸上无效！
哈尔滨工业大学 2002 年硕士研究生入学考试试题
科目代码：[827]
一、 （每题 10 分，共 20 分）
1．求图题一~1 所示直流电路电压 U。 2．图题一~2 所示电路中直流电压源 U S 24V ，它同时给负载 1 和负载 2 供电，已知 负载 1 的额定电压和额定功率分别为 24V、480mW；负载 2 的额定电压和额定功率分别 为 9V、 45mW。 要求两个负载均工作在额定状态并且电源输出电流满足 40mA<I<60mA， 试确定分压电阻 R3 和 R4 所满足的条件。
三、 （每题 10 分，共 20 分）
1． 图题三~1 （a） 所示工频对称三相电路， 负载等效电阻 R 10 ， 等效电感 L 10mH 。 负载吸收的平均 P 2700W 。设线路等效电阻 Z1 2 。求电源端线电压有效值 UAB 以及负载的无功功率 Q 和功率因素 。 2．图题三~2（a）所示电路原处于直流稳态，t=0 时开关突然断开。求 t>0 时的电流 i。
五、（每题 10 分，共 20 分）
5t 5 t 1．图题五~1(a)所示电路，已知 u s1 10 e (t )V ， us 2 5(1 e ) (t )V 。试用卷积积
分计算 t>0 时输出电压 u 的变化规律。
2． 图题五~2(a)所示 RC 低通滤波器， 设输入非正弦周期电压 u1 的振幅频谱如图(b)所示。 试画出输出电压 u2 的振幅频谱图并计算 u2 的有效值。
试题必须随答卷一起交回，所有答案必须写在专用答题纸上，写在本试题纸上无效！
四、 （每题 10 分，共 20 分）
哈工大-自动控制原理试题库
s(s 3)2
1、绘制该系统以根轨迹增益 Kr 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、 与虚轴的交点等）；（8 分）
2、确定使系统满足 0 1的开环增益 K 的取值范围。（7 分）
六、（共 22 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 L0 () 如图 5 所示：
中采用
；在频域分析中采用
。
4、传递函数是指在 初始条件下、线性定常控制系统的
与
之比。
5、设系统的开环传递函数为
K ( s 1) s2 (Ts 1)
，则其开环幅频特性
为
，相频特性为
。
6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅
值 穿 越 频 率 c 对 应 时 域 性 能 指 标
三、(8 分)写出下图所示系统的传递函数 C(s) （结构图化简，梅逊公式均
R(s)
可）。
7
四、（共 20 分）设系统闭环传递函数
(s)
C(s) R(s)
T
2s2
1 2Ts
1
，试求：
1、 0.2 ；T 0.08s ； 0.8 ；T 0.08s 时单位阶跃响应的超调量 % 、
调节时间 ts 及峰值时间 t p 。（7 分） 2、 0.4 ；T 0.04s 和 0.4 ；T 0.16s 时单位阶跃响应的超调量 % 、
A、 K (2 s) s(s 1)
B
、
K (s 1) s(s 5）
C
、K s(s2－s 1)
D、 K (1 s) s(2 s)
8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。
考研自动控制原理习题集及其解答
自动控制原理习题及其解答第一章（略） 第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。
解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。
弹簧与阻尼器并联平行移动。
(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ，则对于A 点有021=-+K K f F F F其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。
(3) 写中间变量关系式220110)()(y K F Y Y K F dty y d f F K r K r f =-=-⋅=(4) 消中间变量得 020110y K y K y K dtdy f dt dy f r r=-+- (5) 化标准形 r r Ky dtdyT y dt dy T +=+00 其中:215K K T +=为时间常数，单位[秒]。
211K K K K +=为传递函数，无量纲。
例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。
(1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。
（2）由牛顿定律写原始方程。
