T-04-O-K-KUKA机器人弧焊工作站总体布局教案
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
T-01-O-F-任务一工业机器人弧焊工作站的认识
项目三工业机器人弧焊工作站系统集成焊接机器人是从事焊接的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
焊接机器人的主要优点如下:1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性。
2）提高劳动生产率。
3）降低对工人操作技术难度的要求。
4）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
5）可实现批量产品焊接自动化。
6）为焊接柔性生产线提供技术基础。
弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外, 在通用机械、金属结构等许多行业中都有广泛的应用。
最常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊( C O2焊、MAG 焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MI C焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊等。
【学习目标】知识目标：了解工业机器人弧焊工作站的组成。
掌握弧焊机器人接口技术。
掌握弧焊电源的基本应用。
技能目标：能够正确选用弧焊机器人。
能够正确选用弧焊电源。
能够构建弧焊机器人工作站。
工作任务任务一工业机器人弧焊工作站的认识。
任务二弧焊机器人的选型。
任务三弧焊工作站焊接系统设计。
任务一工业机器人弧焊工作站的认识工业机器人弧焊工作站根据对象性质及焊接工艺要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。
工业机器人弧焊工作站除了焊接机器人外，还包括焊接系统和变位机系统等各种焊接附属装置。
【知识准备】一、工业机器人弧焊工作站的工作任务3.焊接任务及工艺要求工业机器人弧焊工作站的工作任务是将连接板焊接到在底板上，如图3-1所示。
图3-1 焊接形状焊接工艺见表3-1。
表3-1.焊接工艺焊缝坡口尺寸如图3-2所示图3-2 焊缝坡口4.MAG焊接方法熔化极电弧焊(GMAW) 是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之问的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属, 形成熔池和焊缝的焊接方法。
带有K形变位机的机器人弧焊工作站设计
带有K形变位机的机器人弧焊工作站设计李朋; 张金亮; 刘超【期刊名称】《《金属加工：热加工》》【年(卷),期】2019(000)011【总页数】3页(P16-18)【关键词】机器人; 焊接工作站; 电气控制【作者】李朋; 张金亮; 刘超【作者单位】一汽解放汽车有限公司; 上海交通大学【正文语种】中文传统的人工焊接劳动强度大，焊接质量稳定性差且效率低，因此具有性能稳定、焊接质量高、生产效率高等优点的焊接机器人广泛应用于现代制造业。
目前公司的机器人焊接工作站多采用固定夹具进行焊接，由于固定式夹具本身结构限制，不能适应多规格多种类工件的焊接要求，而且存在较明显的缺陷：①机器人焊接系统没有配备有效的集烟除尘设施，污染比较严重。
②机器人焊接弧光裸露，损害工人的身体健康。
③机器人焊接工位比较紧凑，限制了工件的焊接作业。
为了解决上述问题，文中提出了一种由机器人、K形变位机、墙板和焊房等组成的机器人焊接工作站系统。
本文对工作站系统的组成、主要结构件选型、电气系统等方面内容进行了详细介绍。
1. 焊接工作站布局工作站主要包括固定式焊房，焊房包括连接在底部支撑平台四周的侧部框架，侧部框架上连接有前部墙板、后部墙板以及两侧墙板。
靠近前部墙板的底部支撑平台上安装有隔板，隔板将焊房分隔为上料区和焊接区，上料区的顶部为开口，焊接区的顶部设置有与侧部框架连接为整体的顶部框架，顶部框架上连接有与后部墙板、两侧墙板、隔板组成封闭焊接室的顶板。
K形变位机和焊接机器人安装在焊接室的底部支撑平台上，并且K形变位机的工件换装工位设置在朝向隔板的一侧，隔板上设置有便于进出换装工件的开口。
所述前部墙板上还安装有电动焊接防护快速门，焊接室的两侧均设置有维修门。
固定式焊房顶板设有集烟罩，焊房的外壁上安装有焊烟净化器，焊烟净化器通过软管与集烟罩连接。
工作站还包括有用于控制整套系统的电器柜、机器人及K形变位机的控制柜以及与焊接机器人配合的焊丝桶、焊接气瓶等。
《工业机器人工作站系统组建(活页式教材)》电子教案 9.1工业机器人焊装线方案设计
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。
02 学 习 目 标
学习目标
1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。 2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。
03 知 识 准 备
知识准备
学前准备： 1.了解汽车零部件焊装线开发流程 2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析 3. 掌握后纵梁焊接线的布局设计
知识准备（预备知识）
1汽车零部件焊装线开发流程 焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线
体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点 信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器 人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基 本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工 艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部 件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完 成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。
任务实施
2.根据设计布局图纸导入ROBOGUIDE
操
作 步
操作说明
骤
示意图
