川崎机器人程序编辑与运行
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；
• 按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
川崎机器人操作说明书
川崎机器人操作说明目录示教器主界面 (2)如何在接口面板和程序窗口之间切换 (5)接口面板有几页，如何翻页 (6)如何切换手动模式和自动模式 (6)如何手动移动机器人 (7)如何示教位置 (8)如何将机器人移动至抓取点或已示教的点 (12)如何查看机器人输入输出IO状态 (13)如何手动控制抓手打开合上 (14)示教器主界面示教器界面分两种，一种是显示接口面板如下图所示：一种是显示程序，如下图所示：按下机器人键，可以在接口面板和程序之间切换。
下面对机器人界面做个介绍显示机器人处于手动模式（示教），还是自动模式（再线）。
显示当前正在执行的前台程序。
显示当前正在执行的后台程序。
运转/暂停机器人，当机器人停止时，显示hold ，当机器人正在运行时，显示RUN打开/切断马达电源，灰色表示电源关闭。
启动循环操作，当为绿色时，正在循环执行程序。
机器人当前坐标系，点击它可以切换坐标系。
这个很重要，如果机器人不运行，检测是否设置为步骤连续，再现连续。
操作接口面板有些按钮，需要切换到许可。
这个是接口面板，上面有一些操作按钮，右右上角可以看到，这个一共有8页，当前处于第一页。
自动运行的速度，手动运行的速度，点击它，可以设定速度。
程序窗口如何在接口面板和程序窗口之间切换按下CC键，即可切换。
接口面板有几页，如何翻页1/8 表示一共有8页，当前处于第一页翻页请先按下“A”键，再按“上下”键。
如何切换手动模式和自动模式切换手动模式吧下面图中开关都拧到手状态，即为手动模式。
反之，则为自动模式。
这个开关在示教器上这个开关在控制柜上如何手动移动机器人首先，将机器人切换到手动状态下点击此按钮调整一下手动移动的速度（刚开始不熟悉的情况下，调成2或3）。
点此按钮切换坐标系，可以使用base坐标系，和joint坐标系，不要使用tool坐标系。
将RUN 和MOTOR 点亮（点亮的方法为：按住A键，再点击此图标即可）。
Cycle 不用点亮（实际上，只有自动才能点亮）按下背面的使能开关再按下轴移动键如何示教位置第一步，点击当前程序窗口按下键，点击列表。
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人程序编辑与运行
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
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3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
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2.移动光标选中要复制的程序名
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3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制
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七.编辑指令 1.输入运动指令
1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态
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3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”
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4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序
第1项中自动出现刚 才选择的程序名
2~5项可以分别保存 另外需要备份的程序， 每次最多保存5个文 件
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
川崎机器人程序编辑与运行
川崎机器人程序编辑与运行嘿，朋友们！今天咱们来聊聊川崎机器人程序编辑与运行这回事儿。
先说说我之前碰到的一件有意思的事儿吧。
有一次，我去一个工厂参观，正好看到工人们在调试川崎机器人。
那场面，真叫一个热闹！只见那机器人灵活地伸展着手臂，就像一个舞者在尽情展示自己的舞姿。
咱们言归正传，川崎机器人程序编辑可不是一件简单的事儿。
这就好比给机器人的大脑编写一套独特的“语言”，让它能明白我们想要它干啥。
在编辑程序的时候，首先得清楚咱们的需求。
比如说，是让机器人进行物料搬运，还是精准的组装操作？这就像是决定要让一个运动员参加跑步比赛还是跳远比赛一样，目标不同，训练方式也就不一样。
然后就是具体的编程环节啦。
这里面的指令就像是给机器人下达的一道道“命令”，得准确无误，不然机器人可就“迷糊”了。
比如说，告诉它移动的速度、方向、距离等等，每一个参数都得精心设置。
编程过程中，还得考虑到各种可能出现的情况。
就像咱们出门得看天气预报，准备好应对不同的天气一样。
机器人在工作中也可能遇到障碍物、突发故障等等，所以程序里得有相应的应对策略。
当程序编辑好之后，接下来就是激动人心的运行环节了。
这就像是一场精心准备的演出，终于要拉开帷幕。
在运行之前，可得好好检查一遍，确保没有疏漏。
就像考试前要检查文具是否带齐一样。
然后，按下启动按钮，眼睛紧紧盯着机器人的动作。
如果一切顺利，机器人会按照预定的程序，完美地完成任务。
那感觉，就像是看到自己精心培育的花朵终于绽放，满满的成就感。
