主轴定向方法及参数
主轴定位 介绍
大家在学习数控车床技术的时候，都已经知道大部分数控车床或加工中心上都有主轴定位（或叫主轴定向）功能，现在为能更清楚地了解该功能，笔者在这里就就数控车床主轴定位的分类、原理、调整方法、及常见故障等方面展开讨论。
主轴定位：通常主轴只是进行速度控制，但在一些特殊的情况下也需要对主轴进行位置控制。
例如：在加工中心上进行自动换刀时、镗孔加工中因工艺要求而需要让刀时，以及车床在装卡工件等时都需要主轴准确的停在一个特定的位置上。
这就是我们通常所说的主轴定向功能。
主轴定向功能就是NC发出定向命令，通过主轴上的位置传感器上的一转信号使主轴停止在一个确定的位置上，并向伺服电机位置环一样提供一定的保持力矩。
定位与定向是两个概念主轴定向是一点定位，而定位是任何角度主轴定向是对主轴位置的简单控制，可以选来作为位置信号的元件有：外接接近开关与电机速度传感器；主轴位置编码器；电机或内装主轴的内置传感器。
而根据使用的位置信号的不同参数设置也有区别。
数控车床主轴定位有两种，一种是靠伺服主轴电机自身构成C轴，主轴电机和主轴靠同步带连接（1：1）构成全闭环，可以CS轮廓插补，定位，刚性功丝。
另一种可以在主轴上加一个伺服电机用齿轮传动组成C轴造成主轴定位故障的原因主要来自下面三个方面：1、主轴定位检测传感器位置安装不正确，无法检测到主轴状态，造成定位时主轴来回摆动；2、主轴速度控制单元参数设置有误，使主轴定位产生误差或抖动；3、主轴停止回路调整不当，会使主轴在定位点附近摆动。
对于前两种原因引起的故障，可通过调整定位传感器的安装位置或修改控制单元有关参数消除；对于第三类原因引起的故障，只需调整主轴回路定位电位器即可排除。
加工中心主轴一般只能定向，不能定位，目的是用于换刀，镗孔时定向。
靠仅主轴尾端有一副检测元件（如光电开关，霍尔元件等），检测到定向信号后，主轴伺服电机会电磁锁紧定位（这类伺服电机一般编码器线数不高，定位精度低，但转速高），如果主轴定位不准确，可能会损坏刀库和主轴头。
FANUC的主轴定向角度调整
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28日
时间：2015-03-28 22:37
【经验】FANUC的主轴定向角度调整
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加工中心一般都配置换刀系统，在换刀的时候需要主轴定向，如果主轴定向角度调整
的不好，换刀的时候容易出现卡刀，、
但是如何调整定向位置呢？怎么确定定向位置的准确数值呢？
对于FANUC系统，定向位置的数值都是输入到系统参数4077中，但是输入的数值是
多少？一般需要通过诊断参数445里面的数值来确定，但是如果445里面的数值一直
为0 或者复位变为0该怎么办？
1 如果诊断445里面的数值一直未0，首先检查参数3117#1是否为1
2 开机是否执行过一次定向
3如果复位诊断445里面变为0，需要检查参数4016#7是否为0.