选择【Fixtures】 文件：总布局图\layout.CSB 点击右键选择【 Add Fixture】选 择【Single CAD File】添加生产线 1 2D布局图纸 layout.CSB
任务实施
调整布局图位置坐 标为：X=9957.Y=12524.Z=0 2
KUKA工业机器人培训资料KUKA教材
2005.12.1
关闭
一汽-大众二厂焊装维修中心
2005.12.1
提示操作者信息 确认
一汽-大众二厂焊装维修中心
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
2005121一汽大众二厂焊装维修中心与轴相关的坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心全局坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心base坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心工具坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps编程在一个工作程序中你可以为某个移动命令添加sps指令2005121一汽大众二厂焊装维修中心首先选定所要编辑的程序2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps指令的含义2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心宏子程序及钳命令2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心makrosps这个宏指令动态地询问一旦条件符合马上执行预定的行为
kuka库卡机器人弧焊点焊涂胶搬运激光等程序编写规范
声明：本文档作为KUKA机器人编程规范指导，要求供应商按照相关定义编写程序结构和符号命名，具体逻辑和程序漏洞供应商自行检查，有发现问题请及时提出并统一修改，如有供应商编写程序直接抄写本文档造成的事故和其它原因对机器人造成的损害，责任由供应商承担。
机器人程序编写必须遵守当地国家和地区的标准，满足海斯坦普安全、工艺、电气规范等相关标准。
目录1.程序的存放： (4)1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序 (4)1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放） (5)2.程序的调用 (5)3.轨迹程序命名： (6)3.1.焊接程序：WeldV339、WeldV466 (6)3.2.抓件程序：Pick###From xxx (6)3.3.放件程序：Drop###To xxx (6)3.4.服务程序： (6)3.5.常用点的起名： (7)3.6.Tool 的命名和使用： (7)3.7.Base 的命名和使用： (8)3.8.干涉区说明： (8)3.9.Seg 说明： (9)4.程序例子: (9)4.1.主程序：Cell (9)4.2.车型主程序：P01 (10)4.3.焊接子程序 (11)4.4.点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警 (12)4.5.抓件程序 (12)4.6.修磨： (14)4.7.换帽： (15)4.8.服务位： (16)4.9.涂胶序(SCA)： (17)4.10.螺柱焊 (19)4.11.激光焊接程序 (20)5.编写程序细节要求： (22)1.程序的存放：1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序例如：P01 车型1工作路径P02 车型2工作路径P201 焊枪1修磨P202 焊枪2修磨P211 焊枪1更换电极帽P212 焊枪2更换电极帽P221 枪维修程序1P222 枪维修程序2P141 维修抓手P161 维修换枪盘P250 抱闸测试P251 安全标定1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放）2.程序的调用宏程序放在KRC/R1/TP/FUCTION里3.轨迹程序命名：3.1. 焊接程序：WeldV339、WeldV466V339、V466 为焊接零件号或焊接车型二次补焊程序：WeldV339_Respot、WeldV466_RespotV339_Respot、V466_Respot为焊接零件号或焊接车型二次补焊（例如抓手抓起空中补焊）3.2. 抓件程序：Pick###From xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：PickPartV339FromOP50 从Op50 工位抓工件V339PickPartV466FromStand 从放置台抓工件V4663.3. 放件程序：Drop###To xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：DropPartV339ToOP50 放件工件V339到OP50 工位DropPartV466ToStand 放件工件V466到放置台3.4. 服务程序：a)修磨程序TipDressGun1 焊枪1修磨TipDressGun2 焊枪2修磨b)换电极程序TipChangeGun1 焊枪1更换电极帽TipChangeGun2 焊枪2更换电极帽c)维修程序MaintGun1 焊枪1去维修MaintGun2 焊枪1去维修MaintGripV339 V339车型抓手去维修MaintGripV466 V466车型抓手去维修3.5. 常用点的起名：1）Home 位：Home2）机器人等待位：WaitPos(如果有多个等待可为WaitPos2等等)3）焊枪修磨位：Gun1TipDressPos4）焊枪更换电极帽位：Gun1TipChangePos (如果有多个焊枪多个修磨器可为Gun2TipChangePos 等等，该位置调试时候要考虑人为更换电极帽的方便性且避开线槽等电缆，如果空间允许尽量避开与其他机器人焊接干涉区)5）焊枪服务位：Gun1ServicePos 如果有多个焊枪可为Gun2ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)6）抓手服务位：GripV339ServicePos 如果有多个焊枪可为GripV466ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)7）抓件点：Pick###Pos1### 为工件号例如：PickPartV339Pos1（如果有多个位置为PickPartV339Pos2）8) 放件点：Drop###Pos1###为工件号例如：DropPartV339Pos1（如果有多个位置为DropPartV339Pos2）9) 