但要是出现了问题，那也别慌，赶紧查找原因，修改程序。
比如说有一次，一个机器人在搬运货物的时候，动作突然变得不流畅了。
大家赶紧停下来，一番检查后发现，原来是程序里的一个速度参数设置得不太合理。
经过调整，机器人又恢复了正常工作。
总的来说，川崎机器人程序编辑与运行是一个既充满挑战又充满乐趣的过程。
它需要我们的耐心、细心和智慧。
朋友们，想象一下，未来的世界里，川崎机器人在各个领域大显身手，而这背后，都离不开我们对程序编辑与运行的精心把控。
川崎机器人编程
POINT #pickb = SHIFT(pickpointb BY 0,200*(rb-1),0)
LMOVE #pickb
TWAIT 1
SIGNAL 1
SPEED 20
LAPPRO #pickb,500
LMOVE pointb3
SPEED 40
LMOVE #pickfront;抓件上方点
SPEED 10
POINT #picka = SHIFT(pickpoint BY 0,200*(ra-1),0) ;抓件点计算公式
LMOVE #picka;抓件点
TWAIT 1
SIGNAL 1
TWAIT 1
SIGNAL 1
SWAIT 1001,1002,1003
LMOVE point9
LMOVE point10
LMOVE point12
LMOVE point14
.END
.PROGRAM home()#0
HOME
.END
.PROGRAM main()#0
SPEED 20
LMOVE p1acepoint
TWAIT 1
SWAIT 1004
SIGNAL -1
LMOVE point06
LMOVE point6
SPEED 40
LMOVE point7
SPEED 80
LMOVE point8
LMOVE #pick2
SPEED 20
LAPPRO #picka,500 ;抓件后上升位
LMOVE point3
SPEED 40
LMOVE point4
川崎机器人程序编辑与运行
圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
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Accuracy 1 Accuracy 50 Accuracy 100
定位精确 度最高
根据数值大小不一样，走的 路径也不一样
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注意：奇异点，奇异点的 1 是指机器人J4和J5轴同时 接近0度位置下继续移动， 此时机器人会报错。
当示教中产生该报警，可 2 以使用JOINT（关节坐标） 将J4和J5轴调开0度位置， 按RESET
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
相关知识 新粘贴进来的步骤
刚才选择的被复制的步骤
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程序行号
1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE #P[1]
精度单位值
速度单位：%或 mm/min
填写文件名时在屏幕 上自动弹出软键盘， 键入程序名，例 如”p10.pg”，用软 键盘的”Enter”键 确认。
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7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
位置标号
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1）运动类型：
JMOVE Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动
Eg：1：JMOVE P[[1] 2：JMOVE P[2]
LMOVE
Linear 直线运动
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
川崎机器人程序编辑与运行
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面
2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
相关知识
3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤 会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上“ENTER”键完成代码步骤复制
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
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7）点击复制“Copy”键后完成粘贴的画面如下：
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8.常用指令
1）各功能指令对应字母
M: 监控指令 P: 程序命令 F: 函数 O: 运算符 K: 其它关键字 2）功能指令表（表3-3-1）
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任务实施
一.点动控制机器人
1.按触屏上的
（手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。
超过5档会自动变为1档，以此类推。
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
