无网格方法(刘欣著)PPT模板
一种基于卫星图像匹配的无人机自主定位算法
航天返回与遥感第42卷第2期130SPACECRAFT RECOVERY & REMOTE SENSING2021年4月一种基于卫星图像匹配的无人机自主定位算法刘欣1吴俊娴2张占月1（1 航天工程大学，北京 101416）（2 空装驻北京地区第一军事代表室，北京 100854）摘要针对基于图象匹配的无人机自主定位易失效的问题，文章提出了一种基于卫星图像辅助的由粗到精的无人机自主定位框架。
首先设计了一种CNN-LSTM联合分类器，利用CNN网络抽取图像特征的优势，结合无人机图像时间维度上的连续性，实现无人机图像与卫星基准图像的区域匹配；然后从匹配后的区域提取同名点，结合光学成像的共线约束，设计了一种基于多点加权约束的无人机自主定位算法。
试验结果表明提出的算法鲁棒性好、精度高，适合用于无人机自主定位。
关键词无人机自主定位卷积神经网络图像匹配加权最小二乘估计遥感应用中图分类号: V279文献标志码: A 文章编号: 1009-8518(2021)02-0130-09DOI: 10.3969/j.issn.1009-8518.2021.02.015A UA V Autonomous Positioning Algorithm Based onSatellite Image MatchingLIU Xin1 WU Junxian2 ZHANG Zhanyue1（1 Space Engineering University, Beijing 101416, China）（2 The 1th Military Office in Beijing, Equipment Department of PLA Air Force, Beijing 100854, China）Abstract For the problem that autonomous positioning of UAVs based on image matching is easily invalid, the paper proposed a coarse-to-fine autonomous UAV positioning framework based on the assist by satellite images. Firstly, a CNN-LSTM joint classifier is designed to achieve regional matching between UAV image and satellite reference image, utilizing the advantage of CNN network to extract image features and combining with the continuity of UAV image in time dimension. Then, an autonomous UAV positioning algorithm based on multi-point weighted constraints is designed by extracting points of the same name from the matched region and combining with the collinear constraint of optical imaging. The experimental results show that this proposed algorithm is suitable for UAV autonomous positioning with good robustness and high precision.Keywords unmanned aerial vehicle (UA V); autonomous positioning; convolutional neural network; image matching; weighted least square estimation; remote sensing application0 引言无人机在执行任务时首先要解决的问题是确定自身在工作环境中的准确位置。
系统创新思维训练创新方法论创新工具PPT模板
新的产品形态出 现了：“把压缩 机，放在外面， 也就是屋子外面 呢？”一种新的 产品形态出现了。
广东分署财保处
明确这种产品的 优势和市场定位：
厨房会安静得多 厨房的热量会减
少 维修方便 冰箱容量会变大 用一台外置的压
缩机带动多个冰 箱（冰屉） 单独的蔬菜柜， 和饮料架 ……
有没有可行性， 如何提高可行性？
第三章 创新思维二：除法策略
1、功能型除法
空调有哪几个功能？恒温器，控制器，风扇， 制冷系统。如果把这四个功能分解，并重新 组合呢？
恒温器粘在客厅墙壁上，自动调整温度； 控制器做成遥控器APP，装在手机里； 风扇挂在墙上或者装修在吊顶里，隐藏起来； 制冷系统挂在室外，甚至和冰箱共用一台压
缩机。
你出差，第二次入住某酒店，刚到门口时门童 就热情喊：“X先生，很高兴再次见到您！”， 你的感觉会不会非常好？如果你想在你的酒店 实现这个功能，怎么做？安装人脸识别摄像头 吗？需要250万美元！太贵了，还可以试试第 四大创新策略：任务统筹策略。