焊点：严格按照提供的工艺文件来标注，每一个焊点调用一套参数；10) 过度点：Pxxxxxx 为0～999999(为阿拉伯数字，同一个程序中过渡点名字不可重复)3.6.Tool 的命名和使用：Tool1 Gun1 焊枪1Tool2 Gun2 焊枪2Tool3 GripV339WithoutPart 抓手V339不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool4 GripV466WithoutPart 抓手V466不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool7 GripV339WithPart 抓手V339带件（带件负载数据存放在这里）Tool8 GripV466WithPart 抓手V466带件（带件负载数据存放在这里）Tool16 ToolChange X:0,Y:0,Z:+100;A:0;B:0,C:0;Mess:20KG（换枪盘重量）；其中Z为换枪盘厚度，+Z方向为垂直于法兰盘向外；换枪盘厚度重量可能不一样，需确认1、焊枪TCP 方向：（焊枪静臂电极帽）2、抓手TCP方向：（抓手定位销）3.7.Base 的命名和使用：BASE1 V339（车型或零件号名称）BASE2 V466（车型或零件号名称）BASE11 ExternalGun1 固定焊枪1BASE12 ExternalGun1 固定焊枪23.8.干涉区说明：退出干涉区点必须为精确到达，指令中去掉CONT注释在干涉区之前，且注释清楚和哪台机器人几号干涉区做什么任务例如：；EnterZone 1 with R3 WeldV339 进入干涉区1和R3机器人焊接V339车型干涉EnterZone(1);ExitZone2 With R3 DropPartV339ToUB30 退出干涉区1和R3机器人放件V339车型去UB30工位ExitZone(1)3.9.Seg 说明：注释在Seg之前，且注释清楚机器人要去做什么任务例如：；go to weld 去焊接WaitForSegment (1) 等待seg1EndSegment (1) 完成seg1；go to pickpartV339 去抓车型V339WaitForSegment (2) 等待seg24.程序例子:4.1. 主程序：Cell例如：INITBASISTECH INICHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTInitSignal() 初始化信号AUTOEXT INILOOPP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Request P01 (); V339 //调用车型V339程序，后面需备注车型CASE 201P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP201(); TipDressGun1 //调用修磨程序，后面需备注CASE 211P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP211(); TipChangeGun1 //调用换帽程序，后面需备注CASE 221P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP221(); MaintGun1 //调用焊枪维修程序，后面需备注DEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHENDLOOPEND4.2. 车型主程序：P01DEF P01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTToolChange.Couple Tool Number 1 配对1号工具，如果当前拿的不是1号工具则去切换工具PickPartV339FromFDL30 ( )WeldV339 ( )DropPartV339ToRack ( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTTaskComplete ;工作完成Inisystem 初始化IF I[1]>400 THENIF EG_WEAR[1]>7.6 THENTipChangeGun1 ( )ELSETipDressGun1 ( )ENDIFENDIF 4.3. 焊接子程序DEF WeldV339INICheckForTool(1) 检测1号工具WaitForSegment (1) ；等待Seg1OUT 257 'O_WeldOn' State=TRUE 开水WaitFor IN 258 State=TURE 等待水流量正常PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCPEnterZone (1) ；等待进入干涉区1PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCP OUT 23 State=TURE 机器人停止Wait For IN 23 State=False 等待取消暂停OUT 23 State=False 机器人停止取消 PTP SG2 Vel=100 % PDAT7 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9 mm Force=2.2 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[2]:Grip_S401Base[1]:EX_GUN1 extTCP ；焊点编号为SE2，焊点后退距离调用子程序 焊点数量超过400且修磨量大于7.6时，调用换帽程序；焊点数量超过400且修磨量不大于7.6时，调用修磨程序；为5，焊点偏移值为0，整个焊接程序中选用的工具号需要一致，并且使用正确的负载数据PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[2]:GUN1_CD101/Mra2 extTCPExitZone(1) ；退出干涉区1EndSegment (1) ；结束Seg1END*************************************************************************** 4.4. 