AGV概述

1 AGV概述
1.1什么是AGV
AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。

是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。

AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。

它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。

1.2 AGV系统的优点
AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。

AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。

但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。

安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。

而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。

成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。

易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。

可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。

降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。

改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。

降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。

较小的场地要求一一AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多。

同时，对于自由行驶的AGV
而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物。

灵活性一一AGV系统允许最大限度地更改路径规划。

重复性一一AGV系统的最初用途就是在重复的路径上来回搬运大量的货物。

调度能力一一由于AGV系统的可靠性，使得AGV系统具有非常优化的调度能力。

长距离运输一一AGV系统能够有效地进行点对点运输，尤其适用于长距离运输(大于60米)。

工艺流程一一AGV系统应该也必须是工艺流程中的一部分，它是把众多工艺连接一起的纽带。

生产平衡一一在产品需要多次进行重复操作的生产环境中，AGV系统能用来协助或提供生产平衡。

可计算性一一AGV系统能够跟踪物料的运输情况，这是人工驾驶叉车无法做到的。

一旦AGV 装着货物，你就能跟踪货物的运输状况。

1.3 AGV的应用领域
AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。

1)AGV在汽车行业的应用
在先进的汽车装配生产线中，柔性加工，柔性装配，仓储物流自动化是重要的组成部分AGV 则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。

在世界范围内，随着汽车市场需求的不断增长，各种AGV自动导引车和它的变型产品不断推向市场，使汽车装配生产线更加先进。

国外发达国家中口本、德国、美国、瑞典、意大利AGV自动导引车产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。

2) AGV在化工行业的应用
在化工行业中，很多物品是有毒有害、或具有腐蚀性、或易燃易爆等的危险物品，一些生产环境也可能会对人体健康，甚至生命安全产生一定的威胁，采用无人驾驶的AGV作为这些物品在危险环境中的运输工具，将大大降低那些可能对人体健康产生的危害，甚至可以保障生命财产的安全。

3) AGV在造纸行业的应用
在造纸和新闻印刷行业中，对于纸卷的运输量非常大，然而纸卷在运输过程中很容易由于工人的粗鲁操作遭到损坏，为企业造成不小的损失。

由于AGV是由电脑控制操作的，具有多重安全保护装置，而且精确度极高，采用AGV来运输纸卷，能够最大限度地保护纸卷不会在运输过程中被损坏，从而减少了企业的不必要损失，保障了企业利益。

4) AGV在其他行业的应用
在其他行业，例如银行的金库，军械仓库、放射性试验室、冶炼车间等需要保密保险、或作业环境恶劣、以及其他各行各业具有自动化运输需求的场所，都可以使用AGV。

激光导航
标识坐标导航
电磁导航
磁带导航
2柯金激光导航AGV介绍
合肥柯金机电科技有限公司生产的AGV是一款利用激光导航技术的AGV，具体介绍如下：
2 .1 AGV系统构成
AGV系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV中央调度系统、其他辅助器材组成。

AGV管理监控计算机通过工业以太网络与站点无线信号进行通信。

系统结构示意图如下
AGV系统结构示意图
2.2 AGV单车性能参数
项目技术参数
厂商合肥柯金机电科技有限公司型号规格C1000
移载方式平衡式叉车
车体类型供方自制
提升方式（液压或电动）液压
提升高度（mm）0～1600mm
提升速度
空载21.6 m/min
（m/min）
2.3 AGV特点
●AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用自主开发的控制系统，采用无线局
域网通讯方式调度AGV小车；
●采用德国SICK公司的激光安全检测装置TIM310，实现区域安全检测，提升AGV
安全性能、同时增加接触式安全触边，提升AGV安全性；
●利用激光导航技术，在系统中实现导航地图确定及CAD路径规划，系统柔性强；
采用平衡重式叉车，尽量让AGV的车体重量减轻，从而让AGV的续航能力最大化；
2.4 单车AGV介绍
2.4.1 AGV车体
柯金AGV车体是根据内部原理，电气安装需求，客户现场状况，自主设计并找专业叉车生产厂家定制，使柯金AGV更加灵活，结构精巧，维修方便，使用寿命长。

