自动送料小车
基于PLC的自动送料小车系统设计
基于PLC的自动送料小车系统设计
PLC（可编程逻辑控制器）可以用于设计和控制自动送料小车
系统。
下面是基于PLC的自动送料小车系统的设计步骤：
1. 确定系统需求：首先确定自动送料小车系统的功能和性能要求，包括料仓容量、送料速度、送料精度等。
2. 设计电气布置：根据系统需求，设计自动送料小车系统的电气布置图，包括PLC、传感器、执行器（如电机、驱动器等）、电源等的连接关系。
3. 编写PLC程序：根据系统需求和电气布置，编写PLC程序。
PLC程序包括控制逻辑、输入输出设备的配置、控制算法等。
4. 系统控制：根据PLC程序，实现自动送料小车系统的控制
功能，包括送料开始、停止、调速等操作。
5. 传感器和执行器的连接：将传感器和执行器与PLC进行连接，以实现对系统的实时监测和控制。
6. 调试和测试：对自动送料小车系统进行调试和测试，确保系统的正常工作。
7. 优化和改进：根据实际使用情况，对系统进行优化和改进，提高系统的工作效率和稳定性。
8. 文档编写和培训：编写自动送料小车系统的操作文档和维护
手册，并进行相关人员的培训，以确保系统的可操作性和可维护性。
以上是基于PLC的自动送料小车系统的设计步骤，通过PLC 的控制，可以实现自动化的送料过程，提高生产效率和产品质量。
【精品】PLC运料小车
【精品】PLC运料小车PLC运料小车是一种应用于自动化生产线上的一种机械设备，主要是通过PLC控制对小车进行运行控制，使其在自动化生产线上进行物料的搬运。
本文将从小车的结构、工作原理、PLC编程实现等方面进行详细介绍。
一、结构组成PLC运料小车主要包括四个部分：小车、驱动系统、控制系统和电源系统。
小车：小车是整个PLC运料小车的核心组成部分，它通常是由钢铁材料制成，承载物料的托盘被放置在小车上，它可以通过驱动系统进行前后、左右移动。
驱动系统：驱动系统是控制小车运动的关键组成部分，它通过电动机和齿轮传动来实现小车的前后、左右移动，小车的方向可以通过电动机的正反转控制来实现。
控制系统：控制系统主要是通过PLC控制小车的运行和做出相应的动作反应，它是PLC运料小车的大脑，负责收集、处理和输出控制指令。
电源系统：电源系统主要是供给小车中的电动机和其他电子元件的电能，它可以是交流或直流的电源系统，通常使用外部电源供电。
二、工作原理PLC运料小车的工作原理主要是通过PLC控制主板，来控制小车的移动，小车可以移动到指定的位置并进行物料的搬运。
下面是小车的工作流程图：1. 小车处于原始位置。
2. PLC主板检测到小车需要移动，控制电动机转动。
3. 小车根据电动机前进的距离向前移动。
4. 当小车移动到指定的位置时，PLC主板控制小车停止运行。
5. 小车上的机械臂被控制拾取物料并搬运到指定的位置。
6. 当物料搬运完成后，小车继续移动到下一个位置。
7. 当小车完成所有运输任务后，回到原始位置。
三、PLC编程实现PLC编程是实现PLC运料小车控制的关键，下面是PLC编程的实现方式：1. 首先，在PLC的编程软件中创建一个程序，然后定义输入、输出和区域变量。
2. 将所有要控制的元件连接到PLC，包括电动机、感应器、按钮等等。
3. 设置IO口的通道，也就是将运载小车的电动机联通，在io口进行电机的开、关控制。
4. 将小车移动的方向和距离设定好，在PLC程序中加入相应的指令，控制小车前进或后退。
毕业设计(自动送料小车设计)[管理资料]
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1 绪论全自动送料小车简介全自动送料车（即称AGV），是一种物料搬运设备，是能在某一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置的全自动运输装置。
它是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。
因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。
全自动送料小车的分类自动送料小车分为有轨和无轨两种。
所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。
地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。
地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。
高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。
高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介入的工件安装和产品装配的输送系统中。
有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。
无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。
无轨小车按引导方式和控制方法分为有径引导方式和无径引导自主导向方式。
有径引导方式是指在地面上铺设导线、磁带或反光带指定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。