点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警GLOBAL DEF EG_POST_SPOT ();----------------------------------------;post spot handling;----------------------------------------IF EG_EXTAX_ACTIVE==1 THENCOUNT1=COUNT1+1 ;GUN1 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==2 THENCOUNT2=COUNT2+1 ;GUN2 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==3 THENCOUNT3=COUNT3+1 ;GUN3 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==4 THENCOUNT4=COUNT4+1 ;GUN4 焊点计数ENDIF*************************************************************************** 4.5. 抓件程序DEF PickPartV339FromL010FX01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTCheckForTool(2) ；检测2号工具号WaitForSegment (1) ；等待Seg1允许进入No_Part_Present (2,2) ；检测2号抓手2个工件传感器都无工件感应Release_Part (2,1,TRUE)；打开2号工具的夹爪(2号工具,1组气缸,TRUE检测打开到位) EnterZone(1) ；请求进入1号干涉区PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];Before PICK PART POSTION ；备注抓件前一个点，并且需要使用直线指令LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];PICK PART V339 Pos ；备注抓件点，并且需要使用直线指令精准到达LIN P11 Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]Part_Present (2,1) ；检测2号抓手，1组传感器感应到Grip_Part(2,1,TRUE) ；夹紧（2号抓手，第一组阀，检测夹紧到位）EndSegment (1)WaitForSegment (2)LIN P12 Vel=1 m/s CPDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P14 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P15 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P10 Vel=100 % PDAT8 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]EndSegment (2) ；结束Seg2ExitZone(1) ；退出干涉区1END***************************************************************************4.6. 修磨：DEF tipdress()INIOUT 257 O_startwater ' State= FALSE ；修模前关水PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p6 CONT Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258 'O_STARTTIPDRESSER ' State= TRUE ;修模机旋转OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= TRUE ；无电模式开启PTP SG0000006 Vel=100 % PDAT30 TipDress ProgNr=1 ServoGun=1 Part=7.5 mm Force=0.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258'O_STARTTIPDRESSER ' State= FALSE ；修模机旋转停止PTP p7 CONT Vel=100 % PDAT21 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 Same ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTweld_count=0 ；焊点计数清零OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= FALSE 无电模式关闭OUT 257 O_startwater ' State= TURE 开水END*************************************************************************** 4.7. 换帽：DEF TipChange_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE ；换帽关水OUT 27 State=TRUE ;进入换帽区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；TipChange PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;换帽位置OUT 26 State=TUREWait for $IN[26] ;等待换帽确认$OUT[26]=FALSE ；换帽位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND*************************************************************************** 4.8. 服务位：DEF Server_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE 关水OUT 27 State=TRUE ;进入维修区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；Server PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;服务位置OUT 22 State=TUREWait for $IN[22] ;等待维修确认$OUT[22]=FALSE ；维修位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND***************************************************************************4.9. 