一般这样的问题就以上三点，你在维修的时候是否遇到这样的问题？。
KND主轴驱动器定向角度调整
凯恩帝郑州服务点2014-5-27 ZD100B 主轴驱动定向角度调整概述：当主轴因闷车或同步带过松而导致主轴定向角度发生变化，进而导致主轴无法正常换刀，此时需重新调整主轴驱动器定向角度。
解决方法如下（斗笠刀库）1、 首先将主轴抬高，高于刀盘伸出位置，此时通过按刀库伸出电磁阀让刀盘伸出，慢慢移动Z 轴使主轴靠近刀盘，对准主轴键槽位置与刀盘位置。
2、 打开电器柜，调整主轴驱动器（有红色KND 标志及型号为47P5GS 或4011GS 等）。
连续点击最左侧MENU 菜单键，找到- - U2 -，点击最右侧ENTER 按键，此时显示U2 0，0在闪烁，点击▲向上箭头找到A 并点击ENTER 。
记录当前显示值。
3、 连续点击MENU 菜单键，找到HP000，最后一个0在闪烁，点击▲改为1，并点击ENTER ；当显示-FN.0-时连续点击MENU 直到出现-FN.5-，点击ENTER ，显示Fn.5-0,其中0在闪烁，连续点击▲找到Fn.5-4并点击ENTER ，再次点击ENTER 当前显示值会闪烁，将所显示值改为第2步中记录的数值，可利用▲和>>进行移位修改数值。
当修改完毕后，点击ENTER ，数值停止闪烁，便已保存。
4、 将主轴升高，刀库拉回。
关毕机床总闸，三分钟后重新开启进行换刀验证。
注意：若为圆盘刀库，第一步中需将主轴升高，将机械臂刹车拉下，转动机械臂到扣刀位置，其他按以上顺序执行，第三步执行完毕后将机械臂摇回原位，刹车拉回。
ZD100主轴驱动定向角度调整概述：当主轴因闷车或同步带过松而导致主轴定向角度发生变化，进而导致主轴无法正常换刀，此时需重新调整主轴驱动器定向角度。
解决方法如下（斗笠刀库）1、 首先将主轴抬高，高于刀盘伸出位置，此时通过按刀库伸出电磁阀让刀盘伸出，慢慢移动Z 轴使主轴靠近刀盘，对准主轴键槽位置与刀盘位置。
2、 打开电器柜，调整主轴驱动器（有红色KND 标志及型号为400V7.5KW 或11KW 等）。
主轴定向步骤
第一步：恢复出厂参数：A0-03 = 3。
第二步：设置电机参数：以上参数以电机铭牌参数为准。
第三步：电机参数辨识d0-22 =2（设置2旋转辨识需要电机与主轴完全脱开，若脱不开，请设置1进行静止辨识）设置完d0-22的值后，按运行键，此时变频器显示‘TUNE’并且变频器运行，请等，变频器此时会自动停机，请不要按停机键。
第四步：设置多功能键为点动L0-00 = 1。
第五步：设置闭环矢量控制参数A0-09 = 3。
闭环矢量控制d6-00 = 01。
选择扩展PG卡。
d6-07 = ？。
选择编码器的每转脉冲数。
d6-09，d6-10决定电机和编码器的减速比。
d6-09为分子，d6-10为分母。
减速比 = d6-09/d6-10。
按‘MF’键点动运行，变频器能否正常运行在5HZ？若变频器运行异常（报过流或过载故障），请更改d6-08编码器方向。
再按‘MF’键点动运行，变频器能否正常运行在5HZ？若变频器运行高于或低于5HZ，请正确更改电机和编码器的减速比d6-09，d6-10。
5HZ运行正常后，请按运行键使变频器运行在50HZ（b0-02 = 50.00）。
运行正常后，按停机键停机。
第六步：设置外部控制端子功能码若直接是键盘设置频率，请选择b0-01 = 0。
若为外部模拟量给定频率，请选择b0-01 = 2。
此时接线为控制板上的AI1 和GND。
运行命令选择b1-00 = 1。
外部端子命令给定方式。
正转命令（X1，COM端子），C0-01 = 3。
反转命令（X2，COM端子），C0-02 = 4。
第七步：定位功能码参数设定定向使能端子（X3，COM端子），C0-03 = 42。
F4-00 = 3。
选择主轴定向控制设置主轴定向角度 F4-05。
范围：0～[4×(d6-07)-1] = 0～360度。
第八步：加速时间 b2-01 = 3.0 S减速时间 b2-02 = 3.0 S请设置最大频率b0-08 = ？。
三菱M70数控系统主轴外置接近开关定向功能
