循迹、红外避障、遥控综合程序

循迹、红外避障、遥控综合程序/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************ * 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人+ Keil U4 + STC89C52* 名称：ZY-1智能小车参考程序* 公司：湖南智宇科教设备有限公司* 淘宝：https:///* 网站：* 编写：智宇公司研发一部* 日期：2015-1-15* 交流:智能车QQ:261339276* 晶振:11.0592MHZ* 说明：免费开源，不提供源代码分析* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。

******************************************************************/ #include<AT89x51.H>#include <intrins.h>#include<HJ-4WD_PWM.H>//包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数#define Left_1_led P3_7//左循迹传感器#define Right_1_led P3_6//右循迹传感器#define LeftIRBZ P3_5//左避障传感器#define RightIRBZ P3_4//右避障传感器sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; unsigned char IRCOM[7];#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口unsigned char temp = 1;void Delay1ms(unsigned int i){unsigned char j,k;do{do{k = 50;do{_nop_();}while(--k);}while(--j);}while(--i);}void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us{i=i/10;while(--i);}void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms{n=n+1;while(--n)delay_nus(900); //延时1ms,同时进行补偿}void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序{unsigned char i; //定义临时变量while(x--) //延时时间循环{for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时}}void Delay() //定义延时子程序{unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量while(DelayTime--); //开始进行延时循环return; //子程序返回}void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序(红外遥控单独设置一个switch case 语句){switch(ConType) //判断用户设定电机形式{case 1: //前进//判断用户是否选择形式1{stop();//进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);//LeftLed = 0 ;run();break;}case 2: //后退//判断用户是否选择形式2{stop();//进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);// LeftLed = 1 ;back(); //M2电机反转break;}case 3: //右转//判断用户是否选择形式3{stop();//进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);rightrun(); //M2电机正转break;}case 4: //左转//判断用户是否选择形式4{stop();//进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位Delay1ms(150);leftrun(); //M1电机正转//M2电机反转break;}case 8: //停止//判断用户是否选择形式8{stop();break; //退出当前选择}}}void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序{if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1)//LeftIRBZ RightIRBZ{run();delay_nms (10);SB1=1;}else{if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0)//右边检测到红外信号{rightrun(); //右转delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位}if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)//左边检测到红外信号{leftrun(); //左转delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位}if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)//两边传感器同时检测到红外{SB1=0;stop(); //停止delay_nms (300);//停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位back(); //调用电机后退函数delay_nms (300);//后退50毫秒rightrun(); //调用电机右转函数delay_nms (400);}}run();}//机器人循迹子程序void Robot_Traction() //机器人循迹子程序{//SB1=1;if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进Left_1_led Right_1_led{run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度delay_nms (10);SB1=0;}else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1){rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度delay_nms (10);}else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0){leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度delay_nms (10);}else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1){SB1=1;stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度delay_nms (10);}}//----------红外遥控-------------------------------------------------------------void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数{unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达delayms(15); //延时时间，进行红外消抖if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失EX1 =1; //外部中断开return; //返回}while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。

{delayms(1); //延时等待}for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据{for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据{while (IRIN) //等IR 变为低电平，跳过4.5ms 的前导高电平信号。

{delayms(1); //延时等待}while (!IRIN) //等IR 变为高电平{delayms(1); //延时等待}while (IRIN) //计算IR高电平时长{delayms(1); //延时等待N++; //计数器加加if (N>=30) //判断计数器累加值{EX1=1; //打开外部中断功能return; //返回}}IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零if (N>=8) //判断数据长度{IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1}N=0; //清零位数计录器}if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同{EX1=1; //打开外部中断return; //返回}for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析{if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应{// ControlCar(j);ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码}}EX1 = 1; //外部中断开}//-------------------------------------------------------------------------------------------------------void main() //主程序入口{TMOD=0X01;TH0= 0XFc;//1ms定时TL0= 0X18;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;//开总中断//EX1=1; //同意开启外部中断1IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型while(1) //程序主循环{if(P3_2 == 0){delay_nms(10);if(P3_2 == 0){temp++;while(!P3_2);}}if(temp > 3)temp = 1;}switch(temp){case 1:ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;}}}。