松下PLC伺服控制案例

最高20kHz
CH2直线插补： 合成速度20kHz
PLS+SIGN CW/CCW
FPG
CH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4）
单通道时：100kHz 双通道时：60kHz
直线插补：100kHz 圆弧插补：20kHz
PLS+SIGN CW/CCW
FP0晶体管输出型
FP0脉冲输出
• 具备两路最高10KHZ的脉冲输出，可单 独进行位置控制，互不干扰。 • 两通道输出时，每通道最高5KHZ
R911C
DT90348
DT90389 DT90352 DT90353 DT90356 DT90357 DT90360 DT90361
DT90350
DT90351 DT90354 DT90355 DT90358 DT90359 DT90362 DT90363 合成速度 20kHz 合成速度 100kHz
正值时
从CW输 出
负值时
从CCW输 出
方向输出ON 脉冲输出
方向输出OFF 脉冲输出
减法
绝对<绝对值控制>
CW/CCW PLS+SIGN 正转OFF/反转 ON 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 高速计数 器过程值 加法 减法
FP0 脉冲输出功能一览表
通道 （No.） 使用的输入/输出接点编号
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入
使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
最大输 出频率
相关指令
F0(MV)
CH0
Y0
Y2
X0
DT9052 <bit2>
DT9044 R903A DT9045
DT9046 DT9047 1CH:10kHz 2CH:5kHz
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
使用的输入/输出接点编号 使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
通道(No.)
CH0 高速 CH1 独立 CH2 中速 CH3
CW或Pulse CCW或Sign 原点输入 近原点输入 输出 输出
CH1
Y1
Y3
X1
关于控制代码
动作模式
增量<相对值控制>
绝对<绝对值控制>
关于控制代码
原点复位(F171)指令
原点复位的动作模式
原点复位型Ⅰ
原点复位型Ⅱ
FPΣ位置控制
FPΣ 脉冲输出功能一览表
通道 （No.） 使用的输入/输出接点编号
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入
15 14 3 高速计数器清除 0：继续1：清除 硬件复位 0允许 1禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位 2 1 0
禁止硬件复位只在使用复位输 入(X2，X5)时有效。除此以外 不进行处理。 使用脉冲输出时，硬件复位相 当于原点近旁输入。
〈例〉对CH0计数器的设置 ·不进行软件复 ··········· ·进行软件复位 ··········· ·禁止计数 ············· ·禁止硬件复位 ··········· ·停止输出脉冲(清除指令) ······ ·进行软件复位、停止输出脉冲 ···· H0 H1 H2 H4 H8 H9 (0000) (0001) (0010) (0100) (1000) (1001)
FP0
CH0：Y0（Y2方向） 单通道时：40－10kHz CH1：Y1（Y3方向） 双通道时：40－5kHz
无插补功能
PLS+SIGN
CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）
最高100kHz
CH0直线插补： 合成速度100kHz
PLS+SIGN CW/CCW
FPX
CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）
Y2
Y3
X5
R911D DT90353 DT90356 DT90367 DT90360 DT90361
Y4
Y5
X6
R911E
1CH:20kHz 2CH:20kHz
F175(SPSH)
Y6
Y7
X7
DT90052 <bit4>
R911F
X轴 高速CH0 Y轴 直线插补 X轴 中速CH2 Y轴
Y0
Y1
X4
PLC位置控制
PLC实现位置控制
PLC
电机驱动器
电机 （伺服/步进）
脉冲输出功能
输出方式
●CW/CCW输出方式
●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)
●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)
各型号PLC的脉冲输出功能比较
PLC型号 输出点数 输出频率 关于插补 输出方式
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FPΣ 可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计 数器指令(F168)的终止及清除。 通道指定
15 14 原点近旁输入 0：OFF 1：ON 高速计数器清除 0：继续 1：清除 硬件复位 0：允许 1：禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位 3 2 1 0
目标值>当 前值 目标值<当 前值
从CW输 出 从CCW输 出
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FPΣ
近原点输入有效，紧接着进行预置
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器·脉冲输出控制标志 →对象PLC:FP-X
说明： 1、第一步对计数器进行复位 2、紧接着写入0，使计数器变为可计数状态
程序实例1: 相对值 定位运转(正方向)
DT90200
R903C DT90201
DT90202
DT90203
F168(SPD1)
F169(PLS)
关于控制代码
另外， FPΣ中的以下两条指令 F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定) F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定) 原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的 F168、F169进行学习。
最大输 出频率
相关指令
F0(MV) F1(DMV) F171(SPDH) F172(PLSH) F174(SP0H)
Y0
Y1
X4
R911C
DT90348 DT90349 DT90352
DT90350 DT90351 1CH:100kHz DT90354 2CH:100kHz DT90355 DT90358 DT90369 DT90362 DT90363
使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
最大输 出频率
相关指令
F0(MV)
CH0
Hale Waihona Puke BaiduY0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
DT90044 R903A DT90045
DT90046 DT90047 1CH:100kHz 2CH:60kHz
F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
Y2
Y3
X5
R911D
Y4
Y5
X6
R911E
Y6
Y7
X7
R911F
I/O分配
■ CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式
■脉冲输入+方向切换输入/输出方式
动作模式
增量<相对值控制>
CW/CCW PLS+SIGN 正转OFF/反转 ON 方向输出OFF 脉冲输出 PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 方向输出ON 脉冲输出 高速计数 器过程值 加法
脉冲输出图
程序
程序实例2: 绝对值 定位运转
阎
脉冲输出图
程序
程序实例
◆用CH0的原点复位运行(负方向时)
脉冲输出图
程序
Thank you very much!!
F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT9052 <bit6>
DT9048
R903B DT9049
DT9050
DT9051
F168(SPD1)
F169(PLS)
*注）对于FP0-32T 如下 CH0 Y0 Y2 X0 DT90052 <bit2> DT90052 <bit6> DT90044 R903A DT90045 DT90048 R903B DT90049 DT90051 F169(PLS) DT90047 DT90050 1CH:10kHz 2CH:5kHz F1(DMV) F168(SPD1) DT90046 F0(MV)