机器人舵机原理PPT课件
舵机控制原理
1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中图3 舵机外形图图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流,才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。
也就是说,给他提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持一定对应角度上,无论外界转矩怎么改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。
舵机内部有一个基准电路,产生周期为20MS,宽度1.5MS的基准信号,有一个比出较器,将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小,从而生产电机的转动信号。
由此可见,舵机是一种位置伺服驱动器,转动范围不能超过180度,适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中,比如说机器人的关节、飞机的舵面等。
图7 舵机输出转角与输入脉冲的关系4、舵机选购市场上的舵机有塑料齿、金属齿、小尺寸、标准尺寸、大尺寸,另外还有薄的标准尺寸舵机,及低重心的型号。
小舵机一般称为微型舵机,扭力都比较小,市面上2.5g,3.7g,4.4g,7g,9g等舵机指的是舵机的重量分别是多少克,体积和扭力也是逐渐增大。
《舵机原理讲稿》课件
舵机的安装和使用注意事项
安装位置:选择合适的安装位置,避免 干扰和碰撞
固定方式:使用螺丝或胶水固定,确保 牢固可靠
优点:控制精度高,响应速度 快
缺点:抗干扰能力差,容易受 到电磁干扰影响
数字信号控制
舵机控制方式:数字信号控制 工作原理:通过控制舵机的旋转角度来实现对物体的控制 控制信号:数字信号,如PWM信号 控制精度:高,可以实现精确控制 应用领域:机器人、无人机、自动化设备等
PWM控制方式
原理:通过改变脉 冲宽度来控制舵机 的转速和转向
舵机的主要部件
舵盘
舵盘是舵机的重 要组成部分,负 责控制舵机的转 向和速度
舵盘通常由金属 材料制成,具有 较高的强度和耐 磨性
舵盘上通常装有舵 机控制器,用于接 收舵机指令并控制 舵机的转向和速度
舵盘上还装有舵机 传感器,用于检测 舵机的转向和速度, 并反馈给舵机控制 器
连杆机构
连杆机构的作用:连接舵机和舵 面,传递舵机输出的力矩
Hale Waihona Puke 电压稳定性:舵机对电压稳 定性的要求,如±5%等
电流稳定性:舵机对电流稳 定性的要求,如±10%等
工作寿命和可靠性
工作寿命:舵机的使用寿命,通常以小时为单位 可靠性:舵机的稳定性和准确性,包括抗干扰能力、抗冲击能力等 环境适应性:舵机在不同环境下的性能表现,如高温、低温、潮湿等 维护和保养:舵机的维护和保养要求,包括定期检查、润滑、更换零件等
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舵机原理讲稿
舵机的相关原理
CHAPTER 2
工作原理
工作原理
舵机的自动控制装置 自控制电路板接收来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速 后传动至输出舵盘 舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位 计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机 转动的方向和速度,从而达到目标停止
片,
宽度为1.5ms的基准
信号,将获得的直流
02
偏置电压与电位器的 电压比较,获得电压
04
差输出
当电机转速一定时, 通过级联减速齿轮带 动电位器旋转,使得 电压差为0,电机停
止转动
工作原理
舵机的接线
舵机的输入线共有三条,如图所示,红色中 间,是电源正线,一根棕色(有些是黑色)是 电源地线,这两根线给舵机提供最基本的能 源保证,主要是电机的转动消耗。电源有两 种规格,一是4.8V,一是6.0V,分别对应不 同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应 的要大一些,具体看应用条件;另外一根线 是控制信号线,一般为桔黄色(有些舵机为 白色,主要是不同厂家可能采用不同颜色)
CHAPTER 3
舵机的控制
舵机的控制
控制原理 舵机的信号线是做为输入线就是接收PWM信号(定时器产生)。一般PWM的周期是20ms, 那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。其中占空比 从0.5-2.5ms,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化
舵机的控制
给它提供一定的脉宽,它的输出轴就会 保持一定对应角度上,无论外界转矩怎 么改变(只要目标不变就维持在这个角 度类似PID自动控制算法),直到给它提 供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改
舵机与舵回路课件
铰链力矩Mj近似写为:
式中系数
表示单位舵偏角产生的铰链力矩.
作用于舵机的铰链力矩的特点:
• 在舵面类型与几何形状一定的情况下,相同舵偏角产 生的铰链力矩,随飞行状态而改变, 动压Q越大,铰链力 矩也越大;
• 铰链力矩的方向(或者说系数 状态改变.
的符号)也随飞行
气压中心 舵面转轴
V
V
17
4.2.2 舵机的动特性
增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的 各增量值;
27
实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分 流量外,还必须补偿:
• 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙 流入作动筒低压腔的漏油量QL;
• 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非 刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分 流量QV.
上式描述的滑阀输出流量Q与负载P之间的关系又称滑阀的负
载特性,如下图(a)所示,也是一族非线性曲线,可同分析电动
舵机一样,采用线性化的处理方法来研究液压舵机的动特性,
如图(b)所示.