你可以把“网上订房，抵达酒店，前台接待，入住房 间，办理退房，送离酒店”这六大流程，用“任务统 筹策略”重组，赋予“前台入住”新任务：给重要客 人拍照；赋予“网上订房”流程新任务：标记第二天 入住的重要客人；赋予“抵达酒店”流程新任务：门 童记住照片，认出客人，叫出名字。
后置两个镜头，手机拍照能力明显提升， 甚至能拍3D视频。 试试做两个屏幕？于是，你可以用正面 的LCD屏幕刷微信，背面的电子墨水屏。
广东分署财保处
广东分署财保处
page 20
Part
创新思维策略四：
任务统筹策略—赋予新任务 广东分署财保处
小节标题一 小节标题一
小节标题一
无网格方法的研究应用与进展
第24卷第4期(总第109期)机械管理开发2009年8月Vol.24No．4(SUM No．109)MECHANICAL MANAGEMENT AND DEVELOPMENT Aug．20090引言有限元法（FEA）是随着电子计算机的发展而迅速发展起来的一种现代计算方法，但FEA是基于网格的数值方法，在分析涉及特大变形（如加工成型、高速碰撞、流固耦合）、奇异性或裂纹动态扩展等问题时遇到了许多困难。
同时，复杂的三维结构的网格生成和重分也是相当困难和费时的。
近年来，无网格得到了迅速的发展，受到了国际力学界的高度重视。
与有限元的显著特点是无网格法不需要划分网格，只需要具体的节点信息，采用一种权函数（或核函数）有关的近似，用权函数表征节点信息。
克服了有限元对网格的依赖性，在涉及网格畸变、网格移动等问题中显示出明显的优势。
1无网格方法的概述无网格方法（Meshless Method）是为有效解决有限元法在数值模拟分析时网格带来的重大问题而产生的，其基本思想是将有限元法中的网格结构去除，完全用一系列的节点排列来代之，摆脱了网格的初始化和网格重构对问题的束缚，保证了求解的精度[1]。
是一种很有发展的数值模拟分析方法。
目前发展的无网格方法有：光滑质点流体动力学法（SPH）、无网格枷辽金法（EFGM）、无网格局部枷辽金法（MLPGM）、扩散单元法（DEM）、Hp－clouds无网格方法；有限点法（FPM）、无网格局部Petrov－Galerkin 方法（MLPG）、多尺度重构核粒子方法（MRKP）、小波粒子方法（WPM）、径向基函数法（RBF）、无网格有限元法（MPFEM）、边界积分方程的无网格方法等。
这些方法的基本思想都是在问题域内布置一系列的离散节点，然后采用一种与权函数或核函数有关的近似，使得某个域上的节点可以影响研究对象上的任何一点的力学特性，进而求得问题的解。
2无网格方法国内外研究的进展无网格法起源于20世纪70年代。
高端创意无规则图形培训课件PPT模板
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显 示（建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显 示（建议使用主题字体）
2019
persons, or a mixture of both.
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示 （建议使用主题字体）
添加标题内容
PLEASE ADD YOUR TITLE HERE
A company is an collection of individuals,
whether natural peassociation or rsons, legal
persons, or a mixture of both.
（建议使用主题字体）
关键词
此部分内容作为文字排版占 位显示
（建议使用主题字体）
70% 30%
50% 40%
标题文本预设
此部分内容作为文字排版占位显示（建议使用主题字体） 如需更改请在（设置形状格式）菜单下（文本选项）中调整
Data 1 Data 2
Data 3 Data 4
30% 此部分内容作为文字排版占位显示（建议使用主题字体）通常规则为在PPT 文档下中英文各使用一种字体以保持全文档统一
无约束方法PPT.
5.2共轭梯度法
共轭梯度法最初由Hesteness和Stiefel于1952年为求解线 性方程组而提出，1964年Fietcher和Reever在此基础上， 首先提出了求解无约束最优化问题的共轭梯度法。
共轭梯度法的基本思想：把共轭性与最速下降法相结 合，利用已知点处的梯度构造一组共轭方向，并沿这 组方向进行一维搜索，求出目标函数的极小点。
近时，即使向着极小点移动不太大的距离，也要
经历不少的弯路，从而使收敛速度大为减慢。
最速下降法不仅简单，而且具有全局收敛性， 并且是线性收敛的。
为避免锯齿现象对收敛速度的影响，在计算初 期可使用最速下降法，在迭代一段时间以后， 改用其它更有效的方法，如牛顿法等。
对一般的下降算法，只要搜索方向与迭代点处 的负梯度方向的夹角小于90°，使用精确一维 搜索和不精确一维搜索在一定的条件下，可以 证明下降算法具有全局收敛性。
第一个，员工每天根据什么卖车；
仅有执行要点还不够，还要制定一些执行的标准。我们就以视线以内作为标准，即以眼睛所能看到的地方进行评价。
2、 学会准确的止血方法。 1、 了解一些自救的常识。 2.让学生知道劳动中一定要注意安全。 一般展车里面都会放一些脚垫，是怕客户鞋子上有灰。每一个4S店都会事先制作好脚垫，例如沃尔沃的脚垫上面应有沃尔沃的标志， 摆放的时候应注意标志的方向。同时要注意脚垫脏了以后及时地更换。