无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表（地图），通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。
这种引导方式非常灵活，但精度低。
国内外研究现状及发展趋势AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。
日本人认为柔性加工系统诞生于1981年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。
该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。
设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。
根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。
同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。
2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。
根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。
同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。
此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。
3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。
在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。
4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。
通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。
最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。
对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。
总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。
基于PLC的自动送料小车系统设计
基于PLC的自动送料小车系统设计随着工业生产的不断发展，自动化技术也逐渐得到了广泛应用。
自动化生产可以提高生产效率、降低生产成本并且能够保证生产质量。
在自动生产线上，自动送料小车也成为了必不可少的一环。
本文将围绕着自动送料小车展开，基于PLC设计自动送料小车系统，并详细介绍系统的设计流程及各个模块的编程。
一、需求分析自动送料小车系统是一种自动化供料系统。
其主要功能是在工业生产线上实现工件的自动送达，通常用于物料的搬运和转移等操作。
在实现自动送料小车系统之前，应先分析其需求。
首先，需分析自动送料小车系统的功能：自动供料、满载停车、自动卸货。
其次，应分析小车行驶路线的规划：行驶路径应该合理，车辆应该避免碰撞以及可以在不同的位置巡线等功能。
对于自动送料小车系统，行驶路线应该通过传感器实现不同位置的检测和控制，从而实现自动导航和路径规划。
最后，应分析小车和供料站之间的通信：小车和供料站之间应该保持良好的通信，以便实现自动卸货和检测车辆状态等操作。
二、系统设计方案在需求分析的基础上，本文提出了一种基于PLC的自动送料小车系统设计方案。
本文选用西门子S7-1200系列PLC作为主控制器，在其基础上利用模块化设计思想，将系统分为四个模块：车辆控制模块、供料站控制模块、传感器检测模块、通信控制模块。
2.1 车辆控制模块车辆控制模块是实现自动送料小车物流的核心控制模块。
通过这个模块，整个系统可以实现自动化操作，具有自动导航、路径规划、自动供料、满载停车等功能。
因此，在车辆控制模块中，应该包括以下几个方面的功能设计：1. 结合规划好的地图路线，通过PLC控制车辆的运动轨迹。
2. 通过PLC控制车辆的自动开始、停止及停靠等操作，同时实现供料站卸料。
3. 通过PLC控制车辆的报警及轻微故障修复。
3. 检测车辆是否已经停留在了正确的供料位置并启动卸料工作。
2.3 传感器检测模块传感器检测模块可以通过各种传感器来实现对车辆状态、供料站状态等的全面检测。
物料运输小车说明书
物料运输车使用维护说明书洛阳卡瑞起重设备有限公司目录前言 (2)概述 (3)安装调试 (5)试车 (7)使用 (7)日常维护及故障分析 (11)易损件 (14)附注 (15)前言非常感谢使用“洛阳卡瑞起重设备有限公司”的物料运输车。
本安装说明书，主要叙述了物料运输车的安装部分及正常维护、保养。
在安装前，谨请认真阅读本安装说明书及随机安装图纸，同时，请您在熟读本产品安全注意事项和要求的基础上进行安装。
注意·安装电动物料运输车必须是具有专业资质的安装单位。
·请将此安装说明书在安装时交安装单位。
·安装说明书中的示图，是代表图例，与到货的产品可能有所不同，请以随机图纸为准。
危险·请电气工程人员进行接线作业。
·急停及安全装置安装完后,请务必检查动作是否有效。
·严禁无操作证作业。
·绝对不允许自行改造电动物料运输车的任何部位。
