机器人学导论第五章

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《机器人学导论》课程教学大纲

《机器人学导论》课程教学大纲

《机器人学导论》课程教学大纲课程名称:机器人学导论课程编号:BF(英文):Introduction to Robotics先修课程:线性代数、机构学、自动控制适用专业:机械电子、机械工程及自动化开课系(所):机械与动力工程学院机器人研究所教材和教学参考书:1.1.教材:机器人学、蔡自兴、清华大学出版社、20002.教学参考书: 机器人学导论,约翰J.克雷格、西北工业大学出版社、1987 注:上述教材和参考书将根据教材课购买情况可互换一、一、本课程的性质、地位、作用和任务面对21世纪知识经济时代的机遇与挑战,人类(地球人)正在以非凡的智慧构思新世纪的蓝图。

世界的明天将更加美好。

但是,地球人在发展中也面临着环境、人口、资源、战争和贫困等普遍问题,同时还要学会与机器人共处,这是21世纪地球人必须正视和处理的紧要问题,是影响地球人生存和发展的休戚与共的重大事件。

机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成,是一项综合性很强的新技术。

自第一台电子编程工业机器人问世以来,机器人学已取得令人瞩目的成就。

正如宋健教授1999年7月5日在国际自动控制联合会第14届大会报告中所指出的:“机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就,是当代最高意义上的自动化。

”机器人技术的出现与发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性的变化,而且将对人类的社会生活产生深远的影响。

二、二、本课程的教学内容和基本要求1.1.绪言简述机器人学的起源与发展,讨论机器人学的定义,分析机器人的特点、结构与分类。

2.2.机器人学的数学基础空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换,以及通用旋转变换等。

3.3.机器人运动方程的表示与求解机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换矩阵的表示,欧拉变换、滚-仰-偏变换和球面变换等求解方法,机器人微分运动及其雅可比矩阵等4.4.机器人动力学机器人动力学方程、动态特性和静态特性;着重分析机械手动力学方程的两种求法,即拉格朗日功能平衡法和牛顿-欧拉动态平衡法;然后总结出建立拉格朗日方程的步骤5.5.机器人的控制机器人控制与规划6.6.机器人学的现状、未来包括国内外机器人技术和市场的发展现状和预测、21世纪机器人技术的发展趋势、我国新世纪机器人学的发展战略等。

机器人学导论第4版课后答案第五章

机器人学导论第4版课后答案第五章

机器人学导论第4版课后答案第五章在机械传动的系统中,摩擦是必不可少的。

利用这种摩擦进行制动器运动和驱动传动,可使机械传动系统中的齿轮保持不变。

此外,通过磨擦还可产生机械震动和压力。

如果使驱动元件和传动件在轴上接触而摩擦时产生了热量,则会引起零部件上的油质过氧化,同时因摩擦带来的热量也会被传递到空气中去,这就是所谓的油氧化反应。

油氧化反应发生时产生各种化学作用和物理效应,如:油脂氧化、氧自由基分解以及其他一些化学反应。

为了降低能源消耗,人们就利用电磁铁等辅助设备进行电机和直流电弧的电磁场传播及热能的传递。

同时使用电动机带动机械装置实现制动与转动(用滚动轴承代替齿轮驱动机械装置)、滑动变速等过程。

(1)润滑在机械传动系统中的作用润滑是机械传动系统得以正常运行和保证精度的重要保证,也是重要的节能措施。

在机械传动系统中,一般可分为两种类型:①摩擦式:利用轴承上的油脂润滑滚动轴承运转的方法;②滑动式:利用滑动轴承外圈与滚珠之间的摩擦力来驱动运转。

摩擦式与滑动轴承摩擦力大,但传动精度高。

滑动式以滑动轴承为轴心轴向进行传动,由于摩擦产生的热量可传递到空气中去。

滑动式利用液体润滑元件代替了滚动轴承;滑动式同时也由润滑元件代替了滑动轴承和滚珠轴承。

(2)根据润滑与传热的关系,将滑动变速法分为()。

A.摩擦-传热:利用润滑系统中摩擦材料不产生热量,仅在零件表面形成均匀温润的油膜以增加润滑强度。

B.电弧摩擦:利用电弧来能量传递。

C.电磁力摩擦:利用电磁力来改变电动机的转速使其不停转动(转)。

D.机械滑动变速法:利用机械滑动来改变电动机和负载之间的转速。

【答案】 B 【解析】根据润滑与传热关系,将滑动变速法分为摩擦-传热-滚动-制动-滑动变速法)。

故本题选 B.。

本题中轴承润滑与传热均起到传热传质等作用,因此不属于滑动变速法。

(3)下面我们来具体介绍一下摩擦原理中的摩擦现象是怎样发展来的:早在18世纪,英国天文学家便发现了太阳系的中心——日心在东偏南方向上移动得很快的现象,这被认为是太阳系诞生时一个重要的物理现象。

