自动化反馈控制系统的基本概念
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道）的扰动。基本扰动通过调节通道影响被控量。 例如，在水位控制系统中，给水调节阀开度的改变 将引起水位的变化；在冷却水温度控制系统中，三 通调节阀开度的改变将引起水温的变化，等等。
自动化反馈控制系统的基本概念
外部扰动是指来自系统外部环境的扰动，外部扰动
通过扰动通道影响被控量。 例如，以锅炉为控制对象的水位控制系统，水位是 被控量，锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水 位的变化；在柴油机气缸冷却水温度控制系统中， 水温是被控量，柴油机负荷的变化、海水温度的变 化、淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起wk.baidu.com却
自动化反馈控制系统的基本概念
自动化反馈控制系统的基本概念
主机冷却水温度自动控制系统示意图
自动化反馈控制系统的基本概念
在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此 必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可 用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水 的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑， 并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号 给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开 度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存 在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程 。
自动化反馈控制系统的基本概念
以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是 缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统， 一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值 和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有 气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压 电源等辅助装置。
自动化反馈控制系统的基本概念
二、自动控制系统传递方框图
任何环节输出量的变化均取决于输入量的变化 以及该环节的特性，而输出量的变化不会直接影响 输入量，这叫信号传递的单向性。
自动化反馈控制系统的基本概念
（2）扰动
控制对象作为反馈控制系统的组成环节，其输出量 是被控量，而引起被控量变化的因素统称为扰动。 扰动可分为两类：外部扰动、基本扰动。
基本扰动是指来自控制系统内部控制通道（调节通
•控制单 元
•A
•执行机 构
•测量单 元
•被控对象
•R(t)－设定值 z(t)－测量值 e(t)－偏差值 y(t)－被控量 q(t)－ 执行量 p(t)－ 控制量 d(t)－外部扰动值
•图5-2 反馈控制系统传递方框图
自动化反馈控制系统的基本概念
（1）环节
在控制系统传递方框图中，代表实际单元的每 个小方框称为一个环节。每个环节都有输入量和输 出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向 该环节的信号线为输入量，箭头离开该环节的信号 线为输出量。
在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。
自动化反馈控制系统的基本概念
（3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节
器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值， 用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控 量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。 若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差； 若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差； 若e ＝ 0，则说明测量值等于设定值，为无偏差。
特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制 系统可选用不同调节作用规律的调节器。
自动化反馈控制系统的基本概念
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制 信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过 执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流 入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对 象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机 构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀； 在电动控制系统中，一般采用伺服电机。
自动化反馈控制系统的基本概念
（4）反馈
调节器的输出经执行机构改变控制强度，即 改变流入控制对象的物质或能量的流量，引 起被控量的变化（即系统输出变化），而系 统输出的变化经测量单元又送回到系统的输 入端，这个过程叫反馈。
水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是
控制对象，转速是被控量。
自动化反馈控制系统的基本概念
（2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并
把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。
在气动控制系统中，其统一的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。
自动化反馈控制系统的基本概念
n 调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量 信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信 号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还 是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个 控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差 等于零或接近零为止。
在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比 例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器 和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象
水温度的变化。这种扰动是由于设备负荷或外界环 境的扰动变化而导致控制对象内部的能量平衡遭到
破坏而引起的。
自动化反馈控制系统的基本概念
（3）系统的输入与输出 前面提到的输入和输出的概念都是针对环节 而言的；若从系统的角度来看，作为一个整 体，系统具有两个输入，即设定值和外部扰 动，以及一个输出，即被控量。
组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控 制对象、测量单元、调节单元和执行机构。
自动化反馈控制系统的基本概念
（1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装
置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制
对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡
自动化反馈控制系统的 基本概念
2020/12/17
自动化反馈控制系统的基本概念
第五章 反馈控制系统的基础知识 第一节 反馈控制系统的基本概念
一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控 制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统
自动化反馈控制系统的基本概念
外部扰动是指来自系统外部环境的扰动，外部扰动
通过扰动通道影响被控量。 例如，以锅炉为控制对象的水位控制系统，水位是 被控量，锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水 位的变化；在柴油机气缸冷却水温度控制系统中， 水温是被控量，柴油机负荷的变化、海水温度的变 化、淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起wk.baidu.com却
自动化反馈控制系统的基本概念
自动化反馈控制系统的基本概念
主机冷却水温度自动控制系统示意图
自动化反馈控制系统的基本概念
在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此 必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可 用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水 的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑， 并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号 给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开 度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存 在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程 。
自动化反馈控制系统的基本概念
以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是 缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统， 一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值 和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有 气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压 电源等辅助装置。
自动化反馈控制系统的基本概念
二、自动控制系统传递方框图
任何环节输出量的变化均取决于输入量的变化 以及该环节的特性，而输出量的变化不会直接影响 输入量，这叫信号传递的单向性。
自动化反馈控制系统的基本概念
（2）扰动
控制对象作为反馈控制系统的组成环节，其输出量 是被控量，而引起被控量变化的因素统称为扰动。 扰动可分为两类：外部扰动、基本扰动。
基本扰动是指来自控制系统内部控制通道（调节通
•控制单 元
•A
•执行机 构
•测量单 元
•被控对象
•R(t)－设定值 z(t)－测量值 e(t)－偏差值 y(t)－被控量 q(t)－ 执行量 p(t)－ 控制量 d(t)－外部扰动值
•图5-2 反馈控制系统传递方框图
自动化反馈控制系统的基本概念
（1）环节
在控制系统传递方框图中，代表实际单元的每 个小方框称为一个环节。每个环节都有输入量和输 出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向 该环节的信号线为输入量，箭头离开该环节的信号 线为输出量。
在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。
自动化反馈控制系统的基本概念
（3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节
器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值， 用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控 量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。 若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差； 若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差； 若e ＝ 0，则说明测量值等于设定值，为无偏差。
特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制 系统可选用不同调节作用规律的调节器。
自动化反馈控制系统的基本概念
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制 信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过 执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流 入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对 象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机 构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀； 在电动控制系统中，一般采用伺服电机。
自动化反馈控制系统的基本概念
（4）反馈
调节器的输出经执行机构改变控制强度，即 改变流入控制对象的物质或能量的流量，引 起被控量的变化（即系统输出变化），而系 统输出的变化经测量单元又送回到系统的输 入端，这个过程叫反馈。
水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是
控制对象，转速是被控量。
自动化反馈控制系统的基本概念
（2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并
把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。
在气动控制系统中，其统一的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。
自动化反馈控制系统的基本概念
n 调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量 信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信 号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还 是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个 控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差 等于零或接近零为止。
在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比 例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器 和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象
水温度的变化。这种扰动是由于设备负荷或外界环 境的扰动变化而导致控制对象内部的能量平衡遭到
破坏而引起的。
自动化反馈控制系统的基本概念
（3）系统的输入与输出 前面提到的输入和输出的概念都是针对环节 而言的；若从系统的角度来看，作为一个整 体，系统具有两个输入，即设定值和外部扰 动，以及一个输出，即被控量。
组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控 制对象、测量单元、调节单元和执行机构。
自动化反馈控制系统的基本概念
（1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装
置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制
对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡
自动化反馈控制系统的 基本概念
2020/12/17
自动化反馈控制系统的基本概念
第五章 反馈控制系统的基础知识 第一节 反馈控制系统的基本概念
一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控 制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统