1-4空间连杆机构

§1－4 空间连杆机构 －
RSSR机构 机构
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RSSP机构 机构
PRSR机构 机构
球面4R机构 球面 机构
平面连杆机构存在制造安装误差和构 件受力变形，出现运动不很灵活甚至卡住 现象。 空间连杆机构，从动件的运动可为任 意空间位置。结构紧凑，运动多样，灵活 可靠。
• 万向联轴节：传递两相交 轴的动力和运动，而且在 传动过程中两轴之间的夹 角可变。 • 单万向联轴节：输入输出 轴之间的夹角180-α，特 殊的球面四杆机构。 • 主动轴匀速转动，从动轴 作变速转动。随着α的增 大，从动轴的速度波动也 增大，在传动中将引起附 加的动载荷，使轴产生振 动。 • 为消除这一缺点，采用双 万向联轴节。
• 双万向联轴节：1个中间轴和两个单万向联 轴节。中间轴采用滑键连接，允许轴向距 离有变动。
本章重点小结
一、平面四杆机构的基本形式和演化手段
曲柄摇杆（双曲柄、曲柄滑块、双摇杆摆动摇杆） 曲柄摇杆（双曲柄、曲柄滑块、双摇杆摆动摇杆）机构
二、平面四杆机构的运动和动力特性
曲柄存在条件、急回特性、压力角（死点） 曲柄存在条件、急回特性、压力角（死点）