一般来说，无约束最优化问题的求解是通 过一系列一维搜索来实现。
如何选择搜索方向是求解无约束最优化问 题的核心问题，搜索方向的不同选择，形 成不同的求解方法。
5.1最速下降法
5.1.1 最速下降法原理
5.1.2 最速下降法的计算步骤
clear syms x1 x2; %定义符号变量 fx=2*x1^2+x2^2; %定义符号函数 X0=[1,1]; %初值 g=jacobian(fx,[x1,x2]); %求符号函数的梯度 H=jacobian(g,[x1,x2]); %求符号函数的海塞矩阵 x1=X0(1,1);x2=X0(1,2); %赋初值 g0=eval(g);H0=eval(H); %求符号函数在x1=1、x2=1梯度、海塞矩阵
无网格方法 ppt课件
D Dut 1Pgv02u
在SPH方法中，流体的性质是通过一系列的粒子来描述的，核心
实为一种插值方法。其插值函数的构造按照两个关键步骤进行，
第一步为积分表示法，又称为场函数核近似法；第二步为粒子近
似法。
2021/2/5
无网格方法
14
场函数核近似法
2021/2/5
无网格方法
15
2021/2/5
无网格方法
1
2021/2/5
无网格方法
2
精品资料
• 你怎么称呼老师？ • 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你
是否会认为老师的教学方法需要改进？ • 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ • 教师的教鞭 • “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
粒子近似法
2021/2/5
无网格方法
16
2021/2/5
4
2021/2/5
无网格方法
5
2021/2/5
无网格方法
6
2021/2/5
无网格方法
7
2021/2/5
无网格方法
8
2021/2/5
无网格方法
9
2021/2/5
无网格方法
10
2021/2/5
无网格方法
11
2021/2/5
无网格方法
12
2021/2/5
无网格方法
13
4、光滑粒子流体动力学法（SPH）
创意风格汇报总结无动画PPT模板可编辑 (138)
02
03
拥有国内顶尖的PPT制作技术、顶级的PPT设计团队，坚持精益求精、拒绝平 庸的做事精神，帮助您实现美观、精致、严谨、动感的PPT展示效果，让您的 PPT创造卓越价值
SESIGN
谢谢观看
THANK YOU
2015
years
spring
summer
autumn
winter
Sppt
六
3 廿一 10 廿八 17 初五 24 霜降 31 十九
点击添加内容 Add a tittle
点击添加内容 Add a tittle
点击添加内容 Add a tittle
点击添加内容 Add a tittle
点击添加标题 Add a title
拥有国内顶尖的PPT制作技术、顶级的PPT设计团队，坚持精 益求精、拒绝平庸的做事精神，帮助您实现美观、精致、严谨、 动感的PPT展示效果，让您的PPT创造卓越价值
5years of making professional PPT, 500 case studies for the classical PPT, make sure you will be satisfied. ……SPPT differs from the traditional production model, and create a new PPT experience.
点击添 加内容
点击添加内容
点击添加标题
点击添加内容
点击添 加内容
点击添加标题
拥有国内顶尖的PPT制作技术、顶级的 PPT设计团队， 坚持精益求精
Add a title
5years of making professional PPT, 500 case studies for the classical PPT, make sure you will be satisfied.
2013.1.26上午-初一-构建知识网络 提升综合能力-刘欣31页PPT
的广告销售，结果每件服装仍可获利208元，
求每件x服装的进价是多少？ 售价-进价=利润
9(135 %x)50x208 10
原售价 a
现售价 (110%)
变1：现对某种商品降价10%促销，为了使
销售金额不变，销售量要比按原价销售时增
加百分之几？ 原销售量
现销售量
x
m
(1x)m
原售价×原销售量 = 现售价×现销售量
3 .比 较 大 小
(1 ) 6 与 7 78
(2) 6 与 7 78
(3) a 1与 a 3 (4 ) a 1与 2 a 3
差异？
例 3 ： 已 知 x 3 ( y 2 ) 2 0 ， 求 x 2 y 的 值 .
用字母所表示的数，其性质是不确定的，
而 a 、a 2 是可以确定其非负性的两类
非负数
要 能 读 出 3个 条 件 ： (1) x 3 o (2)( y 2)2 0 (3) x 3 ( y 2)2 0
4 .点 A 表 示 数 5 ， 从 点 A 出 发 ， 沿 着 数 轴 移 动 6 个 单 位 长 度 到 达 点 B ， 则 点 B 表 示 的 数 为 _ _ _ .