涂胶序(SCA)：DEF GlueV339L010( )INIPTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT $IN[629] THEN IN629_Heat readyPULSE 607 'OUT607_Retrigger Heat' State=TRUE Time=0.2 secPULSE 608 'OUT608_Retrigger Pump' State=TRUE Time=0.2 secWAIT FOR ( IN 629 ' IN629_Heat ready ' )ENDIFIF $IN[602] THEN IN602_purge requestPurge COMPLETE System=1 With Air=NO Component=A Gun=1ENDIFWAIT FOR ( IN 4 'IN4_DRY_RUN_NO_PART' ) OR ( IN 593 'IN593_General fault' AND IN 597 'IN597_Fault System' AND IN 600 'IN600_Ready to oper.' ) 等待空循环,或胶机状态正常如果加热未准备好则输出加热指令 如果有请求冲洗则输出冲洗胶机状态设定Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes Set Program No=1 Param No=1 BeadData=1LIN P56 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT50 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP ;Glue Line 1LIN P22 Vel=0.2 m/s CPDAT18 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P2 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT1 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P45 Vel=0.15 m/s CPDAT40 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪;Glue Line 2LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT20 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P3 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P25 Vel=0.15 m/s CPDAT21 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP PTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT($IN[4] OR $OUT[3])T1 THENOUT 593 'OUT593_Start' State=FALSE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=TRUE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=FALSE WAIT FOR ( IN 599 'IN599_Application OK' ) ENDI 如果不在空循环或T1模式,则输出涂胶循环结束等指令,等待胶机 涂胶OK信号反馈4.10. 螺柱焊DEF Stud_S700_11_01()INIPTP P005 Vel=100 % P_OLP14 Tool[15] Base[27]:S700_60PTP P010 CONT Vel=100 % P_OLP2 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P015 CONT Vel=100 % P_OLP3 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P020 CONT Vel=100 % P_OLP4 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud133020 CONT Vel=100 % P_OLP5 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,1)；螺柱焊枪1，焊接程序1PTP Stud133018 CONT Vel=100 % P_OLP6 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,2) ；螺柱焊枪1，焊接程序2PTP Stud133096 CONT Vel=100 % P_OLP7 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,3) ；螺柱焊枪1，焊接程序3PTP Stud133009 CONT Vel=100 % P_OLP8 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,4) ；螺柱焊枪1，焊接程序4PTP P025 CONT Vel=100 % P_OLP9 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud132054 CONT Vel=100 % P_OLP10 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,5) ；螺柱焊枪1，焊接程序5PTP P030 CONT Vel=100 % P_OLP11 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P035 CONT Vel=100 % P_OLP12 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P040 CONT Vel=100 % P_OLP13 Tool[15]" " Base[27]" ";#START_TRAILERPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND4.11. 