工业机器人课程教学大纲

工业机器人课程教学大纲

工业机器人课程教学大纲《工业机器人》课程教学大纲一(课程的性质与任务课程性质:本课程综合介绍了机器人技术,设计思想和发展趋势主要任务:本课程是要求学生通过学习、课堂教育,能了解机器人发展的最新技术与现状;初步掌握机器人技术的基本知识。

二(课时分配序号课题小计讲课实验机动一绪言 2 2 二机器人学的数学基础 4 4 三机器人运动方程的表示与求解 8 8 四机器人动力学 6 6机器人的控制五 4 4 六机器人学的现状、未来 2 2合计 28 26 2三(课程教学内容第一章绪言简述机器人学的起源与发展,讨论机器人学的定义,分析机器人的特点、结构与分类。

第二章机器人学的数学基础空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换,以及通用旋转变换等。

第三章机器人运动方程的表示与求解机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换矩阵的表示,欧拉变换、滚-仰-偏变换和球面变换等求解方法,机器人微分运动及其雅可比矩阵等第四章机器人动力学机器人动力学方程、动态特性和静态特性;着重分析机械手动力学方程的两种求法,即拉格朗日功能平衡法和牛顿-欧拉动态平衡法;然后总结出建立拉格朗日方程的步骤第五章机器人的控制机器人控制与规划第六章机器人学的现状、未来包括国内外机器人技术和市场的发展现状和预测、21世纪机器人技术的发展趋势、我国新世纪机器人学的发展战略等。

不同类型机器人的研究发展状况等。

四(教学的基本要求采用启发式教学,培养学生思考问题、分析问题、解决问题的能力;理论以够用为度,且从应用的角度,尽量简化定量分析。

五(建议教材与教学参考书1、机器人学、蔡自兴、清华大学出版社、20002、机器人学导论,约翰J.克雷格、西北工业大学出版社、1987 六(说明1( 本课程的教学原则上须由一定工作经验的讲师及讲师以上的教师担任,以保证理论知识和实践操作技能教学的需要。

2( 本课程适用于高职数控技术应用、机电一体化、机电工程及自动化、机械工程与自动化等专业。

(人工智能)人工智能机器人学导论

(人工智能)人工智能机器人学导论

(人工智能)人工智能机器人学导论人工智能机器人学导论1简介:1作者简介2机器人控制器和程序设计3简介:3机器人制作入门篇6简介:6作者简介6机器人智能控制工程8简介:8人工智能机器人学导论作者:Ricky文章来源:本站原创更新时间:2006年05月03日打印此文浏览数:2370 SlidesforSecondEdition(Beta)Chapter1:WhatareRobots?.pptslidesandthepdfversion(goodaquicklook) Chapter2:Telesystems.thepdfversionChapter3:BiologicalFoundationsoftheReactiveParadigm.pptslidesandpdfversion Chapter5:TheReactiveParadigmChapter6:SelectingandCombiningBehaviorsChapter7:CommonSensorsandSensingTechniquesChapter8:DesigningaBehavior-BasedImplementationChapter9:Multi-AgentsChapter10:NavigationandtheHybridParadigmChapter11:TopologicalPathPlanningChapter12:MetricPathPlanningChapter13:LocalizationandMappingChapter14:AffectiveRobotsChapter15:Human-RobotInteractionChapter16:WhatCanRobotDoandWhatWillTheyBeAbletoDo?简介:本书系统地介绍了人工智能机器人于感知、导航、路径规划、不确定导航等领域的主要内容。

全书共分俩大部分。

机器人学导论

机器人学导论

机器人的动力学模型
牛顿-欧拉方程
拉格朗日方程
凯恩方法
雅可比矩阵
机器人的运动规划与控制
运动学:研究机器人末端执行器的位置和姿态信息 动力学:研究机器人末端执行器的力和力矩信息 运动规划:根据任务要求,规划机器人的运动轨迹 控制:通过控制器对机器人进行实时控制,实现运动规划
机器人的感知与感
05
知融合
01
添加章节标题
02
机器人学概述
机器人的定义与分类
机器人的定义: 机器人是一种能 够自动执行任务 的机器系统,具 有感知、决策、
执行等能力
机器人的分类: 根据应用领域、 结构形式、智能 化程度等不同, 机器人可分为多 种类型,如工业 机器人、服务机 器人、特种机器
人等
机器人学的研究领域
机器人设计:研究机器人的结构、 运动学和动力学
机器人的感知技术
添加项标题
视觉感知技术:通 过摄像头获取环境 信息,识别物体、 场景等,实现机器 人视觉导航、物体 识别等功能。
添加项标题
听觉感知技术:通 过麦克风获取声音 信息,识别语音、 音乐等,实现机器 人语音交互、音乐 识别等功能。
添加项标题
触觉感知技术:通过 触觉传感器获取接触 信息,识别物体的形 状、大小、硬度等, 实现机器人触觉导航、 物体抓取等功能。
执行器作用:根据控制信号执行相应的动作,如移动、转动等
机器人的感知系统
传感器类型:视觉、听觉、触觉等 传感器工作原理:图像处理、语音识别、触觉反馈等 传感器在机器人中的应用:导航、目标识别、物体抓取等 感知系统对机器人性能的影响:精度、稳定性、安全性等
机器人的运动学与
04
动力学
机器人的运动学方程