1.概述电动物料运输车是一种有轨运行的物料输送系统，适用于室内。
由操作者通过设置的遥控器来控制整台车的运作，完成物料在不同位置之间的输送。
电动物料运输车是与相关圆柱容器配套使用，因此本产品是一种用途比较单一的物料输送车。
产品外形如下图物料输送车主要有大车、小车、转运车、物料支架、起升机构、悬臂梁机构、运行机构、液压机构、电气设备等9部分组成。
各部分的结构特点如下：1)大车、小车及转运车：大车由主梁和端梁构成，小车由端梁和小车架构成，转运车由端梁和横梁构成。
大车主梁采用标准型材H型钢；小车架是由型钢组焊而成；转运车横梁由板材焊接而成；大小车端梁都是由矩形管制作。
大车主.端梁，小车端梁及小车架，转运车端梁及横梁均是通过高强度螺栓连接在一起。
2)物料支架：物料支架主要是用来支撑料桶，支架上的弯板弧度是根据料桶直径的大小而定，因此物料支架的使用是有约束条件的。
物料支架上橡胶垫的设置满足了物料桶吊装时缓冲的要求，同时对物料桶也有一定的防滑作用。
plc五工位送料小车自动控制示
目录引言 (1)1.课程设计目的 (1)1.1课程设计描述和目标 (2)1.1.1课程设计描述 (2)1.1.2.课程设计目标 (2)2．系统总体方案设计 (3)2.1 系统硬件设计 (3)2.1.1 PLC的选型 (3)2.1.2 S7-200224简介 (3)2.2 系统变量定义及分配表 (3)2.3 系统接线图设计 (4)3．控制系统程序设计 (5)3.1 控制程序流程图设计 (5)3.2五工位送料小车自动控制主电路图 (6)3.3 PLC控制梯形图设计 (7)4．系统调试及结果分析 (13)4.1 系统调试及解决的问题 (13)4.2结果分析 (13)设计总结 (14)参考文献 (15)引言自动控制系统已被广泛应用于人类社会的各个领域。
在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制系统。
在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。
在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。
在军事技术方面，自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。
在航天、航空和航海方面，除了各种形式的控制系统外，应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。
此外，在办公室自动化、图书管理、交通管理乃至日常家务方面，自动控制技术也都有着实际的应用。
随着控制理论和控制技术的发展，自动控制系统的应用领域还在不断扩大，几乎涉及生物、医学、生态、经济、社会等所有领域。
运料小车是工业运料的主要设备之一。
广泛应用于自动生产线冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。
小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
本文采用PLC技术，研究了运料小车的控制方法。
1.课程设计目的培养学生综合运用PLC及有关先修课程的基础知识，去解决某一实际问题的基本训练。
送料小车自动控制系统(“小车”文档)共3张
控制系统的主回路与电动机正反转控制主回路系统如图5-16所示。
输入输出X0 Nhomakorabea正转启动SB1
Y0 控制电动机正转接触器KM1
X1
反转启动SB2
Y1 控制电动机反转接触器KM2
X2
停止SB3
X3
右限位SQ1
X4
左限位SQ2
X5
中限位SQ3
表5-2小车控制系统I/O分配图
控制电动机正转接触器KM1 送料小车自动控制系统 图控5制-3系1统P的LC主I/回O端路子与接电线动图机正反转控制主回路系统如图5-16所示。 控制电动机正反转接触器KM12 表5-2小车控制系统I/O分配图 控表制5-2系小统车的控主制回系路统与I/电O分动配机图正反转控制主回路系统如图5-16所示。 图系5统-3的1起P动LC（I/SOB端1子、接SB线2）图、停止（SB3）需要三个按钮，起点和终点处的两个行程开关是用来自动控制小车的往复运动。
表这控系5里制统-2用 电 的小两动起车个机动控接正（制触转S系B器接1统、分触I/S别器OB分控K2M配）制1图、小停车止左（行S（BK3M）2需）要右三行个（按K图钮M1，5）-起3。1点和P终L点CI处/O的端两子个接行线程图开关是用来自动控制小车的往复运动。
只送要料对 小小车车自的动拖控动制电系动统机实现正反转控制即可。 控只制要电 对动小机车反的转拖接动触电器动机KM实2现正反转控制即可。 控图制5-3电1动P机LC正I/转O端接子触接器线KM图1 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。 控送制料电 小动车机自正动转控接制触系器统KM1 只这要里对 用小两车个的接拖触动器电分动别机控实制现小正车反左转行控（制KM即2可）。右行（KM1）。 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。
运料小车安装与调试
运料小车安装与调试1. 简介一个运料小车是一种用于在工业生产线上搬运物料的自动化设备。
它具有多轮驱动和智能导航系统，能够在生产线上自主导航并运送物料到指定位置。
本文将介绍运料小车的安装与调试过程，以帮助用户正确使用和操作运料小车。