102xx1x1011 7 x 7 x 2x11629
x 1 1 (x 1) 7( x 1) 例 7： x11 x696 19x8x170
x 1
实际问题
9 (135%x)50 10
x (135%x)
例.某9商(1店3将5%某)x 种服装按进价提高35%，然后 打出1“0 九折酬宾”并“外送50元出租车费”
常见的几种现象
• 1、平时练习时，出现小错误太多，不能完整的解决问题； • 2、没能把握其中关键的数学技巧，孤立的看待每一道题，
创意唯美静态无动画通用计划总结PPT模版
囚心钻研，诚心卡卡办公
卡卡办公PPT为您效劳，专业PPT模板设计、个性PPT定制美化， 打造您的演示专场秀。忧你所忧，思你所思——卡卡办公PPT：囚 心钻研，诚心卡卡办公。
标题 1
更多优质作品，请在淘宝搜 索：卡卡办公
标题 3
更多优质作品，请在淘宝搜 索：卡卡办公
标题 2
更多优质作品，请在淘宝搜 索：卡卡办公
POWERPOINT
YOUR TITLE
01
您的标题
CONTENTS
01
您的标题
01
您的标题
01
您的标题
01
点此添加您的标题
点此添加您的标题
点此添加您的标题
点此添加您的标题
赠可编辑标志图标
点此添加您的标题
一月
二月
三月
四月
五月
添加标题
更多优质作品，请在淘 宝搜索：卡卡办公
六月
添加标题
更多优质作品，请在淘 宝搜索：卡卡办公
202X
202X
202X
202X
202X
点此添加标题
恼于乏味的排版？苦于单调的配色？ 羞于乏味的设计？急于紧迫的工期？ 卡卡办公PPT为您效劳，专业PPT模板 设计、个性PPT定制美化，打造您的演 示专场秀。忧你所忧，思你所思—— 卡卡办公PPT：囚心钻研，诚心卡卡办 公！
恼于乏味的排版？苦于单调的配色？羞 于乏味的设计？急于紧迫的工期？卡卡 办公PPT为您效劳，专业PPT模板设计、 个性PPT定制美化，打造您的演示专场 秀。忧你所忧，思你所思——卡卡办公 PPT：囚心钻研，诚心卡卡办公！
点此添加您的标题
添加标题
更多优质作品，请在淘 宝搜索：卡卡办公
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5.6.1界面问 题的增强函 数
5.6.3数值 计算
07
ONE
第6章有限点方法
第6章有限点方法
6.1对流-扩散方程的有限点形式 6.2对流-扩散方程的有限点法求解 6.3Burgers方程的高阶时间格式有限点方法求解 6.4油藏数模的有限点法 6.5有限点方法在金融工程中的应用
第6章有限点 方法
10
ONE
第9章流体-结构相互作用的无网 格方法研究进展
第9章流体-结构相互作用的无网 格方法研究进展
9.1流体-结构相互作用的计算研究 概述 9.2流体-结构相互作用模型描述 9.3FSI问题的扩展有限元方法求解 9.4浸入粒子方法 9.5气动弹性计算中的径向基函数法
第9章流体-结构相互作用的无网格方法研究进展
5.4增强型单位分解有限元方法
5.4.1增强 型覆盖函数 的实现
5.4.2数值 计算
第5章单位分解 有限元方法
5.5单位分解有限元在断裂力学中 的应用
1
5.5.1裂纹尖端附近的渐近解
2
5.5.2平面裂纹的单位分解有限 元计算
第5章单位分 解有限元方法
5.6单位分解有限元在界面问题中 的应用
5.6.2界面问 题的增强方 式
7.6.3数值求解
09
ONE
第8章自适应无网格方法
第8章自适应无网 格方法
8.1自适应无网格Galerkin法 8.2结构动力问题的自适应无网 格计算 8.3hp自适应无网格方法
第8章自适应无网格方法
8.1自适应无网格Galerkin法
8.1.1后验误差估计
8.1.2背景网格重构 算法
8.1.3自适无网格静 力分析
无网格方法(刘欣著 )
演讲人 2 0 2 X - 11 - 11
01
ONE
序言
序言
02
ONE
第1章绪论
第1章绪论
01 1.1前言
1.3国内无网格方
03 法研究进展
1.2无网格方法研
02 究进展
1.2.1配点型 1.2.2积分型
1.4无网格方法分
04 类
03
ONE
第2章无网格方法的插值技术
第2章无网格方法的插值技术
A
2.1几个 关键的概
念
B
2.2移动 最小二乘
法
C