机器人学导论--ppt课件可编辑全文

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关节变量
ppt课件
2
1.2 描述:位置、姿态和坐标系
位置描述
一旦建立坐标系,就能用一
个3*1的位置矢量对世界坐标 系中的任何点进行定位。因 为在世界坐标系中经常还要 定义许多坐标系,因此在位 置矢量上附加一信息,标明 是在哪一坐标系中被定义的。
例如:AP表示矢量P在A坐标系中的表示。
BP 表示矢量P在B坐标系中的表示。
c os90
c os120 c os30 c os90
XB XA
X
B
YA
X B Z A
c os90 c os90 cos0
]
YB X A YB YA YB Z A
ZB XA
ZB
YA
ZB Z A
ppt课件
5
坐标系的变换
完整描述上图中操作手位姿所需的信息为位置和姿态。机器人学中
在从多重解中选择解时,应根据具体情况,在避免碰撞的前 提下通常按“最短行程”准则来选择。同时还应当兼顾“多 移动小关节,少移动大关节”的原则。
ppt课件
23
4 PUMA560机器人运动学反解-反变换法
❖ 由于z4 , z5, z6 交于一点W,点W在基础坐标系中的位置仅与 1,2,3
有关。据此,可先解出 1,2,3 ,再分离出 4 ,5,6 ,并逐
PUMA560变换矩阵
ppt课件
21
将各个连杆变换矩阵相乘便得到PUMA560手臂变换矩阵
06T 01T (1)21T (2 )23T (3 )34T (4 )45T (5 )56T (6 )
什么是机器人运动学正解? 什么是机器人运动学反解?
ppt课件
22
操作臂运动学反解的方法可以分为两类:封闭解和数值解、 在进行反解时总是力求得到封闭解。因为封闭解的计算速度 快,效率高,便于实时控制。而数值法不具有些特点为。 操作臂的运动学反解封闭解可通过两种途径得到:代数解和 几何解。 一般而言,非零连杆参数越多,到达某一目标的方式也越多, 即运动学反解的数目也越多。

机器人学_第五讲 微分运动和速度

机器人学_第五讲 微分运动和速度
• 微分旋转-Rot(k,dθ) -即坐标系绕k轴转动dθ角。
• 微分变换 -一组平移和旋转共同组成。
4
第五讲 2 坐标系的微分运动
• 微分旋转
定义:绕x,y,z轴的微分转动分别为δx, δy, δz。
由于旋转量很小,近似等式有:
sinx x
弧度
cosx 1
1
Rot(x,x) 0
0 0
0 1
x
0
0
x
1 0
0 0
Rot( y,y)
1 0
0 1
y
0
0 1 0 0
y
0 1 0
0
1
0 Rot(z,z) z
0
0
1
0
z
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
注意:这里 1 (x)2 1 违反了单位方向向量的要求,但是,高阶微分项 ( x)2可以看做忽略不计,所以依旧可以认为是满足的。
T
Tz
Ty
0
Tx
Tx T dy
0 T dz
0 0 0 0
其中:
Tx n
Ty o
Tz a
Tdx n p d Tdy o p d Tdz a p d
14
第五讲 3 雅克比矩阵定义
雅克比(Jacobian)矩阵:表示机械臂末端速度和各 个关节速度之间的关系。 对于在三维空间中运行的具有6个关节的机器人有:
dT代表什么?
还记得不?
dT T T T
注意:下面的左右乘的区别,依旧是绝对左乘,相对右乘
13
第五讲 2 坐标系的微分运动
• 坐标系之间的微分变换
由于两者都是描述坐标系在固定参考坐标系中的相同变化,

机器人动力学北航课件

机器人动力学北航课件

d ∂Ek ∂Ek d ∂E p ∂E p fi = ( − − )−( ) • • dt ∂ q ∂qi dt ∂ q ∂qi i i

由于势能E p 不显含 qi ,i = 1,L, n,Lagrange动力学方程也可写成:
d ∂Ek ∂Ek ∂E p fi = − + • dt ∂ q ∂qi ∂qi i
(5-2)
例:图示R-P机器人,求其动力学方程。 r 1、质心的位置和速度 为了写出连杆1和连杆2(质量 m1 和 m2)的动能和势能,需要 知道它们的质心在共同的笛卡 儿坐标系中的位置和速度。
⎧ x1 = r1 cos θ 质心 m1 的位置是 ⎨ ⎩ y1 = r1 sin θ
• ⎧• ⎪ x1 = − r1 sin θ θ 速度是 ⎨ • • ⎪ ⎩ y1 = r1 cos θ θ
机器人学
战强
北京航空航天大学机器人研究所
第五章、机器人动力学
机器人动力学是研究机器人的运动和作用力之间的关系。 机器人动力学的用途:
机器人的最优控制;优化性能指标和动态性能、调整伺服增益; 设计机器人:算出实现预定运动所需的力/力矩; 机器人的仿真:根据连杆质量、负载、传动特征的动态性能仿真。
机器人的总动能为 E k = E k1 + E k 2
•2 •2 •2 1 1 1 = m1r12 θ + m2 r + m2 r 2 θ 2 2 2
质量为m,高度为 h的质点的势能定义为 E p = mgh
⎧ E p1 = m1 gr1 sin θ 连杆1和2的势能为 ⎨ ⎩ E p 2 = m2 gr sin θ 机器人的总势能为 E p = E p1 + E p 2 = m1 gr1 sin θ + m2 gr sin θ