三菱M70数控系统主轴外置接近开关定向功能李洪波【摘要】For processing center machine, when it is not connected with 1:1 between spindle motor and spindle, it should add close-loop testing device at the side of spindle for the orientation function. Normally, a rotary encoder with 1024 pulses can be used. But, for some special machines, there is not enough space to fix the rotary encoder, and only can use a little testing device, for example, approach switch, etc. The article introduces that how to realize the spindle orientation function of MITSUBISHI M70 CNC with external approach switch.%对于加工中心机床,当主轴电动机和主轴非1∶1连接时,要实现定向功能,需要在主轴侧增加闭环检测装置,一般采用1024脉冲的旋转编码器.但是,对于某些结构特殊的加工中心机床,其主轴侧没有足够空间安装编码器,只能采用体积更小的检测器件,例如接近开关等.介绍三菱M70数控系统使用主轴外置接近开关时如何实现定向功能.【期刊名称】《制造技术与机床》【年(卷),期】2012(000)012【总页数】2页(P237-238)【关键词】接近开关;定向;三菱M70;主轴【作者】李洪波【作者单位】大连大森数控技术发展中心有限公司,辽宁大连116023【正文语种】中文【中图分类】TP273有些加工中心机床，为了提高主轴切削能力，通常，在主轴电动机和主轴之间会采用减速机或其他减速方式进行连接，用来增大主轴实际切削力矩。
主轴定向参数设定
主轴定向参数设定主轴定向角度调整及参数设定：1.确认能够进行主轴定向（8135#4=0、主轴使用mzi传感器）2.将参数3117#1=1（1、2两项设置完毕后需要断电）3.手动旋转主轴使主轴定位块与刀杯定位块（或者机械手定位块）互相重合4.通过诊断参数445确认主轴位置数据5.将诊断参数445中的位置数据输入到参数4077或者4031（任选一个，但是两数相加只和等于诊断参数445中的位置数据）中6.设定参数6071=6（使用M6调用O9001换刀宏程序）7.设定主轴定向速度，参数3732。
注意，在设定第二机械参考点之前要回参考点；在设定主轴定向角度之前需要运行一次主轴然后进行M19定向，看是否有位置数据使用主轴电机内置传感器（mzi传感器）6.3.2参数使用外部一次旋转脉冲信号（接近开关）主轴电机内置传感器为mi或者mzi传感器参数设定4056-4059 根据具体配置电机和主轴的齿轮比4171-4174 根据具体配置电机和主轴的齿轮比外部传感器开关类型的参数说明开关检测方式开关类型SCCOM 接法(13) 设定值二线24V(11 脚) 0突起常开NPN 0V(14 脚) 0 PNP 24V(11 脚) 1三线常闭NPN 0V(14 脚) 1PNP 24V(11 脚) 0凹槽常开NPN 0V(14 脚) 0PNP 24V(11 脚) 1常闭NPN 0V(14 脚) 1PNP 24V(11 脚) 0表1注：检测方式如下图所示：１突起２凹槽对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059和4500-4503）。
根据赛场设备，定向器件为NPN型霍尔元件，主轴为缺口设计，故进行如下操作：1、调整霍尔元件距离，使其与主轴距离在3-5mm，并固定。
2、将霍尔元件插口插到主轴放大器JYA3接口上。
3、进行主轴定向角度调整及参数设定。
4、进行NPN型霍尔元件外部一转信号参数设定，4000#0=0，4002#3.2.1.0=0.0.0.1，4004#2=1，4004#3=1.。
主轴定向装配
主轴定向装配机床主轴的定向装配摘要：定向装配就是⼈为地控制各装配件径向跳动误差的⽅向，使误差相互抵消⽽不是累积，以提⾼装配精度的种⽅法。
关键词：误差相互抵消精度径向跳动定向装配对精度要求较⾼的主轴部件，为了提⾼主轴的旋转精度，轴承内圈与主轴装配及轴承外圈与箱体孔装配时，常采⽤定向装配的⽅法。
定向装配就是⼈为地控制各装配件径向跳动误差的⽅向，使误差相互抵消⽽不是累积，以提⾼装配精度的⼀种⽅法。