2. 安装步骤以下是运料小车的安装步骤：2.1. 检查零件在开始安装之前，确保您已收到所有的运料小车部件，并检查其完整性和数量是否与清单相符。
如有缺失或损坏的部件，请与供应商联系。
2.2. 安装导航系统第一步是安装运料小车的导航系统。
根据厂家提供的说明，将导航系统安装在小车的适当位置。
确保导航系统安装稳固并能够正常工作。
2.3. 连接电源和控制器将电源线正确连接到运料小车和电源插座。
然后，根据厂家提供的文档，将控制器与电源和导航系统连接。
2.4. 安装运载平台根据运料小车的设计，将运载平台正确安装在小车的上部。
确保平台牢固固定在小车上，以确保运输物料的安全性。
2.5. 安装传感器如果您的运料小车配备了传感器系统，请根据厂家提供的说明，将传感器安装在适当的位置。
确保传感器能够正常工作，并与控制系统连接。
2.6. 连接网络如果您的运料小车支持网络连接，根据说明连接运料小车到局域网或无线网络。
确保网络连接正常并稳定。
3. 调试流程以下是运料小车的调试流程：3.1. 系统启动将运料小车的电源打开，检查系统是否能够正常启动。
确保控制器和导航系统都能够正常工作。
3.2. 导航校准使用运料小车的导航系统进行校准。
根据厂家提供的说明，对导航系统进行设置和校准，以确保小车能够准确的导航和定位。
3.3. 基本功能测试测试运料小车的基本功能，例如前进、后退、左转和右转。
确保小车能够按照期望的方向和速度移动。
3.4. 运载能力测试将一些物料放置在运载平台上，测试小车的运载能力。
确保小车能够平稳运输物料，并能够按照指定的路径自主导航。
3.5. 传感器测试如果您的运料小车配备了传感器系统，进行传感器测试。
全自动送料小车
摘要1 绪论 (1)1.1 全自动送料小车简介 (1)1.2AGV小车的主要分类 (1)1.3 AGV小车设计意义 (1)1.4 AGV现状和未来趋势 (2)2小车结构设计 (3)2.1 主要参数 (3)2.2 传动方案的分析 (3)2.3 总体结构计算 (4)3 如何选择电动机型号 (4)3.1电动机参数 (4)3.2 转速的确定 (4)3.3 分析小车的受力情况 (4)3.4 负荷力矩的计算 (6)3.6 确定电机 (6)3.7 联轴器的选择 (7)4 蜗杆传动设计 (8)4.1 类型的选择 (8)4.2 材料的分析 (8)4.3 分析受力情况 (8)4.4 基本参数 (8)4.5 设计中心距 (8)4.6 选择基本的传动尺寸 (9)4.7 验证齿面接触疲劳强度 (10)4.9 验证蜗杆轴挠度 (10)4.10.选定精度等级公差的确定 (10)4.11 热平衡核算 (11)5 轴的设计 (11)5.1 前轮轴的设计 (11)5.2 后轮轴的设计 (12)5.3 滚动轴承选择计算 (16)5.4 前轮轴上的轴承 (16)5.5 蜗杆轴上的轴承 (17)5.6 后轮上的轴承 (19)6 AGV小车注意事项 (20)7 AGV小车日常保养方法 (20)8 结束语 (21)9致谢................................................... 错误!未定义书签。
参考文献. (21)摘要随着科学技术不断的发展，全自动送料小车已经成为当今自动化发展的必不可少的产物之一。
它代表了新一代科学领域的骄人成果。
全自动送料小车的诞生促进了工业生产与运输，是自动化工厂的基本工具之一。
它极大的提高了原本传统工业的运输效率和安全性。
现今全自动小车的技术也越来越成熟，所使用的领域也越加广泛，人们对它的使用要求也越来越高，这使得全自动送料小车必须适应当今经济发展潮流不断的创新和突破，给全新的工业领域注入一份活力。
基于PLC的自动送料小车控制设计
STEP 7-Micro/WIN指令库，该指令库包括预先组态好的子程序和中断程序，这些子程序和中断程序都是专门为通过USS协议与驱动通讯而设计的。通过USS指令，您可以控制这个物理驱动，并读/写驱动参数。
（4）Modbus从站协议指令
STEP 7-Micro/WIN指令库包含有专门为Modbus通讯设计的预先定义的子程序和中断服务程序，使得与Modbus主站的通讯简单易行。使用Modbus从站协议指令，您可以将S7-200组态作为Modbus RTU从站，与Modbus主站通讯。
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图1-1 送料小车
本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1，推车机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个小型泵站，通过控制电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要料。
用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：
送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ11，SQ12，SQ13，SQ14）分别受PLC的I1.0，I1.1，I1.2，I1.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱动小车左行，Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB11，SB12，SB13，SB14）发出(对应于PLC为I1.4，I1.5，I1.6，I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL11-HL14），指示灯受PLC的Q1.0-Q1.3控制。