机器人概论 第3版 PPT课件第5章 第3节

机器人概论 第3版 PPT课件第5章 第3节

第5章 工业机器人控制技术
5.3 机器人编程
5.3.4 动作级语言
(4)坐标系(FRAME ) 。 FRAME型坐标系变量用来建立坐标系,以描述作业空间中对象物
体的姿态和位置,变量的值表示物体的固联坐标系与作业空间的参考 坐标系之间的相对位置关系和姿态关系。作业空间的参考坐标系在AL 语言中已顶先用Station定义。作业空间中任何一坐标系可通过调用 函数FRAME来构成。该函数有两个参数:一个表示姿态的旋转,另 一个表示位置的向量。
第5章 工业机器人控制技术
5.3 机器人编程
5.3.4 动作级语言
(5)变换(TRANS) TRANS型变量用来进行坐标变换,与FRAME一样仅有旋转和向
量两个参数。在执行时,先相对于作业空间的基座坐标系旋转然后对 向量参数相加,进行平移操作。
AL语言中有一个预先说明的变换niltrans,定义为: niltrans←TRANS( nilrot,nilvect);
程序中的变量名以英文字母开头,由字母、数字和横划线“_”组 成的字符串,如Puma_base, BEAR , Bolt,大小写字母具有同等 意义。但变量必须在使用前说明其数据类型。
变量可以用赋位语句进行赋值。变量与数值表达式用“←”符号 来连接。当执行赋值语句时,先计算表达式的值,然后将该值赋值 给左边的变量。
符号“ ”可用在语句中,表示当前位置,如:
MOVE barm TO -2﹡zhat﹡inches; 该指令表示机械手从当前位置向下移动2in。由此可以看出,基本的 MOVE语句具有如下形式: MOVE <机械手> TO <目的地> <修饰子句> ; 例如 MOVE barm TO < destination > VIA f1 f2 f3 表示机械手经过中间 点 f1、 f2、 f3移动到目标坐标系 < destination > 。 MOVE barm TO block WITH APPROCH=3﹡zhat﹡inches表示把机 械手移动到在z轴方向上离block 3in的地方;如果DEPARTURE 代替 APPROACH,则表示离开block。关于接近/退避点可以用设定坐标系的 一个矢量来表示,如: WITH APPROACH = < 表达式 > ; WITH DEPARTURE=< 表达式 > ;

机器人学导论课件

机器人学导论课件

如,atan2(-2,-2)=-135,而Atan2(2,2)=45
9
等效轴角坐标系表示法
r11 r12 r13
A
B
RK
r21
r22
r23
r31 r32 r33
Acos r11 r22 r33 1
2

1
2 sin
r32 r13 r21
r23
r31
r12
10
第二章作业:2.4, 2.6, 2.12, 2.13, 2.21, 2.22 , 2.27,2.32,2.37
(4){P}沿zi轴移动di得到坐标系{i};
RZ ( i )
DZ ( di )
T i1 i
RX
(i1) DX
(ai1) RZ
(i ) DZ (di )
{P}
相对于 动坐标 系,遵 循“右 乘”
15
3.6 典型机器人运动学举例
1.确定D-H坐标系
2.确定各连杆D-H参数 和关节变量
i ai-1
nx ox
06T
01T
61T
ny
nz 0
oy oz 0
nx c1[c23(c4c5c6 s4s6 ) s23s5c6 ] s1(s4c5c6 c4s6 )
ny s1[c23(c4c5c6 s4s6 ) s23s5c6 ] c1(s4c5c6 c4s6 )
ax px
ay
p
y
sP1 s X1, sY1, sZ1 T
mP2 m X 2 , mY2 , mZ2 T
sP2 s X 2 , sY2 , sZ2 T
mP3 m X 3, mY3, mZ3 T
sP3 s X 3, sY3, sZ3 T