h mg dtd l m --=θθsin )(22其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。
（3）写中间变量关系式)(dtd lh θα= 式中，α为空气阻力系数dtd l θ为运动线速度。
（4）消中间变量得运动方程式0s i n 22=++θθθmg dt d al dtd ml （2-1)此方程为二阶非线性齐次方程。
（5）线性化由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为022=++θθθmg dt d al dtd ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。
解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。
（2）列写运动方程式f M f dtd J+-=ωω式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。
哈尔滨工程大学答案自动控制原理(A卷)试题答案及平分标准-07A
二、线性系统的时域分析（共25分）
1、设系统的特征方程为： 试应用劳斯稳定判据确定欲使系统稳定的 的取值范围。（5分）
2、已知控制系统的结构图如下图所示，单位阶跃响应的超调量 ，峰值时间 s分）
2、确定使系统稳定的 值范围（2分）。
3、确定使系统的阶跃响应不出现超调的最大 值（3分）。
四、线性系统的频域分析（共10分）
1、已知最小相位系统的Bode图如下图所示。求该系统的传递函数 。（5分）
2、已知某系统当开环增益 时的开环频率特性Nyquist图如下图所示。该系统在右半平面的极点数 ，试分析当开环增益 变化时其取值对闭环稳定性的影响。（5分）
3、阐述消除自持振荡的方法。
（注：非线性控制系统的描述函数为： ）
（2）计算输入信号为 时的稳态误差。（5分）
3、复合控制系统的结构图如下图所示，前馈环节的传递函数 ，当输入 为单位加速度信号时（即 ），为使系统的稳态误差为0，试确定前馈环节的参数 和 。（10分）
三、线性系统的根轨迹（共15分）
某系统的结构图如下图所示。要求：
1、绘制系统的根轨迹草图（10分）。
哈尔滨工程大学本科生考试试卷
（2007~2008学年第一学期）
课程编号：0400003（1）课程名称：自动控制理论（一）
一、控制系统的数学模型（共20分）
1、已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统的传递函数 。（7分）（要求：有化简过程）。
2、已知控制系统结构图如下图所示。绘制该系统的信号流图，并用梅森增益公式求系统的传递函数 。（8分）
五、线性系统的校正（共15分）
设单位反馈系统的开环传递函数为 ，试采用滞后-超前校正装置进行串联校正，要求：
哈工大《自动控制原理》试题6.doc
哈工大（威海）2007/2008学年春季学期自动控制原理试题（B）一、已知系统输入为给，输出为暫，试求下述系统传递函数（10分）R R ' ------- -------- ----- --------------------T He ci ------------------------------------------------------ D二、试简化下图所示系统方框图求其传递函数（15分）1)2)三、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G($) = 3)$(zv + l)(2$ + l)在以K为横坐标，万为纵坐标的平面上，试确定系统稳定的区域。
(10分)四、已知系统的传递函数0(5)= —^,试求其在单位阶跃函数作用下的调节时02$ +1间t s (±5%),欲采用图屮引入负反馈的方法，将调节时间减至原來的0.1倍，但总7(s)的增益保持不变(仍为1),试选择K a, K h值。
(15分)五、己知某二阶系统的单位阶跃响应为c(r)二1 + 0・2幺"-1.2訂°’试求：⑴系统传递函数黑（2）确定系统阻尼比§、无阻尼振荡频率0”。
（15分）六、己知系统方框图如图所示，试试求系统在输入r （z ） = r + |r 2下的稳态误差终 值。
（10分）七、已知最小相位系统的开环对数幅频渐近曲线如图所示，试写出对应的开环传递 函数G （5）O （10分）(b) L(w)50八、己知单位负反馈系统的开环传递函数为试求 (1) 系统相角裕度为60°时的K 值；(2) 系统增益裕度为20dB 时的K 值。