因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现送料小车系统的控制，完成本次的设计题目。
第三章
3.1 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍
毕业设计(论文)-基于plc的自动送料小车系统设计[管理资料]
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毕业论文设计设计题目：基于PLC的自动送料小车系统设计姓名：班级：机电082院系：武汉纺织大学学号: 0811282140指导老师：时间：2010年11月目录摘要 (1)第一章绪论课题的背景意义 (2)设计内容及要求 (2)第二章系统硬件设计系统硬件选型原则................................... . (3)硬件的选型............................................. . (4)PLC的选型 (4)传感器的设计 (5)分捡器的设计 (8)步进电机的设计 (8)三相异步电机的设计 (10)机械臂的设计 (12)PLC输入输出地址分配 (13)第三章系统软件设计梯形图的概述 (15)送料系统PLC梯形图设计 (15)电气控制设计 (16)第四章PLC控制送料小车的设计自动送料小车的概述 (17)系统流程图的设计 (18)PLC控制系统的I/O接线图 (19)PLC输入/输出系统分配图 (19)第五章设计小节 (20)参考文献摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。
减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。
它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。
关键词:plc可编程控制器自动送料Along with science's and technology's changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, and reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. We feed the programmable controller charging system which one by one realm of production produces. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique, the new sensor technology, the computer management technology in a body's integration of machinery product; Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; Has absorbed the dispersion-like control system and the common control system's merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient.第一章绪论课题的背景意义随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。
plc自动送料小车课程设计
plc自动送料小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和工作机制。
2. 学生能掌握自动送料小车系统的组成、功能及其相互之间的关系。
3. 学生能了解并运用PLC编程实现对自动送料小车的控制。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，进行自动送料小车系统的设计、安装和调试。
2. 学生能通过PLC编程软件进行程序编写，实现对自动送料小车的自动化控制。
3. 学生能通过小组合作，解决实际操作过程中遇到的问题，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对自动化技术的兴趣，激发创新意识，提高学习积极性。
2. 学生通过实践操作，培养动手能力，增强自信心，形成良好的学习习惯。
3. 学生在学习过程中，能够关注工程实际问题，提高社会责任感和使命感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实践操作，培养学生的动手能力和解决实际问题的能力。
学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，但对自动送料小车系统的设计与应用相对陌生，需要通过实践操作加深理解。
教学要求：教师需引导学生结合课本知识，进行实践操作，注重培养学生的团队合作意识和创新能力。