机器人学基础第5章

机器人学基础第5章
第5章 速度与雅可比矩阵
5.1 速度与角速度 5.2 角速度的特性 5.3 机器人连杆间速度的传递 5.4 雅可比矩阵的求解 5.5 雅可比矩阵的特性 5.6 力域中的雅可比 习题
第5章 速度与雅可比矩阵
由机器人的逆运动学可知, 在机器人的末端位置到机器 人的关节位置的映射十分复杂,尤其是对于自由度多的 机器人, 有时可能没有解析解。而雅可比矩阵 (Jacobian Matrix) 可以实现末端速度和关节速度之间 的映射。使用雅可比矩阵可以实现机器人末端静力与关 节力矩之间的映射, 同时也可以对冗余自由度机器人进 行轨迹优化。
由式(5 -55) 可得两自由度机器人在末端坐标下的雅可比 矩阵
5. 5 雅可比矩阵的特性
例5. 2 参考下图, 求RS10N 型工业机器人在基坐标系下的雅可
比矩阵。
5. 5 雅可比矩阵的特性
由第3 章运动学中可知, RS10N 型工业机器人末端坐标 系原点在基坐标下的位置为
由此可知雅可比矩阵的前3 行为
ห้องสมุดไป่ตู้
5. 3 机器人连杆间速度的传递
由于串联型机器人是链式结构, 机器人每个连杆的运动 均与其相邻的连杆有关, 基于链式结构的特点, 可以由 机器人从基坐标系依次向后计算各个连杆的速度。
对于转动关节, 由于角速度有可加性, 关节i +1 的角速 度等于关节i 的角速度加上关节i +1 自身的角速度。由 正运动学可知, 关节的旋转方向只能是绕Z 轴旋转, 因 为两个相邻关节间角速度关系为
5.1 速度与角速度
取极限可得


则可以得到
将(5 -10) 代入式(5 -9) 则可得到
5.1 速度与角速度
整理可得到

第五章机器人动力学ppt课件

第五章机器人动力学ppt课件

Eki
1 2
mi
T
ci
ci
1 2
i Ti i
Iiii
…1
Ek1
1 2
m1l1212
1 2
I
2
yy1 1
Ek 2
1 2
m2
(d
2 2
21
d
2 2
)
1 2
I
yy
2
21
总动能为:
Ek
1 2
(m1l12
I yy1
I yy2
m2d22 )12
1 2
m2
d
2 2
(3)系统势能 因为:
g [0 g 0]T
H (q, q) J T (q)U x (q, q) J T (q) 9q)ar (q, q)
G(q) J T (q)Gx (q)
3.关节力矩—操作运动方程 机器人动力学最终是研究其关节输入力矩与其输出的
操作运动之间的关系.由式(4)和(5),得(6) :
F M x (q)x U x (q, q) Gx (q) ……4
E p q
g(m1l1 m2d2 )c1
gm2 s1
(5)拉格朗日动力学方程 将偏导数代入拉格朗日方
程,得到平面RP机器人的动 力学方程的封闭形式:
d Ek Ek Ep
dt q q q
拉格朗日方程
1
2
(m1l12
I yy1
I yy2
m2
d
2 2
)1
2m2d21d2
m2d2 m2d212 m2 gs1
q)
1 2
qT
D(q)q
式中,D(q是) nxn阶的机器人惯性矩阵

机器人学导论第5章ppt课件

机器人学导论第5章ppt课件
(t)c0c1tc2t2c3t3c4t4c5t5 (t)c12c2t3c3t24c4t35c5t4 (t)2c26c3t12c4t220c5t3
根据这些方程,可以通过位置、速度和加速度 边界条件计算出五次多项式的系数。
最新版整理ppt
22
i 30 o f 75
i 0度/ 秒 f 0度/ 秒
由上式可以计算出对应的最大速度
ma x2(f 。i)应/tf该
说明,如果运动段的初始时间不是0而是 ,则t a 可采用
平移时间轴的办法使初始时间为0。终点的抛物线段是
对称的,只是其加速度为最新负版整。理p因pt 此可表示为:
28
tf 1 2c2tf t2其c2中 tb
(t )
f
2tb
(ti)c1 0 (tf )c1 2c2(5)3c3(52)0
c0 30 c1 0 c2 5 .4 c 3 0 . 72
由此得到位置,速度和加速度的多项式方程如下:
最新版整理ppt
17
t305.4t2 0.72t3 t10.8t 2.16t2 t10.84.32t
(1 ) 34 . 68 ( 2 ) 45 . 84 ( 3 ) 59 . 16 ( 4 ) 70 . 32
这种运动称为连续路径运动或轮廓运动(CP)

3)
障碍约束轨迹规划 最新版整理ppt
13
§5.4 关节空间的轨迹规划
一、 三次多项式的轨迹规划 我们假设机器人某一关节的运动方程是三次的
t
c0
c1t
c2t 2
c t3 3
这里初始和末端条件是