激光焊接程序DEF AS26_SidePlateWd_NEW0211( )INIPTP HOME Vel=20 % DEFAULTLaser_init(1); 1号光路信号初始化PTP P31 CONT Vel=30 % PDAT22 Tool[1]:Scanner Base[0]PTP P27 Vel=30 % PDAT18 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(1);激光开光（程序号1）LIN ADR1_1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LIN ADR1_2 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LaserOff();关激光PTP P28 Vel=30 % PDAT19 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(2);激光开光（程序号1）LIN ADR2_1 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[1]:ScannerBase[2]:ScanlabWeldBase2 LIN ADR2_2 Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[1]:Scanner ase[2]:ScanlabWeldBase2 LaserOff();关激光PTP P6 CONT Vel=30 % PDAT5 Tool[1]:Scanner Base[0]OUT 1441 'finish seg2' State=TRUEPTP P32 CONT Vel=30 % PDAT23 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserEND();激光焊接结束，安全信号锁定PTP HOME Vel=30 % DEFAULTInitSignal()4.12无焊接电流程序检查W AIT FOR NOT($POWER_FAIL)TORQUE_MONITORING();FOLD BACKUPMANAGER PLCIF BM_ENABLED THENBM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTV ALUEENDIF;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC);FOLD USER PLC;Make your modifications hereIF ($IN[7]==TRUE)OR($IN[4]==TRUE) THEN 如果空循环或者不出电流$OUT[5]=TRUE 空运行信号输出$LOOP_MSG[]=" "ELSE$OUT[5]=FALSE 空运行信号关闭$LOOP_MSG[]=" "ENDIF;ENDFOLD (USER PLC)ENDLOOP5.编写程序细节要求：1.在修模换帽应用上，焊点由机器人自己计数实现功能2.每一个焊点调用一套焊接参数，焊点编号不能重复3.自动区域开门请求进入信号PLC发给机器人，机器人收到该信号后完成当前轨迹小段程序后，在不影响工艺的情况下停止，并反馈停止信号给PLC，PLC才可解锁开门。
《库卡(KUKA)机器人焊接工作站》培训教材(奥太焊机配套)
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式
口
的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏)
2
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 摸提示信息计数器可放大显示。
信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
kuka机器人焊接工作站培训教材厦门松科电气有限公司第一章机器人焊接系统?11机器人系统?12焊接系统?13周边设备?14安全设备?15其他附件第二章库卡smartpad?21smartpad介绍?22smarthmi操作界面?23状态栏?24用户组?25零点和tcp校正第三章机器人操作与基本运动编程?31机器人坐标系?32文件管理?33程序操作?34编程指令第四章焊接程序编程?41焊接运行方式?42编程指令?43电弧跟踪的应用
KUKA机器人 ppt课件
三、机器人的投入运行
3.工具测量（建立工具坐标系）：
（2）确定工具坐标系的姿态 （ABC2点法）
通过趋近 X 轴上一个点和 XY 平面上一个点的方法，机器 人控制系统即可得知工具坐标系 的各轴。 当轴方向必须特别精确地确定时， 将使用此方法。
31
（1）步骤：
进行带负载的“ 偏量学习”。 与首次零点标定的差值被储存。 1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。 随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已 被选定。 4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。 然后 将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。 5. 按学习。 6. 按确认开关和启动键。 当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自 动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和 度的形式显示出来。 7. 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。 8. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新 装好。 9. 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。 10. 将测量导线从接口 X32 上取下。 11. 用关闭来关闭窗口。
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
4
二、坐标系
1.$ROBROOT： 足部坐标系。是机器人最 根本的坐标系。出厂时及 设定好。也是其他坐标系 和机床数学模型的基础。