在教学过程中，关注学生的个体差异，提供针对性的指导。
通过课程学习，使学生能够将理论知识与实际应用相结合，达到预期的学习成果。
二、教学内容1. PLC基础知识回顾：包括PLC的定义、组成、工作原理及编程语言等，涉及课本第1章内容。
2. 自动送料小车系统组成：介绍自动送料小车的结构、功能及各部件的作用，如传感器、执行器、控制器等，对应课本第3章相关内容。
3. PLC编程与应用：学习PLC编程方法，掌握Ladder Diagram（梯形图）的编写，结合自动送料小车案例进行编程实践，涉及课本第4章内容。
4. 自动送料小车控制系统设计：包括控制系统的设计原则、步骤和方法，学习如何根据实际需求设计PLC控制系统，参考课本第5章内容。
5. 系统安装与调试：学习自动送料小车系统的安装方法，掌握调试过程中常见问题及解决办法，结合课本第6章内容进行实践操作。
plc控制小车自动送料
PLC控制送料小车的设计一．自动送料小车概述自动送料小车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。
自动送料小车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。
送料小车控制系统采用了PLC控制。
此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。
在程序设计上采用了模块化的设计方法。
二．控制要求：某车间有6个工作台．送料车往返于工作台之间送料，如图所示。
每个工作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼“按钮(SB)。
具体控制要求：(I)送料车开始应能停留在6个工作台中任意一个到位开关的位置上。
(2)设送料车现暂停于M号工作台(SQm闭合)处，若这时n号工作台呼叫(SBn闭合) 若：①m>n，送料车左行，直至SQn动作,到位停车，即送料车停车位置SQ 的编号大于呼叫按钮SB的编号时，送料车往左运行至呼叫位置后停止；②m<n，送料车右行．直至SQn动作，到位停车，即进料车所停位置SQ 的编号小于呼叫按钮SB前编号时，送料车往右运行至呼叫位置后停止；④ m=n，送料车原位不动，即送料车所停位置SQ的编号与呼叫按钮SB 的编号相同时，送科车不动。
三．PLC选型根据控制要求，系统的输入量有：启、停按钮信号，1号位-6 号位的限位开关SQl—SQ6信号，1号位-6号位的呼叫开关SB1～SB6信号:系统的输出信号有：前进、后退控制电机接触器驱动信号，电机运行的声光信号。
共需实际输人点数l7个，输出点数4个，本文选用日本三菱公司的FXON-40MR产品，其输入点数为24，输出点数为I6点。
小车行驶控制系统PLC的I／O资源配置表如表l所示：系统I/O资源配置表（2）外围设备在外围设备方面，采用RS232通信或RS485通信方式，与上位机连接，外部输入设备有光电开关，接近开关，按钮等。
外部输出设备有接触器，电磁阀，指示灯等。
输入/输出点分配如图1所示。
三菱图1 PLC输入/输出点分配图四．控制程序设计本程序设计的关键是处理好呼叫按钮和到位开关的位置关系，为此我们采用了将每个位置的行程开关与每个位置的按钮记录到数据寄存器中去，如将送料小车当前位置送到数据寄存器DO中，将呼叫工作台号送数据寄存器Dl中，然后通过比较DO与Dl中的数据，决定送料小车运行方向和达到的目标位置。
全自动送料小车设计
图书分类号：密级：摘要全自动送料小车集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。
广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析国内外送料装置的现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动送料小车。
其主要设计过程是根据小车的设计要求合理设计小车的机械结构，由小车的速度选择合适的直流伺服电动机，然后根据电动机转速和小车速度对蜗杆传动进行设计，再由小车的载荷和速度合理设计轴的结构并选用合适的轴承，最后根据小车的行驶要求设计单片机控制系统。
所设计的小车通过单片机控制直流伺服电动机的转速和转向能够实现其前进、后退、转弯的功能，达到了沿着设定的路线行驶的目的。
本次设计方案的优点是：结构紧凑、负载能力大、平稳性好、传动误差小、转向灵活并且控制简便。
关键词：全自动送料小车；蜗杆传动；单片机AbstractAutomatic Feed Vehicle integrates sound, light, electricity and the computer technology, and synthesizes advanced theory and the application technology in this world. It is applied widely in the flexible manufacturing system and the automated factory, and has the merits of high transportation efficiency, energy conservation, the operation reliable and the flexible transportation. It can enormously