(ti) i
(t f ) f ( t i ) 0 ( t f ) 0

机器人学导论英文版课后习题答案-(美)John-J.-Craig

机器人学导论英文版课后习题答案-(美)John-J.-Craig

S OLUTIONS M ANUALI NTRODUCTION TOR OBOTICSM ECHANICS AND C ONTROLT HIRD E DITIONJ OHN J.C RAIGUpper Saddle River, New Jersey 07458Associate Editor: Alice DworkinExecutive Managing Editor: Vince O'BrienManaging Editor: David A. GeorgeProduction Editor: Craig LittleSupplement Cover Manager: Daniel SandinManufacturing Buyer: Ilene Kahn©2005 by Pearson Education, Inc.Pearson Prentice HallPearson Education, Inc.Upper Saddle River, NJ 07458All rights reserved. No part of this book may be reproduced in any form or by any means, without permission in writing from the publisher.The author and publisher of this book have used their best efforts in preparing this book. These efforts include the development, research, and testing of the theories and programs to determine their effectiveness. The author and publisher make no warranty of any kind, expressed or implied, with regard to these programs or the documentation contained in this book. The author and pub-lisher shall not be liable in any event for incidental or consequential damages in connection with, or arising out of, the furnishing, performance, or use of these programs.Pearson Prentice Hall®is a trademark of Pearson Education, Inc.This work is protected by United States copyright laws and is provided solely for the use of instructors in teaching their courses and assessing student learning. Dissemination or sale of any part of this work (including on the World Wide Web) will destroy the integrity of the work and is not permitted. The work and materials from it should never be made available to students except by instructors using the accompanying text in their classes. All recipients of this work are expected to abide by these restrictions and to honor the intended pedagogical purposes and the needs of other instructors who rely on these materials.Printed in the United States of America10 9 8 7 6 5 4 3 2 1ISBN 0201-54362-1Pearson Education Ltd., LondonPearson Education Australia Pty. Ltd., SydneyPearson Education Singapore, Pte. Ltd.Pearson Education North Asia Ltd., Hong KongPearson Education Canada, Inc., TorontoPearson Educación de Mexico, S.A. de C.V.Pearson Education—Japan,TokyoPearson Education Malaysia, Pte. Ltd.Pearson Education, Inc., Upper Saddle River, New Jersey。

人工智能导论课件第5章第2-6节

人工智能导论课件第5章第2-6节
• 决策树(decision tree)是一种特殊类型的搜索树(见图5-12),可以从根节点 开始,在一些可供选择的节点中选择,找到问题的解。逻辑上,决策树将问题 空间拆分成单独路径,在搜索解的过程中或在搜索问题答案的过程中,可以独 立地追踪这些单独路径。
5.4 搜索树(决策树)
叶 枝条 树干

图5-12 决策树
第6节
5.6 面向对象
• 面向对象是一种编程范式,它可以直观、自然地反映人类经验,它基于继承、 多态性和封装的概念。
图5-13 面向对象方法
5.6 面向对象
• 继承是类之间的关系,子类可以继承一个或多个通用超类继承数据和方法。多 态具有一个特征,即变量可以取不同类型的值(使用不同类型的参数)来执行 某个函数。多态性将在对象上的动作概念与参与的数据类型分开了。封装是指 不同层次的开发人员只需要知道某些信息,无须知道从底层到顶层的所有信息。 这类似于数据抽象和数据隐藏的思想。
• 当然,人类不能在大脑中保持完整、数以百万计的棋局。一个只有4枚棋子的 国际象棋残局,如国王和车对抗国王和骑士(KRKN),棋局就超过300万种。 然而,在模式识别的帮助下,通过对称、问题约束和一些领域专用知识,问题 得到了简化,人类可能可以理解这样的数据库。
5.2 图形草图
• 据估计,在足够复杂的领域,如计算机科学、数学、医学、国际象棋、小提琴 演奏等领域,人类需要大约10年的学徒生涯才能真正掌握这些领域。人们也估 计,国际象棋大师在他们的大脑中存储了大约5万种模式。事实上,模式(规 则)数量与人类领域专家为了掌握在上述的任何一个领域所积累的特定领域的 事实数量大致相同。
• 在数学和图论、计算机科学以及算法和人工智能领域,一个著名的图的问题就 是哥尼斯堡桥问题(见图5-11)。另一种等效的表示方法如右边的图所示,即 把问题描述为数学图。

(人工智能)人工智能机器人学导论

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(人工智能)人工智能机器人学导论人工智能机器人学导论1简介:1作者简介2机器人控制器和程序设计3简介:3机器人制作入门篇6简介:6作者简介6机器人智能控制工程8简介:8人工智能机器人学导论作者:Ricky文章来源:本站原创更新时间:2006年05月03日打印此文浏览数:2370 SlidesforSecondEdition(Beta)Chapter1:WhatareRobots?.pptslidesandthepdfversion(goodaquicklook) Chapter2:Telesystems.thepdfversionChapter3:BiologicalFoundationsoftheReactiveParadigm.pptslidesandpdfversion Chapter5:TheReactiveParadigmChapter6:SelectingandCombiningBehaviorsChapter7:CommonSensorsandSensingTechniquesChapter8:DesigningaBehavior-BasedImplementationChapter9:Multi-AgentsChapter10:NavigationandtheHybridParadigmChapter11:TopologicalPathPlanningChapter12:MetricPathPlanningChapter13:LocalizationandMappingChapter14:AffectiveRobotsChapter15:Human-RobotInteractionChapter16:WhatCanRobotDoandWhatWillTheyBeAbletoDo?简介:本书系统地介绍了人工智能机器人于感知、导航、路径规划、不确定导航等领域的主要内容。