2.4.2 AGV驱动单元
车体的驱动总成，是整个车体运行的根本，我司开发的叉车
式AGV，采用的为单舵轮驱动方式，所用驱动轮已被国内知名品牌
叉车厂家批量采购并长时间投入生产。

特点有：功率大，牵引力
大，运行稳定等特点。

此次我们配置的是24V,1.5KW的驱动总成，可实现90米/分
钟的速度驱动，同时牵引力，可以达到2T
2.4.3 AGV行走控制器
厂家自选国外知名品牌行走伺服驱动控制器，用于控制驱动、速
度调整及监控电池电量。

2.4.4 AGV转角控制器
厂家自选国外原装知名转角私服控制器，用于转角控制，实现对AGV
的高精度调整，确保AGV的运行精度。

2.4.5 激光导航仪
激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到
反射板的方位。

当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。

此外。

扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给车载控制器。

它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫
描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程
序读取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。

我们采用的激光导航仪是德国SICK NAV350产品。

2.4.6 车载控制器
车载控制器运用COMWIN AGV2.0系统专门为柯金激光导航AGV设置并研发的。

基本技术参数：
●板载Intel® Atom TM D510 1.67GHz 处理器
●2个10/100/1000 Base-T RJ-45 端口，6个USB2.0端口
●Windows® CE 6.0, Windows WES 2009, Linux，即用解决方案
●内建系统状态LED灯指示
●前接入CF插槽
●支持局域网功能启动
●2个微型PCIe插槽，支持1个SIM卡槽
●无风扇设计，免除内部接线
●机壳与电源地隔离
●支持宽温操作：-10-70°C)
●IP40 入口保护
●支持64位，Windows 7 32
●支持插件卡（1个PCI-104和1个PC/104+)，支持子板扩展
●支持任何波特率
2.4.7 手柄和触摸屏
柯金AGV手柄采用日本原装，内部能如下：
功能名称信号描述
前进一个DI
后退一个DI
速度调节一个AI
角度采集一个AI
货叉提升一个DI
货叉下降一个DI
柯金触摸屏主要参数如下：
●12寸高亮度液晶屏，人机交互友好直观；
●标准VGA信号接口；
●前置USB信号接口；
●前置OSD菜单，一键自动调节最佳视觉效果；
●支持软键盘和鼠标键操作；
2.4.8 数据采集模块
柯金AGV数据采集使用欧姆龙PLC模块，性能参数如下：
处理速度：0.1μs；
开关量最大：320点；
程序容量：20K步；
模拟量最大：37路；
输出：继电器或者晶体管；
2.4.9AGV安全系统
2.4.9.1激光安全保护装置
在C1000机头上方安装德国SICK公司的激光安全检测装置TIM310。

TIM310分为二级安全监测，将监测区域分为减速区和停止区。

当障碍物
进入减速区时，AGV小车以预先设定好的速度减速运行；当障
碍物进入停止区时，AGV小车立即停止。

因此，具有在AGV小
车运行前方0-4m内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止
区监测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变
更。

通常减速区为2米，停止区为1米。

TIM310还可设置16组不同的监测区域，可根据具体的运行路线进行改变。

2.4.9.2 接触式安全
为了最大限度的保护工作人员、AGV及其他机器设备，
我们在每台AGV车的前端设置了二级安全保护装置—接触式
安全环。

万一出现TIM310失灵情况，当物体接触车体前的接
触式安全环时，内置的微动开关会立即触发AGV紧急停车。

当接触式安全环被释放且故障排除后，AGV才被允许继续运行。

2.4.10 报警、提示装置
状态提示：AGV小车处于自动运行状态时，显示了绿灯亮，AGV小车处于手动运行状态时，显示灯灭,手动启动,绿灯亮。

运行提示：AGV小车在运行及货物操作过程中，红灯报警
装置产生相应的声光提示信息。

后退提示：AGV小车处于后退运行状态时，声光提示信息。

异常停车报警：当AGV小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出报警
信息。

左转、右转指示灯：用来显示AGV小车的左转和右转方向。

声光警告装置：AGV小车在近距离行车和经过门时，有声光提示。

2.4.11急停装置
AGV小车在车体上设有急停按钮。

急停按钮位于车身上便于识别、操作的位置，通过“手按”等简单的操作就可实现紧急停止的功能。

紧急停车后，
操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表示AGV小车的故障已解除，
AGV小车可接着起动运行。

此外，具有手动控制功能，在异常状况下，操作
人员可以忽略某些异常，通过手动操作AGV小车。

2.4.12 其他安全保护装置
AGV车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责AGV后退时的安全保护。

2.4.13 动力系统
柯金AGV根据客户要求和现场情况会定制最优化的电池解决方案。