5
二、坐标系
2.$WORLD：
世界坐标系。机器人进厂 后所设定的坐标系。如不 进行设定则默认与 $ROBROOT相同。 为何要设置世界坐标系？
T-04-O-F-弧焊机器人坐标系的设定概要
任务四点动坐标系（Jog Frame）标定【任务导读】点动坐标系是机器人最基础的坐标系统，也是机器人唯一非线性的坐标系。
点动坐标系由机器人上的各自然轴形成，每个轴都有自己的零位，通过零点标定，可以在机器人丢失坐标后重新找回零点。
轴的方向通常按右手定则确定，点动坐标系的运动轨迹都是依各自轴的轴线为中心的回转运动。
【相关知识】一、概述点动坐标系是基于右手法则而设计的坐标系。
对于机器人来说，点动坐标系是相对固定的。
当你在任何一侧面对机器人时，J1 (+X)轴都会向你移动，J2 (+Y) 朝你的右方移动，J3 (+Z) 轴依旧朝上。
在使用点动坐标系的过程中，需要注意点动坐标系与工具坐标系的区分。
两者的界面十分相似，唯一的不同之处是在示教界面上方的蓝条下面。
如不小心切换至工具坐标系，可能会引起不可预料的动作方式，进而发生机器人的碰撞。
二、点动坐标系的标定FANUC弧焊机器人点动坐标系的设定一般可以分为三点法坐标设定和直接输入两种方法。
点动坐标系的三点法需要标定Orient Origin Point、X Direction Point和Z Direction Point三个姿态，获取用户坐标系的中心位置，从而实现坐标系的标定。
点动坐标系的直接输入法和工具、用户坐标系类似，都需要事先知道坐标系的相关数据，通过直接键入数据的方法确定坐标系的位置信息。
以直接输入法为例，示教标定点动坐标系，步骤如下：步骤1：选择机器人并进入点动坐标界面。
如果是一台机器人或者已经选择了机器人时，将不必进行此项操作。
按下示教盒上Menu键，移动光标到Setup，按下Enter。
按下F1（Type），移动光标到Frames，按下Enter。
进入如图2-14所示界面后，需按下F3（Other）键，光标移到点动坐标系（Jog Frame），然后按下Enter。
步骤2：选择要设置的TCP。
移动光标至想要设置的TCP，按F2（Detail）进入详细界面。
工业机器人典型应用—弧焊站—弧焊站系统配置
第二部分
设备配置
配置设备 配置流程
设备配置
配置原理
工业机器人弧焊工作站是由机器人系统、焊接系统及外围系统组成，为了使机器人 控制系统与外部设备进行数据交互，首先必须将需要进行数据交互的设备加入到 KRC4控制系统中，让机器人系统知道外部设备组成，并为其创建信号交互的通道模 块（I/O及通讯模块），分配地址进行信号传输。
配置流程
7. 鼠标右键点击“EtherCAT”， 选择“添加”，进入外部总线设 备的配置。
设备配置
配置流程
8. 选择母线耦合器“EK1100”， 点击OK后完成EK1100的硬件配 置。
设备配置
配置流程
9. 鼠标右键点击EK1100，点击 “添加”，增加输入输出模块。
设备配置
配置流程
10. 分别选择16位数字输入模 块EL1809和16位数字输出模块 EL2809，点击OK，完成输入输 出模块硬件配置。
个输入模块和一个输出模块进行连接。
设备配置
配置设备
2. EtherCat总线设备 （1）总线耦合器EK1100
总线耦合器是通过以太网与控制柜（CCU）的 X44端口（E-BUS）相连，作为KUKA机器人与外部 输入/输出端口的中间连接模块。每一个机器人必须 拥有一个总线耦合器，并可根据端口数量配置数字 或模拟输入输出端。
设备配置
配置设备
3. 本站配置清单
序号
设备名称
1 焊接电源
2 变位机
3 PROFIBUS通讯模块
4 母线耦合器
5 16通道数字输入模块
规格 Kemparc Syn 400 MX_110_130_40_S0
EL6731 EK1100 EL1809
KUKA机器人培训资料ppt课件
;.
22
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN
;.
26
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
27
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
28
3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择：
三KUKA机器人配置
;.
29
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.d rv.o
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
33
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
34
三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
;.
35
三KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：
EMT
探针
机械零 点位置
;.
36
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
;.
42
3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
三 KUKA机器人配置
;.
43
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作业
教学过 程
方法手段
时间分配
导入
一、机器人的应用领域
二、焊接过程
5分钟讨论
重点讲解及任务分析
一、机器人焊接典型的两种方式：点焊和弧焊。简单介绍两种焊接方式的不同。本节内容主要学习机器人弧焊。
二、一个标准机器人焊接工作站的硬件主要包括焊接机器人本体、焊接设备、变位机、工装夹具、安全设施、控制系统及其他辅助部分（焊接烟尘处理、传感器等）组成。
三、通过简图展示标准的机器人弧焊工作站系统组成。介绍工作站有哪些设备。
四、三维模型展示倒装KUKA机器人弧焊工作站系统组成。
五、介绍实训室KUKA机器人弧焊工作站的主要设备配备。
5分钟
视频
5分钟；
PPT、图片展示
15分钟讲解
PPT、图片展示
5分钟展示讲解；PPT
5分作站的总体布局及系统组成
授课章节
KUKA机器人弧焊工作站总体布局
授课形式
讲授
授课时间
第周 周（ 月 日） 第至节
教学目标
知识目标：了解典型的机器人焊接方式；熟悉机器人弧焊工作站的系统组成。
能力目标：能分析弧焊工作站系统的组成
素质目标：提高弧焊机器人工作站的学习兴趣
教学重点
机器人弧焊工作站的布局及系统
教学难点
机器人弧焊工作站的布局及系统