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ω
写出例5.3中的雅克比矩阵 由例5.3的结果 式(5-55)可写出坐标系{3} 的雅克比表达式
3
l1s2 J θ l1c2 l2
0 l2
(5-66)
式(5-57)可写出坐标系{0}的雅克比表达式
3
- l1s1 l2 s12 J θ l1c1 l2c12
雅克比矩阵的定义为
建立连杆坐标系,图5-11为施加在连杆i 上的静力和静力矩(重力除外)。将这 些力相加并令其和为0,有
图5-11单连杆的静力和静力矩的平衡关系
将绕坐标系{i}原点的力矩相加,有 如果我们从施加于手部的力和力矩的描述开始,从 末端连杆到基座进行计算就可以计算出作用于每一 个连杆上的力和力矩。将以上两式重新整理,以便 从高序号连杆向低序号连杆进行迭代求解。结果如 下
例5.3 图5-8所示是具有两个转动关节的操作 臂.计算出操作臂末端的速度,将它表达成操作 臂末端的函数。给出两种形式的解答,一种是 用坐标系{3}表示,一种是用坐标系{0}表示。
图5-8两连杆操作臂
图5-9两连杆操作臂的坐标系布局
首先将坐标系固连在连杆上,计算连杆变换如 下
c1 s 1 0 T 1 0 0 s1 0 0 c1 0 0 0 1 0 0 0 1
机器人学导论
第五章 静力和速度
——新疆大学机械工程学院
第五章 速度和静力
概述 在本章中,我们将机器人操作臂的讨论扩展到静 态位置问题以外。我们研究刚体线速度和角速 度的表示方法并且运用这些概念去分析操作臂 的运动。我们将讨论作用在刚体上的力,然后 应用这些概念去研究操作臂静力学应用的问题。 关于速度和静力的研究将得出一个称为操作臂雅 克比的实矩阵。
例5.7
在例5.3的两连杆操作臂,在末端执行器施加 作用力矢量 3 F (可以认为该力是作用在坐标 系{3}的原点上)。按照位形和作用力的函数 给出所需的关节力(见图5-12)。
应用式(5-80)到式(5-82),从 末端连杆开始向机器人的基座计算:
图5-12
于是有
可将这个关系写成矩阵算子:来自 5.10 力域中的雅可比A
B
图 5-2
在参考坐标系非常简单可用一种简化的表示方法 C为坐标系{C}相对于某个已知坐 C U C 这里, 标系{U}的角速度。例如 A C就是坐标系{C}的角 速度在坐标系{A}中的描述,尽管这个角速度是 相对于坐标系{U}的。
5.3刚体的线速度和角速度
线速度 把坐标系固连在一刚体上,要求描述相对于坐标系{A} 的运动 B Q ,如图5-3所示。这里已经认为坐标系{A}是 固定的。此时我们假定 A B R 不随时间变化。则Q点 相对于坐标系{A} 的运动是由于A PBORG 或 B Q 随时间的变化 引起的。
角速度 我们讨论两坐标系的原点重合,相对线速度为0 的情况。 (1) B VQ 0 时 A VQ A B A Q (5-10) (2) B V 0 时
Q
A
VQ
A B

VQ A B A Q

(5-11)
线速度和角速度同时存在的情况 (5-13) 这是把原点的线速度加到式(5-12)中, 得到了从坐标系{A}观测坐标系{B}的普 遍公式。
0
v 0J θ θ
(5-64)
式中θ是操作臂关节角矢量,v是笛卡尔速度矢量。在式中 我们给雅克比表达式附加了左上标,以此来表示笛卡尔速 度所参考的坐标系。 是 对于通常的6关节机器人,雅克比矩阵是6×6阶矩阵,θ
0 6×1维的, v 也是6×1维的。这个6×1笛卡尔速度矢量是 由一个3×1的线速度矢量和一个3×1的角速度矢量组合起 来的: 0 0 (5-65) 0
c2 s 2 1 T 2 0 0
s2 0 l1 c2 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 2 3T 0 0
0 0 l2 1 0 0 0 1 0 0 0 1
运用式(5-45)和式(5-47)从基坐标{0}依次计算出 每个坐标系原点的速度,其中基坐标系的速度为0。
(5-46)
两边同时左乘 i 1 iR 得
i 1 i i i vi 1 i 1 R v ω i i i pi 1