increase production automation levels and production efficiency.Based on analyzing present situation and development of feeding equipment at home and abroad,two wheels of independent drive are designed.The design process of the car includes: mechanical structure design according to the design requirements, choosing direct current motors based on the speed of the car, then making the worm drive design according to the speed of the motors and car, then to design the axis structure and choose the bearings based on the load and speed of the car, at last making the control system of the microprocessors design according to driving request of the car.This car can realize independence functions of forward recession and turning through the microprocessor controlling speed and steering of the direct current servo motors .It will drive along specific route.The advantages of design scheme: small in size, great load capacity, smooth driving, small errors of transmission, high maneuverability and convenient operation.Keyword: Automatic Feed Vehicle Worm drive Microprocessor目录1 绪论 (1)1.1 全自动送料小车简介 (1)1.2 全自动送料小车的分类 (1)1.3 国内外研究现状及发展趋势 (1)2机械部分设计 (3)2.1 设计任务 (3)2.2 确定机械传动方案 (3)2.3 车体计算 (4)2.4 直流伺服电动机的选择 (4)2.4.1运动参数 (4)2.4.2 电机的转速 (4)2.4.3 全自动送料小车的受力分析 (5)2.4.4 求换算到电机轴上的负荷力矩 (6)2.4.5 求换算到电机轴上的负荷惯性 (6)2.4.6 电机的选定 (6)2.4.7 电机的验算 (7)2.5 联轴器的设计 (7)2.6 蜗杆传动设计 (8)2.6.1 选择蜗杆的传动类型 (8)2.6.2 选择材料 (8)2.6.3 蜗杆传动的受力分析 (8)2.6.4 初选 (9)2.6.5 中心距计算 (9)2.6.6 传动基本尺寸 (10)2.6.7 齿面接触疲劳强度验算 (10)2.6.8 轮齿弯曲疲劳强度验算 (10)2.6.9 蜗杆轴挠度验算 (11)2.6.10.精度等级公差的确定 (11)2.6.11 热平衡核算 (11)2.7 轴的设计 (11)2.7.1 前轮轴的设计 (11)2.7.2 后轮轴的设计 (14)2.8 滚动轴承选择计算 (18)2.8.1 前轮轴上的轴承 (18)2.8.2 蜗杆轴上的轴承 (19)2.8.3 后轮上的轴承 (21)3 控制系统的设计 (23)3.1 控制系统总体概述 (23)3.2 鉴相 (23)3.3 计数的扩展 (24)3.4 中断的扩展 (25)3.5 数摸转换器的选择 (26)3.6 电机驱动芯片选择 (28)3.7 控制软件的设计 (30)结论 (32)致谢 (33)参考文献 (34)附录 (35)附录1 (35)英文翻译 (35)中文翻译 (42)1 绪论1.1 全自动送料小车简介全自动送料车（即称AGV），是一种物料搬运设备，是能在某一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置的全自动运输装置。
自动送料装车系统的设计与制作.
自动送料装车系统的设计与制作王萍一、自动送料装车系统的背景送料小车控制系统采用了PLC控制。
从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。
我在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。
在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来，更加深入的了解了更多的PLC知识。
二、PLC的简介及特点可编程序控制器简称PLC。
可编程控制器是一种专为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子系统，它采用一种可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备和生产过程。