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四.选择程序
1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
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2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言
优势
AS系统具有实时性、开放性、可 扩展性和易用性等优势，能够提 高生产效率、降低成本和减少人 工干预。
限制
虽然AS系统具有许多优势，但在 一些特定应用场景中可能存在局 限性，如对环境适应性、安全性 和可靠性的要求较高。
02
CATALOGUE
川崎机器人AS编程语言
AS编程语言特点
结构化编程
面向对象
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详细描述：川崎机器人AS系统在物流分拣系统中能够快 速、准确地完成分拣任务，提高分拣效率，降低人工分拣 的错误率。
在此添加您的文本16字
总结词：自动化管理
在此添加您的文本16字
详细描述：川崎机器人AS系统能够实现自动化管理，对 分拣系统进行实时监控和调整，确保分拣过程的顺利进行 。
制和任务执行。
开放性
AS系统采用开放式架构，支持 多种编程语言和第三方软件库 ，方便集成和扩展。
可扩展性
AS系统具备可扩展性，可根据 用户需求增加功能模块和硬件 接口，满足不同应用场景的需 求。
易用性
AS系统提供友好的人机界面和 易于使用的编程接口，降低使
用难度，提高工作效率。
AS系统应用领域
工业自动化
掌握调试技巧，如单步执行、断点设 置等，以便快速定位和解决问题。
优化程序结构
合理安排程序结构，提高代码可读性 和可维护性。
04
CATALOGUE
川崎机器人AS系统应用案例
案例一：自动化生产线应用
总结词
提高生产效率
详细描述
川崎机器人AS系统在自动化生产线中发挥着重要作用， 能够快速、准确地完成生产线上的任务，提高生产效率 ，降低人工成本。
在此添加您的文本16字
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作
基本操作
一、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备,主要功能包括：机器人手 动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
二、示教器的放置
三、示教器上的开关
紧急停止按钮 示教锁开关
触摸屏
硬件键
握杆触发开关
五、示教器上的硬件键
各轴电机上电 手动速度调节 坐标系/插补方式切换 “登录”键 “上档”键 （功能同电脑“SHIFT”键）
光标键
“上档”键 （功能同电脑SHIFT键） “轴”键
运转/暂停 键
“回车”键
六、示教器的触摸屏
A区主要为一些触摸操作键和 显示区域； B区为程序显示区域； C区为F键（Function/功能） 区域（用于显示或监控机器人 的工作状态）。
七、示教器的手持方法
• 插入示范视频
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆
重握到底握杆
完全释放握杆
此开关为有效开关，分为“完全释放”、“适度握下”以及“完全握到
底”三种状态。 “适度握下”此开关，机器人会各轴会发出“哒”的声音，这是各轴马达
抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴；
如果握杆触发开关“完全握到底” ，或者“完全释放”时，马达电源将 被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作.docx
川崎机器人示教器的界面及
基本操作
亠7
—、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备，主要功能包括：机器人手动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
示教器的放置
三、示教器上的开关
握杆触发开黨
»各轴电机上电
＞手动速度调节
亠坐标系/插补方式切换“登录”
键
“上档”键
（功能同电脑“SHIFT”
键）
■入
IME
运转/暂停键W
E E
EE
sQZ
J
“轴"键
五、示教器上的硬件键
光标键
六、示教器的触摸屏
示教HOL
D
UM
1
0A区主要为一些触韓作键和显示区域；
B区为程序显示区域；
J/E
IK
R1UI
ggg岀
C区为F键（Function/功
能）区域（用于显示或监控
机器人的工作状态）。
七、示教器的手持方法
八、示教器握杆触发开关的操作
此开关为有效开关,分为〃完全释放"、〃适度握下"以及〃完全握到底"三种状态。
■ ”适度握下”此开关,机器人会各轴会发出"哒"的声音,这是各轴马达抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴;
如果握杆触发开关”完全握到底”,或者”完全釋放”时,马达电源将被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆重握到底握杆
完全释放握杆
The End !。
第二章 川崎工业机器人操作-2018
川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
16
注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
32
川崎工业机器人
机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]