(5-47)
从一个连杆到下一个连杆依次应用这些公式,可以计算出最 后一个连杆的角速度 N N 和线速度 N v N ,注意,这两个公 式是按照坐标系{N}表达的,如果用基坐标系来表达角速度 0 R去左乘速度,向基坐标系进行 和线速度的话,就可以用 N 旋转变换。
(5-57)
5.7 雅克比
雅克比矩阵是多元形式的导数。例如假设有6 个函数,每个函数有6个独立变量:
由多元函数求导法则得
在任一瞬时,x都有一个确定的值,J(X)是一个线性变换。在 每个新时刻,如果X改变,线性变换也随之而变。所以雅克比 是时变的线性变换。
在机器人学中,通常使用雅克比将关节速度与 操作臂末端的笛卡尔速度联系起来,比如
用旋转矩阵进行变换得到最重要的连杆之间的静力“传递” 表达式:
除了绕关节轴的力矩外,力和力矩矢量的 所有分量都可由操作臂机构本身来平衡。 因此,为了求出系统静平衡所需的关节 力矩,应计算关节轴矢量和施加在连杆 上的力矩矢量的点积: 对于关节是移动关节的情况,可以计算出 关节驱动力为
式(5-80)到式(5-83)给出一种方法,可以计算静态 作用下操作臂末端执行器施加力和力矩所需的关节力。
与式(5-24)联立可得
A
VP A B A P
5.5 机器人连杆的运动
连杆间的速度传递 操作臂是一个链式结构,每一个连杆的 运动都与它的相邻连杆有关。连杆i+1的 速度就是连杆i的速度加上那些附加到关 节i+1上的新的速度分量。
如图5-6所示,连杆i+1的角速度就等于连杆i的角速度加上 一个由于关节i+1的角速度引起的分量。参照坐标系{i}, 上述关系可写成
i i ˆ i 1 i 1 i i i 1 Ri 1 i 1 Z
其中
0 0 i 1 Z ˆ i 1 i 1 i 1
图5-6
在方程式5-43两边同时左乘 i 1 i R 可以得到连杆i+1的角速度 相对于坐标系{i+1}的表达式:
U
角速度矢量
角速度矢量用符号 表示。线速度描述了点的一种属性, 角速度描述了刚体的一种属性。坐标系总是固连在刚体上, 所以可以用角速度描述坐标系的旋转运动。
A B 描述了坐标系{B} 在图5-2中, 相对于坐标系{A}的旋转。实际上 A B 的方向就是{B}相对于{A}的
瞬时旋转轴 , A B 的大小表示旋 转速度。角速度矢量同样可以在任 C A 意坐标中描述,例如, B 就是 坐标系{B}相对于{A}的角速度在坐 标系{C}中的描述。
- l2 s12 l2c12
(5-67)
雅克比矩阵参考坐标系的变换
已知坐标系{B}中的雅克比矩阵,即
我们关心的是给出雅克比矩阵在另一个坐标系{A}中的表达 式。由于
因此可以得到
显然利用下列关系可以完成雅克比矩阵 参考坐标系的变换:
5.9 作用在操作臂上的静力
操作臂的链式结构自然让我们想到力和力矩是 如何从一个连杆向下一个连杆传递的。我们要 做的是求出保持系统静态平衡的关节扭矩。 我们为相邻杆件所施加的力和力矩定义一下特 殊符号: f i =连杆i-1施加在连杆i上的力 n i=连杆i-1施加在连杆i上的力矩。
0 0 0 2 0 1 1 ( 5-50 ) ω v1 0 (5-51) 2 1 0 (5-52) θ θ 0 1 2 1
c2 2 v 2 s2 0
5.4 对角速度的进一步研究
前一节用几何方法证明了式(5-10)的有效 性,这里将引入数学方法 正交矩阵导数的性质 我们可以推出正交矩阵和某一反对称矩 阵的一种特殊关系。对于任何n×n正交 T RR I n (5-14) 矩阵R,有 当n=3,R为特征正交矩阵R,即旋转矩 阵,对式(5-14)求导得
功具有能量的单位,所以它在任何广义坐标系 下的测量值都相同。特别是在笛卡尔空间做的 功应当等于关节空作的功
式中F是一个作用在末端执行器上的6×1维笛卡尔力-力矩质 量,δχ是一个作用在末端执行器的6×1维无穷小笛卡尔位移 矢量,τ是6×1维关节力矩矢量,δθ是6×1维无穷小的关节 位移矢量。式(5-91)也可写成
反对称阵和矢量积
如果反对称阵S的各元素如下:
0 S Ωx - Ω y - Ωx 0 Ωx Ωy - Ωx 0
(5-25)
定义3×1的列矢量 容易证明 SP Ω P
Ωx Ω Ω y (5-26) Ωz
(5-27)
式(5-55)即为答案。为了得到这些速度相对 于基坐标的表达,用旋转矩阵 0 3 R 对它们作旋 转变换,即
c12 0 0 1 2 s R R R R 3 1 2 3 12 0 s12 0 c12 0 0 1
(5-56)
通过这个变换可以得到 l s θ - l1s1θ 1 2 12 1 θ2 0 l c θ θ v3 l1c1θ 1 2 12 1 2 0

B
VQ

B
dt
Q
给出速度表达式
A B

B VQ A R VQ B

经常讨论的是一个坐标系元旦相对于某个常见的世界参考坐 标系的速度,而不考虑任意坐标系中一般点的速度。对于这 种情况定义一个缩写符号
vC VCORG
那么 AvC 是坐标系{C}的原点在坐标系A中表示的速度,尽管 微分是相对于坐标系{U}进行的
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