装配前须对主轴锥孔轴线偏差及轴承内外圈径向跳动进⾏测量，确定误差⼤⼩和⽅向并做好标记。
1、装配件误差的检查⽅法(l）轴承外圈径向跳动量测量如图1 所⽰，测量时，转动外圈并沿千分表⽅向向右压迫外圈，以消除间隙影响，千分表最⼤读数差则为外圈的径向跳动量。
并在外圈端⾯⽤酸笔或电笔作出径向跳动量最低点（即外圈最薄处）的标记，此标记即为外圈滚道对外圈外径（即箱体孔）的偏⼼⽅向。
图1 测量外圈径向跳动量(2）轴承内圈径向跳动量测量如图2 所⽰，测量时，外圈固定不转，内圈端⾯上加以均匀的测量载荷p ，以消除间隙影响，旋转内圈，千分表最⼤读数差则为内圈的径向跳动量。
并在内圈端⾯作出径向跳动量最⾼点（即内圈最厚处）的标记，此标记即为内圈滚道对内孔的偏⼼⽅向。
(3）主轴锥孔轴线径向跳动量测量如图3 所⽰，测量时将主轴轴颈置于V形铁上，在主轴锥孔中插⼊测量⽤⼼棒，转动1、V 形铁2、主轴3、检验棒主轴，千分表最⼤读数差即为锥孔轴线在其检验处的径向跳动量。
并在主轴端⾯外圆处作出径向跳动量最⾼点的标记。
此标记即为主轴锥孔轴线对主轴⼏何轴线的偏⼼⽅向。
(4）箱体孔同轴度误差测量箱体孔同轴度误差测量⽅法较多，有回转打表法、等⾼打表法、瞄靶法等，可根据具体情况和条件选择合适的测量⽅法。
2、定向装配⽅法①⽅法I⽤上述⽅法测出前、后轴承内圈的径向跳动量1δ、2δ⼏和主轴锥孔轴线径向跳动量后，如按不同的⽅向装配，则主轴在绕旋转中⼼转动时，其锥孔中⼼线在其检验处（离主轴端⾯的距离为l）的径向跳动量占却不⼀样。
论FANUC系统主轴定向功能的实现
论FANUC系统主轴定向功能的实现主要介绍FANUC 0i-TD系统串行伺服主轴利用主轴位置编码器或电机内置编码器实现主轴定向的方法及应用。
标签：FANUC系统;串行伺服主轴;定向;位置编码器0 引言主轴定向是使主轴停止在某一位置的功能。
随着数控车床的普遍使用，为了满足机床自动换刀或特殊加工工艺的要求，经常需要主轴具有定向功能。
主轴定向是FANUC数控系统的一项基本功能，可以通过主轴位置编码器或电机内置编码器来实现，其控制是由硬件连接，参数设定和PMC梯形图组成。
1 硬件连接1.1 使用位置编码器时的硬件连接如图1所示。
有主轴位置编码器时，主电机用Mi内置传感器，不需要电机一转信号。
1.2 使用主轴电机内置编码器时的硬件连接。
如图2所示。
3729#00/1在串行主轴中，是否执行基于位置编码器的停止位置外部设定型主轴定向功能40310~4096主轴定向停止位置。
用主轴编码器进行主轴定向时，使用此参数设定停止位置。
若使用主轴定向停止位置外部设定功能（SHA00～SHA11）,则此参数无效。
40380（0~32767）主轴定向速度4077-4095~4095位置编码器方式定向停止位置偏移量8135#40/1主轴串行输出时，是否使用主轴定向串行主轴使用位置编码器作为定向位置信号时，有两种定向停止位置设定方法，一种是参数设定停止位置，另一种是用PMC信号指定停止位置；选用哪一种定向停止位置设定方法可用参数3729#0（在串行主轴中，是否执行基于位置编码器的停止位置外部设定型主轴定向功能）选择，用参数设定停止位置时，该参数设为0，用PMC信号指定停止位置时，该参数设为1。
用参数设定时只能设定一个停止位置，需要调整停止位置时只能修改停止位置参数4077的值，计算公式为：偏移量=设定值/4095*360°；用PMC信号指定停止位置时，只要改变PMC信号的输入，就可以改变定向停止位置。
3 梯形图的编制（1）相关信号。
利用发那科0ITF系统实现主轴定向旋转控制
利用发那科0ITF系统实现主轴定向旋转控制摘要：本文阐述了利用发那科0ITF系统对机床主轴进行定向旋转控制，以及在定向旋转控制当中产生的问题的解决方法和应用技巧关键词:机床多主轴床头主轴电机的连接定向旋转信号 1引言机床主轴为多主轴时，由于里面齿轮会比较多，在齿轮的变换当中需要主轴进行移动，从而带动齿轮换挡，齿轮的移动靠的是主轴电机的旋转，主轴电机的旋转需要用到主轴定向旋转功能，本文主要介绍利用发那科0ITF系统对主轴电机实行定向旋转控制，以及在控制过程中对出现的问题的一些解决方法和一些设置技巧。
2机床多主轴床头在数控机床的主轴箱体中，多主轴的主轴箱是由很多组齿轮进行组装搭配到一起，实现主轴箱的的多档位主轴变换的，在变换的过程中要用到主轴电机的定向旋转功能，这个功能能够实现主轴电机以一定的旋转转速进行旋转，主轴旋转后，主轴箱里面的齿轮就可以在主轴的带动下进行旋转，带有移动机构的主轴箱里，移动机构会在主轴电机的旋转下，去移动相应器件去控制齿轮间的移动，这个功能对主轴箱内的换挡控制非常重要，通过数控系统能够很好的实现这一个功能。