2.3核积 分近似
D
2.4单位 分解方法
E
2.5径向 基函数近
似
F
2.6MLS 与RKPM
的比较
第2章无网格方法的插值技术
2.1几个关键的概念
2.1.1覆 盖
2.1.2加 权函数
2.1.3单 位分解
第2章无网格方法的插值技术
2.2移动最小二乘法
2.2.1不过点拟 合的移动最小二
6.1对流-扩散方程的有限点形 式
6.1.1稳定性 处理
6.1.2空间离 散
6.1.3时间离 散
第6章有限点 方法
6.3Burgers方程的高阶时间格式 有限点方法求解
6.3.1非线 性对流方程
1
6.3.2数值 计算
2
第6章有 限点方法
6.4油藏数模的有限点 法
01
6.4.1油藏数学模型概述：多相
02 4.2数值试验
4.3Helmholtz
03 方程求解
4.3.1场量函数近似 4.3.2Helmholtz离散代数方 程的形成 4.3.3Helmholtz方程的具体 求解
06
ONE
第5章单位分解有限元方法
第5章单位分解有限元方法
5.1基本概念
1
5.2单位分解有限元的三
角形单元刚度矩阵
2
5.3多项式覆盖函数的单
9.1流体-结构相互作用的计算研究概述
02
9.1.2FSI求解的数
值方法
01
9.1.1FSI中流体、 结构体和耦合界面
的描述
第9章流体-结构相互作用的无网格方法研究进展
9.2流体-结构相互作用模型描述
9.2.1流体方 程
9.2.2结构体 方程
9.2.3流体-结 构界面条件
第9章流体-结构相互作用的无网格方法研究进展
3
位分解有限元数值计算
5.4增强型单位分解有限
元方法
4
5.5单位分解有限元在断
5
裂力学中的应用
5.6单位分解有限元在界
面问题中的应用
6
第5章单位分解有限元方法
5.1基本概念
03
5.1.3覆盖函数和场
量函数近似
02
5.1.2节点的有限覆 盖、元素定义和几
何解释
01
5.1.1单位分解函数
第5章单位分解有限元方法
3.1.3本质边界条件的处理方法
3.3节点积分
3.5配点形式的实现
3.5.1一般形式的配点 3.5.2径向基函数的配点
第3章无网格方 法的实现
3.2单位分解积分
3.4局部Petrov-Galerkin积分形式
05
ONE
第4章hp云法
第4章hp云法
4.1场量函数近
01 似
4.1.1覆盖函数 4.1.2场量函数近似表达
9.3FSI问题的扩展有限元方法求解
9.3.1流体域定义
9.3.3结构的弱形式表 达及其离散
9.3.5数值测试
9.3.2流体的弱形式表 达及其离散
9.3.4结构-流体耦合方 程及算法
第8章自适应无 网格方法
8.2结构动力问题的自适应无网格 计算
1
8.2.1动力学方程的空间离散
2
8.2.2动力分析的误差估计与自 适应方案
第8章自适应 无网格方法
8.3hp自适应无网格方 法
1
8.3.1概述
2
8.3.2后验误差公式估计
3
8.3.32维平面弹性问题后验误 差公式估计
4
8.3.4具体实施
流方程的几种不同形式
02
6.4.2油藏数学模型的有限点模
拟
03
6.4.32维多孔介质中不可压缩两
相流不互溶问题数值模拟
第6章有限点方 法
6.5有限点方法在金融工程中的应 用
6.5.1期权和 期权定价方
程简介 01
6.5.2波动率 随机的美式
期权 02
04
6.5.4双资本 期权定价
60. 53. 3 波 动 率 随机的美式 期权定价的
数值型
08
ONE
第7章径向基点插配点方法
7.1径向基点插函数方法
7.2Hermite径向基点插
7.3配点方式 7.5对流占优问题求解的迎 风偏移局部支撑域
7.4非线性Poisson方程的 径向基点插求解
第7章径向基点插配点方法
7.6随机动力学中FPK方程的 求解
7.6.1FPK方程 7.6.2FPK方程径向基点插配点形式
乘法
2.2.2过点插值 移动最小二乘法
2.2.3准插值 过程
第2章无网格方法的插值技术
2.3核积分近似
2.3.1SPH的核积 分近似
2.3.2RKPM的核积 分近似拟合
2.3.3RKPM的核积 分插值近似
04
ONE
第3章无网格方法的实现
3.1全域Galerkin积分形式的实现
3.1.1全域Galerkin弱积分公式 3.1.2积分域以及积分算法