(15分)哈工大(威海)2007/2008学年春季学期U 、= R(i\ + z 2) + u () 丄"2力 消去中间变量i 2得到系统输入输出之间的方程如下:R 2C 2 ^-^ + 3RC^ + u (>=u i dt 2 dt ° 1在零初始条件下，对上式取拉氏变换得 R 2C 2S 2U ()(S ) + 3RC S U O (S ^U O (<S ) = U I (S )所以得系统传递函数为G ($)= ^2 = __________ ! ______/($) R 2C 2s 2 +3RCs-^\方法二电容C 的复阻抗为丄，电阻/?的复阻抗分别为/?。
哈工大2000-2001年操作系统考研试题（复试专用）
哈工大2000-2001年操作系统考研试题（复试专用）哈尔滨工业大学2000年操作系统考研试题考试科目：操作系统一．简答题：（共30分）1．什么是操作系统？它有什么基本特征？（6分）2．试比较进程和程序的区别。
（6分）3．在用户和操作系统之间存在哪几种类型的接口？它们的主要功能是什么？（6分）4．解释下列概念：（12分）进程、线程、同步机构、临界区、文件、设备驱动程序二．举例说明在分页系统下的地址转换过程（8分）三．什么是死锁？产生的原因是什么？如何解除死锁？（8分）四．什么是DAM方式？它与中断方式的主要区别是什么？（8分）五．在一个请求页式存储管理系统中，进程P共有5页，访问串为：3，2，1，0，3，2，4，3，2，1，0，4时，试采用LRU置换算法和LFU置换算法，计算当分配给该进程的页面数分别为3和4时，访问过程中发生的缺页次数和缺页率，比较所得的结果，浅释原因。
（15分）六．在一个分时操作系统中，用户提交了一个作业，作业的内容包括：（1）请求内存（memory）；（2）计算并将结果存于内存memory ；（3）请求打印机printer；（4）将memory中的内容在打印机上输出；（5）释放printer；（6）释放memory；（7）结束。
试从分时操作系统对资源管理的观点论述该作业从提交开始到结束为止，操作系统为其提供服务与控制的全部过程。
（15分）七．汽车司机与售票员之间必须协同工作，一方面，只有售票员把车门关好了司机才能开车，因此，售票员关好车门应通知司机开车。
另一方面，只有当司机已经停下，售票员才能开门上下客，故司机停车后应通知售票员。
假定某辆公共汽车上有两名售票员与一名司机，汽车当前正在始发站停车上客，试设必要的信号灯及赋初值，写出他们的同步过程。
（用管程或信号灯均可）（16分）哈尔滨工业大学2001年操作系统考研试题考试科目：操作系统一．判断改错题（10分）（判断下列叙述是否正确，认为正确在括号内打“√”；若不正确打“╳”，并改正。
(完整版)哈工大自动控制原理试题2007年答案.doc
哈尔滨工业大学2007年春季学期本科生《现代控制理论基础》考试试卷（A 卷）标准答案一、填空题（本题含有10个小题，每小题2分，共20分）1．是。
2．保持不变。
3．h k -F 。
4．完全能，状态完全能观测。
5．独立。
6．2×6。
7．能控，能观（测）。
8．4。
9．对偶。
10．2-n 。
二、选择题（本题含有10个小题，每小题4分，共40分）1．（D ）2．（B ）3．（D ）4．（A ）5．（B ）6．（C ）7．（A ）8．（D ）9．（C ）10．（A ）三、解答题（本题含有5个小题，每小题8分，共40分）1．写出系统u m n ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡=1221x x &，2R ∈x ，R u ∈状态完全能控的充分必要条件。
[解] ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=m b 1，⎥⎦⎤⎢⎣⎡=221n A ，⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-⎥⎦⎤⎢⎣⎡=n m m m n Ab 2121221。
能控性矩阵为[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡---==n m m m Ab b M 2121，22det m m n M --=，当0det ≠M 时，2=rankM 。
所以完全能控的充要条件为：022≠--m m n2．设一个系统可用传递函数表示为3722)()(23+++=s s s s U s Y ，写出该系统的一个状态空间表达形式。
[解法1] 根据传递函数得)(2)(3)(7)(2)(23s U s Y s sY s Y s s Y s =+++，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得u y y y y 2372=+++&&&&&&。