3系统与主轴电机之间的连接发那科数控系统与主轴电机要想实现主轴定向旋转控制，首先要对数控系统和主轴电机的相关部件进行连接。
发那科数控系统与主轴电机分为两种方式，一种是主轴伺服驱动器是发那科系统配套的主轴伺服驱动器，一种是第三方厂家提供的别的品牌的主轴伺服驱动器。
发那科主轴驱动器与发那科数控系统连接时，现在用到的通讯总线是发那科厂家的光缆进行通讯，速度快，抗干扰能力强，光缆一端连接到系统的光缆插口上，另一段连接到主轴伺服驱动器上面，主轴驱动器上面有输入的信号接口，也有输出的信号接口，这里在连接时要首先观察连接接口是输入的接口，还是输出的接口，了解清楚后，再把从系统端过来的光缆连接到发那科主轴驱动器的相对应的输入接口上面，连接时要确保系统和主轴驱动器是处于断电的状态下，在机床没有通电的时候连接电缆，主轴伺服驱动器上面要连接主轴电机的动力电源线，主轴电机的编码器线，主轴箱上的编码器线，这里连接时比模拟主轴变频器时多了个主轴电机编码器线，有了主轴电机编码器线，主轴伺服驱动器可以对主轴电机的位置和速度进行检测，主轴驱动器上面的电源要连接正确，确认连接处的电源的电压等级，有时电源的供电线路可能会被调整，要注意连接前进行线路确认，以及系统是否已经升级对线路的改造等，用系统最新版本的连接方式进行相应的电源连接，保证主轴伺服驱动器的供电电源能够正确的供给主轴伺服驱动器。
主轴调试步骤
一、主轴调试数据调试步骤：速度控制方式1、串行主轴功能生效：3701#1=0；ALM750 ALM90342、主轴电机的初始化：4133中输入电机代码；4109#7=1；NC与主轴驱动断电初始化参数4000到5000参数为电机固有参数不能修改。
而应该通过修改相应的3000多号的参数来对应。
3、相关主轴参数：3741，3742~3746，3031，40204020为PMC处理1、主轴使能有效：*ESPA *SSTP,G70#7 MRDYA2、主轴倍率信号处理：G303、主轴正反转信号：G70.5 G70.4；*辅助功能处理M03 M04 对应关系以上步骤结束后能转动。
ALM9034 报警含义：显示在cnc 对应到主轴放大器LED显示：34详见维修手册ALM9073报警含义：显示在cnc 对应到主轴放大器LED显示：73详见维修手册二、主轴定向设定步骤1、确定主轴电机的传感器类型：要求带Z相信号使用MZI传感器，规格号：。
B**32、传感器类型的设定：参数4002#0；4010#0=13、PMC信号处理：G70#64、主轴定向速度：4038：一般为50~1005、定向位置设定：4031：0~4096 找到零脉冲之后的偏移量。
在一圈内指定。
三、刚性攻丝1、主轴电机功能：主轴传感器具有一转信号2、编码器和主轴之间必须1比1连接。
3、PMC处理：设定刚性攻丝，主轴S为零，启动主轴信号。
主轴伺服加上励磁。
显示00。
西门子中是执行SPOS指令，主轴处于位置控制模式。
四、主轴CS轮廓控制。
主轴定向控制
五.主轴的典型控制功能NC机床主轴除转速控制外，还要一些特殊的控制要求，比如主轴定向控制、同步控制和C轴控制、恒线速控制等。
1.主轴定向控制主轴定向控制（或主轴准停）是指实现主轴准确定位于周向特定位置的功能。
NC机床在加工中，为了实现自动换刀，使机械手准确地将刀具装入主轴孔中。
刀具的键槽必须与主轴的键位在周向对准；在镗削加工中，退刀时，要求刀具向刀尖反方向径向移动一段距离后才能退出，以免划伤工件，所有这些均需主轴具有周向准确定位功能。
传统的主轴定向是靠机械结构来实现。
如图5-11所示，在主轴上固定有一个定位滚子8，主轴上空套有一个双向端面凸轮9，该凸轮和油缸19中的活塞杆18相连接，当活塞带动凸轮9向下移动时（不转动），通过拨动定位滚子8并带动主轴转动，当定位销落入端面凸轮的V形槽内，便完成了主轴准停。
因为是双向端面凸轮，所以能从两个方向拨动主轴转动以实现准停。
如果主轴停转后，定位滚子8恰好落在双向端面凸轮的顶点或称死点上，则不可能拨动主轴转动，这时主轴上的接近体17也恰好落在无触点行程开关16的工作位置，因此，无触点开关发出信号，启动主轴旋转，实现准停。
这种双向端面凸轮准停机构，动作迅速可靠，但是凸轮制造较困难。