可编程控制器及其有关设备的设计原则是他易于与工业控制系统连成一个整体和具有扩充功能。
PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，它的输入/输出系统功能完善，性能可靠，能够适应于各种形式和性质的开关量和模拟量信号的输入和输出。
由于采用了微处理机，它能够很方便地实现延时、锁存、比较、跳转和强制I/O等诸多功能。
硬件结构全部采用模块化结构，可以适应大小规模不同、功能复杂程度及现场环境各异的控制要求。
硬件系统安装方便，接线简单，连接可靠，为控制系统的硬件设计提供了方便、快捷的途径，可以大大缩短硬件系统的开发工作量。
三、自动送料装车系统的设计（一）基本内容PLC工作原理，对其有相对的了解，并会使用编程语言对其进行编程，掌握对各个程序的编写，并使其能正常运行。
在编写过程中涉及到的一些相关技术和动作语言要熟悉使用，PLC程序编写的内容是重要之重，是提高设计质量的关键技术。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自主导航并执行货物运输任务的无人驾驶车辆。
PLC（Programmable Logic Controller）被广泛应用于工业控制系统中，它可以对AGV进行控制和监控。
本文将介绍基于PLC的自动送料小车的控制系统设计。
1.系统架构2.车辆导航AGV车辆的导航可以采用多种方式，如激光导航、磁导航、视觉导航等。
其中，激光导航是一种成熟且精度高的导航方式。
AGV车辆通过激光传感器不断扫描环境，获取地图信息并确定自己的位置，然后根据目标位置进行导航。
PLC控制器接收到目标位置后，会通过与AGV车辆的通信接口将导航指令发送给车辆。
同时，PLC控制器也会接收车辆的实时位置信息，用于实时监控和调度任务。
3.任务调度在自动送料小车的控制系统中，PLC控制器负责任务的调度和分配。
根据系统中的任务优先级和车辆当前状态，PLC控制器会为每个车辆分配相应的任务。
这些任务包括货物的取放、货物的运输、车辆的充电等。
PLC控制器会根据任务的优先级和车辆的位置、状态等信息，制定最优的调度策略。
通过合理的任务调度，可以提高系统的效率和生产能力。
4.AGV驱动器AGV驱动器负责控制车辆的运动。
它接收PLC控制器发送的运动指令，并控制车辆的速度和方向。
AGV驱动器还可以监测车辆的运动状态，如速度、位置等，并将这些信息反馈给PLC控制器。
PLC控制器可以根据车辆的运动状态进行实时监控和控制。
例如，当车辆遇到障碍物时，PLC控制器会根据传感器的反馈信息，及时调整运动方向或停止车辆的运动，确保车辆的安全。
5.系统安全性设计在自动送料小车的控制系统设计中，安全性是一个重要的考虑因素。
为了确保系统的安全运行，可以采取以下措施：-安全区域划分：将工作区域划分为安全区域和非安全区域，并通过传感器实时监测车辆与人员或其他障碍物的距离，避免发生碰撞事故。
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站点，每个站点各设一个行程开关和一个呼叫按钮。要求无论小车在 哪个站点，当某一个站点按下按钮后，小车将自动行进到呼叫点，并 且当某一工位呼叫时，其它工位按钮无效，指导小车的河小车行驶到 该工位，并使用30s后，其它工位可呼叫；另外安全考虑，停电后再 来电小车不会自行启动
Q0.1 后退
图3- 19 简易小车行走PLC程序（非实验程序）
可调整小车移动的速度 绿色通信正常 红色通信失败
前进交流接触器
内部线圈
位置检测传感器
后退交流接触器
按钮请求指示灯
相应触点的信号值
请求按钮
如图所示为小车送料系统的模拟图，
– 小车运动由交流接触器KM1与KM2(分别由PLC 内部M线圈代替)进行控制， – 运动过程中位置检测装置由I1.1-I1.5模拟 – 按钮由I0.1-I0.5进行模拟 – 同时提供指示灯作为请求服务标记
后退 前进
FR U V W
FU1
～U N
FR
M
(a)主电路
(b) 小车呼叫PLC接线图
图3- 19 小车行走PLC控制图
I0.1
I1.1
M2
I1.2
I1.3
I1.4
I1.5 Y1 Q0.0 前进
M1
M1 I0.2 M2 I0.3 M3 I0.4 M4 I0.5 M5 (c)梯形图 I1.5 M5 END I1.4 M4 M1 I1.3 M3 M3 M2 I1.2 M2 M5 M4 I1.4 I1.3 I1.2 I1.1 Y0 M3 M4
小车
I1.5
I0.5
SQ5 SB5
I1.4 I0.4
SQ4 SB4
I1.3 I0.3
SQ3 SB3
I1.2
I0.2
SQ2
SB2
I1.1 I0.1
SQ1 SB1
行程开关 呼叫按钮
图3- 18 小车行走示意图
PLC
小 车 行 走 PLC 控 制 图
站点5 L1 L2 L3 QS 站点3 FU 站点2 站点1
实验要求：
– 设计小车自动送料程序
– 模拟软件的运行：
• 运行MCGS，进入软件界面后点击 进入运行环境，提示30分钟试用确定即可
SQ5 SQ4 SQ3 SQ2 SQ1 SB5 SB4 SB3 SB2 SB1
I1.5 I1.4 I1.3 I1.2 I1.1 I0.5 I0.4 Q0.0 I0.3 I0.2 I0.1 COM COM1 L KM1 Q0.
KM2
呼叫按钮5 呼叫按钮4 呼叫按钮3 呼叫按钮2 呼叫按钮1