取状态变量y x =1，y x &=2，y x &&=3，则有⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=+---===1321332212273x y ux x x x x x x x &&&或写成[]⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321321321001200273100010x x x y u x x x x x x &&& [解法2] 根据传递函数得)(2)(3)(7)(2)(23s U s Y s sY s Y s s Y s =+++，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得u y y y y 2372=+++&&&&&&，写成u y y y y =+++2/32/72/22/&&&&&&。
2003年哈尔滨工程大学自动控制原理考研真题及详解【圣才出品】
2003年哈尔滨工程大学自动控制原理考研真题及详解科目名称:自动控制原理一、（共计15分）控制系统的数学模型设系统结构图如下:R（S）为输入量，F（S）为干扰信号，C（S）为输出量.分别求出该系统的传递函数Φ（S）=C（S）/R（S）和扰动传递函数Φf（S）=C（S）/F（S）（说明:计算步骤占9分，Φ（S）占3分，Φf（S）占3分。
）二、（共计25分）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G（S）=K/{（S-0.6）*（S^2+3S+4.5）}（1）绘制该系统的根轨迹；（2）指明使闭环系统稳定的K值的取值范围；（3）当K=8.7时，计算闭环系统响应单位阶跃输入的稳态输出值及稳态误差值。
三、（共计30分）稳定判断1．（8分）控制系统的特征方程为S^5+4S^4+2S^3-4S^2+S+2=0 分析该系统的稳定，若闭环系统不稳定，指出在S平面右半部的极点个数。
（给出劳斯计算表）2．（8分）已知负反馈系统的开环传递函数G（S）=K/{S（T1+1）（T2S+1）} 当K=10时，G（jw）与负实轴相交于（-0.25，0）一点，给出使闭环系统稳定的K的区值范围。
3．（8分）右图给出某负反馈系统（最小相位系统）的渐进幅频图据图求出该系统的开环传递函数。
4．（6分）近似计算3小体相角裕度r和幅值裕度20logKg。
四、（共计25分）设单位负反馈系统的开环传递函数为G0（s）=k/{s（1+1.25）（s+125）}试设计串联校正环节，满足设计指标：静态速度误差系数Kv>370调整时间ts<=0.25秒（△=0.0.2）；超调量δp<=30%（说明：校正方案5分，校正环节参数计算15分，指标检验步骤5分）注意：第五题与第六题任选一题即可。
若两题都解，按得分少的计算成绩。
五、（共计15分）设非线性系统结构及=160幅相图，如下图所示1．（5分）计算K=160时，G（jw）曲线与负实轴的交点。
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哈尔滨工程大学
2000年研究生入学考试试题（自动控制原理）
一.（15'）化简方块图，求图示系统传递函数C(s)/R(s),C(s)/F(s)
二.（15'）设系统如图所示，已知系统对单位阶跃响应的超调量σ%=16.3%，峰值时间tp=1s ，试求（1）根据已知性能指标σ%及tp 确定系统参数k 及τ的值。
（2）当输入信号r （t ）=1.5（恒速信号）时，求系统的稳态误差。
三.（15'）已知负反馈控制系统的开环传递函数为：GH(s)=k (1-0.5s )
s (s +3)，
试绘制k=0→+∞变化时的根轨迹图，并求保证系统稳定时的k 值的范围。
四.（15'）已知控制系统如图所示。
试用频率响应法确定闭环系统临界 稳定时的τ值。
注意:第五.六题任选一题即可!
五.（10'） 设非线性系统如图所示. 系统初始条件C(0),C (0)给定,
试大致画出系统的典型相轨迹.
六.（10'）设离散控制系统如图所示
已知G(Z)= 1.8KZ
(Z -1)(Z -0.82)
试求保证系统稳定的K 值的范围.
七.（15'）给定线性定常系统如图所示. G1 G3
G2 G4 G5 H
+ _ _ + + C(s) R(s) F(s) K R(s) _ _ τs C(s) 10s (s +1)× × × × × × × τs+1
10s (s +1)R(s) C(s) _ r(t)=0 e _ c k s (Ts +1)× m h -h C(z) R(z) - G(z) ×
(1)按图中所选定的状态变量,写出系统的状态实现.
(2)能否通过选择k,a 使系统丧失能控性;或丧失能观性;或同时丧失能控性与能观性.
八. （15'）给定系统传递函数
G(s)=(s -1)(s +2)(s +1)(s -2)(s +3)
能否通过状态反馈将闭环传递函数变为: G k (s) =s -1(s +2)(s +3)
若可能,如何进行变换(确定出反馈增益距阵).
x2 x1 u y - x3 × 23(s +3)k s +a 1/3s。