而现代NC机床上，一般都采用电气方式定向，即在NC系统发出主轴定向指令(一般为M19) 后，主轴原来的速度指令取消，同时主轴降速，当转速接近零时，驱动单元利用装在主轴上的位置编码器或磁性传感器作为位置反馈部件，由它们输出信号，并经电路处理，产生一序列慢速蠕动信号。
当位置误差小于预定误差时，单元发出"定位到"的信号，使主轴停在规定的位置上。
2.C轴控制功能和同步控制C轴控制功能是实现主轴周向任意位置控制的功能。
同步控制功能是实现主轴转角与某进给轴（通常为Z轴）进给量保持某一关系的控制功能。
显然，主轴定向控制是Ｃ轴控制的特例。
它的主要用途是：①满足螺纹加工要求：为保证螺距的要求，必须保证主轴转角和进给时的比值为一常数。
数控机床加工中心主轴定向不准的故障原因及处理方法
数控机床加工中心主轴定向不准的故障
原因及处理方法
1、数控机床加工中心主轴的定向通常采用三种方式，磁传感器，编码器和机械定向。
使用磁传感器和编码器时，除了通过调整元件的位置外，还可通过对机床参数调整。
发生定向错误时大都无报警，只能在换刀过程中发生中断时才会被发现。
2、故障现象：有一次在一台改装过的加工中心上出现了定向不准的故障，开始时机床在工作中经常出现中断，但出现的次数不很多，重新开机又能工作，故障反复出现。
3、故障原因：经在故障出现后对机床进行了仔细观察，才发现故障的真正原因是主轴在定向后发生位置偏移，奇怪的是主轴在定向后如用手碰一下(和工作中在换刀时当刀具插入主轴时的情况相近)主轴会产生向相反方向漂移，检查电气部分无任何报警，机械部分又很简单。
该机床的定向使用编码器，所以从故障的现象和可能发生的部位来看，电气部分的可能性比较小，机械上最主要的是联接。
4、故障处理：所以决定检查机械联接部分，在检查到编码器的联接时发现编码器上联接套的紧定螺钉松动，使联接套后退造成与主轴的联接部分间隙过大使旋转不同步。
将
紧定螺钉按要求固定好后故障消除。
5总结：发生主轴定向方面的故障应根据机床的具体结构进行分析处理，先检查电气部分，如确认正常后再考虑机械部分。
机床主轴定向(南海华腾)
机床主轴定向（南海华腾）一、产品介绍主要实现有编码器速度反馈矢量控制和定位控制。
现在定位所用的变频器型号为V6−H−M1，到目前为止我司变频器通过端口的组合能实现8点定位，若超过8点定位可通过变频器与上位机的通讯方式实现。
二、硬件连接如图所示的编码器接线图，编码器的+5V电源由数控系统给定，所以不要用变频器的内部电源。
特别说明编码器安装在主轴上，而不是装在主轴电机的轴上，所以要设置电机和编码器的减速比，此参数定义为电机的转速和编码器的转速之比。
如：电机每旋转6转。
编码器旋转5转，那么此时的减速比为6/5=1.2，请设置参数Pd.24为1.2，编码器的每转脉冲数Pd.21要如实设置，比如为1024。
三、调试指导因为定位控制要建立在闭环矢量的前提下，所以做要闭环矢量就显得尤为重要。
首先把编码器的接线都连好，设置电机的基本频率（P0.15）和电机参数（P9.00−9.04），然后设置P9.15=2对电机进行完整自整定（一定要脱开负载即皮带轮）。
整定完后把P0.03设为8（有速度传感矢量控制）和编码器的脉冲数Pd.21正确设置，然后用面板控制，由p0.05给定几HZ的频率，运行后看电流的大小，如果电流很大运行发生抖动，甚至出现过流，那么要把编码器的方向改一下（即调整一下pd.22）。
作机床主轴定向时，定向需要X端子使能，我们这里选择X3、X4、X5端子，设置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42，则X3端子为定向使能端子，X4、X5选择定向位置。
只有X3端子闭合，实现使能，X4、X5端子才能选择定向位置，X4、X5的通断可以实现四种定向位置的选择。
定向位置设置：定向停止位置为相对于编码器Z信号角度，其参数定义为：以编码器Z 信号为原点0°，编码器每转脉冲数（Pd.21）的4倍对应为360°的角度。
如编码器每转脉冲数为1024，则H0.01设置范围为：0～4095，对应0～360°的角度。
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使用外部开关进行主轴定向
胡年
1.概述
主轴定向是对主轴位置的简单控制（最小定位精度为0.1度），一般可以选用以下几种元件作为位置信号:
1)外部接近开关+电机速度传感器.
2)主轴位置编码器(编码器和主轴1:1连接).
3)电机或内装主轴的内置传感器(MZi,BZi,CZi)，电机与主轴之间直连或者通过1：1
连接。
由于第一种方法使用方便，成本低，在任何情况下都可以使用。
所以现在被很多厂家所采用，下面以αi/βi放大器为例详细介绍一下使用方法。
2．外部接近开关与放大器的连接。
（由于简明调试手册上的图形有印刷错误，所以，请参照下属正确连接）
a). PNP
b). NPN
(13)
(13)
接近开关接近开关
c). 两线NPN
3． 相关参数设定：
参数号 设定值 备注 4000#0 0/1 主轴和电机的旋转方向相同/相反 4002#3,2,1,00,0,0,1 使用电机的传感器做位置反馈 4004#2 1 使用外部一转信号 4004#3 根据表1设定 外部开关信号类型 4010#2,1,0 0,0,1 设定电机传感器类型 4011#2,1,0 初始化自动设定 电机传感器齿数 4015#0 1 定向有效 4056-4059 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比（增益计算用） 4171-4174 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比（位置脉冲计算用）
4． 外部开关类型的参数说明：
1) 表1，参数4004#3的设定（对于αi/βi 放大器）
开关 检测方式 开关类型 SCCOM
接法
(13)设定值
二线 24V(11脚)
0 NPN 0V(14脚) 0 常开 PNP 24V(11脚) 1 NPN 0V(14脚) 1 突起 常闭 PNP 24V(11脚) 0 NPN 0V(14脚) 0 常开 PNP 24V(11脚) 1 NPN 0V(14脚) 1 三线
凹槽 常闭 PNP 24V(11脚) 0 注：检测方式如下图所示：
(13)
１突起 ２凹槽
接近开关 （两线）
在实际调试中，由于只有0/1两种设定情况，可以分别设定0/1试验一下（注意，尽量使用突起结构，如果使用凹槽，则开口不能太大）。
2)对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059 和
4500-4503），否则会定向不准（每次不是定在同一个地方）。
5．梯形图编制说明：
首先通过M代码译码M19（定向指令）到R11.0
6．有关PMC地址
SSTA(F45.1)主轴停止检测信号，当速度小于参数4024的值时为1。
7.连接示意图:
8.使用位置编码器定向参数设定比较 8.1 参数: 参数号
设定值 备注
4000#0 0/1 主轴和电机的旋转方向相同/相反 4001#4 0/1 主轴和编码器的旋转方相同/相反 4002#3,2,1,00,0,1,0 使用主轴位置编码器做位置反馈 4003#7,6,5,40,0,0,0 主轴的齿数
4010#2,1,0 取决于电机 设定电机传感器类型 4011#2,1,0 初始化自动设定 电机传感器齿数 4015#0 1 定向有效
4056-4059 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比
8.2 连接示意图如下:
1:1连接
9.使用主轴电机内置传感器参数设定比较
9.1 参数:
参数号设定值备注
4000#0 0 主轴和电机的旋转方向相同
4002#3,2,1,00,0, 0,1 使用主轴位置编码器做位置反馈4003#7,6,5,40,0,0,0 主轴的齿数
4010#2,1,0 0,0,1 设定电机传感器类型
4011#2,1,0 初始化自动设定电机传感器齿数
4015#0 1 定向有效
4056-4059 100或1000 电机和主轴的齿轮比
9.2 连接示意图:。