Q
Q
X4 X3 X2 X1
P (a)实际的
X4 X3 X2 X1
P (b)线性化的
滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的
第四章 舵机与舵回路
1. 舵机的工作原理 ❖ 电动舵机; ❖ 电动液压舵机 4.2 舵机的特性分析 4.3 舵回路
1
第四章 舵机与舵回路-
舵回路(伺服系统) —
概述
是飞行自动控制系统中一个不可缺少的组成部分;
指令模型装置 按照 敏感元件输出 的电信号去操纵舵面,实现飞机
角运动或轨迹运动的自动稳定和控制。
舵机及转向控制原理
舵机及转向控制原理1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论是在硬件设计还是软件设计,舵机设计是小车控制部分重要的组成部分,图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲,舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等,如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条,如图6所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机提供最基本的能源保证,主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格,一是4.8V,一是6.0V,分别对应不同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应的要大一些,具体看应用条件;另外一根线是控制信号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点,SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨认。
但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流,才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。
舵机原理演示文稿PPT教学课件
舵机内部的电路和齿轮等零件都是很精细的,自己较难制作,多采 用成品舵机。日产成品舵机品质较好,剩余功率大,不易打齿、比较耐 用。安装舵机也很重要,安装方法主要有三种:
(1)用胶直接把舵机粘在模型上。要求帖接技术较高,不能更换, 通常用于一些简单模型。
日前市场上出售的模型舵机,主要是比例式的,类型 有普通型、超小型,强力型和特殊用途型等几种。 普通型:
45克,0.2秒/60度,力矩3千克·厘米。这种舵机各 方面性能都比较适中,一般用在尺寸不是很大的玩具飞机 模型上。 超小型:
20克,0.15秒/60度,力矩2千克·厘米。它的体积小、 重量轻,输出力矩小,通常用于小尺寸、舵面阻力相对小 的小型电动类模型等。
舵机转角与脉宽的关 系:
转角
+45
舵机位置调中脉冲:
1500 微秒
0 1100
脉宽
1500
1900 微秒
-45
脉冲周期一般选在20毫秒左右
10-30 毫秒
工作原理是:
控制信号由接收机的通道进入信号处理芯片,获得直 流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms, 宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位 器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输 出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时 ,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0, 电机停止转动。
如图所示为机器人常用的一种
舵机,可以调节机器人手臂的 角度,+特性
舵机技术指标
舵机的内部结构
舵机本身是一个位置随动系统,构成如上图所 示。通过内部位置反馈,它的舵盘输出转角正比于 给定的控制信号,因此对它的控制可以使用开环方 式。在负载力矩小于其最大输出力矩(6.5Kg.cm)的 情况下,它的输出转角正比于给定脉冲宽度。
第3讲_舵机原理与应用
图一 舵机实物照片
舵机的结构
图二 舵机的内部结构框图
舵机工作原理
减速齿轮组由马达驱动,其终端(输出端)带 动一个线性的比例电位器作位置检测,该电位器把 转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板,控 制线路板将其与输入的PWM控制脉冲信号的平均 有效电压相等,停止电机,完成位置输出。不等时 根据偏差驱动马达正向或反向地转动,使齿轮组的 输出位置与期望值相符,从而达到使伺服马达精确 定位的目的。
60 ± 10度 最大10度
4.0-6.0 [V] 最大15mA (无负载) 130±25mA (无负载) 最大15mA (无负载) 145±30mA (无负载) 最大0.3mm -10-+45度
舵机转角与脉宽的关系:
转角 +45
0
1100Βιβλιοθήκη 15001900脉宽 微秒
-45
脉冲周期一般选在20毫秒左右 图三
舵机本身是一个位置随动系统,构成如上 图。通过内部位置反馈,它的舵盘输出转 角正比于给定的控制信号,因此对它的控 制可以使用开环方式。在负载力矩小于其 最大输出力矩(6.5Kg.cm)的情况下,它的 输出转角正比于给定脉冲宽度。
舵机技术指标
表一
舵机S3010主要技术规格
整体介绍: 主用途 特征 基板
舵机工作原理与应用
第三讲
华北电力大学 自动化系 实验中心 王炳谦
舵机的应用
舵机是机电系统的重要执行机构。在航模、 船模、车模、机器人等领域得到广泛应用。 舵机是一种位置伺服的驱动器。 * 在智能车中主要用于转弯控制 在智能车中也可用于传感器的摇头控制 刹车控制
伺服器 S3010型(又称舵机)
舵机位置调中脉冲
舵机及转向控制原理
舵机及转向掌握道理1.概述2.舵机的构成3.舵机工作道理4.舵机选购5.舵机运用中应留意的事项6.辉盛S90舵机简介7. 若何运用程序实现转向8.51单片机舵机测试程序1.概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功效,因为可以通进程序持续掌握其转角,因而被普遍运用智能小车以实现转向以及机械人各类关节活动中,如图1 .图2 所示.图1 舵机用于机械人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的掌握机构,具有体积小.力矩大.外部机械设计简略.稳固性高等特色,无论是在硬件设计照样软件设计,舵机设计是小车掌握部分重要的构成部分,图3为舵机的外形图.图3 舵机外形图2.舵机的构成一般来讲,舵机重要由以下几个部分构成,舵盘.减速齿轮组.地位反馈电位计.直流电机.掌握电路等,如图4.图5所示.图4 舵机的构成示意图图5 舵机构成舵机的输入线共有三条,如图6所示,红色中央,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机供给最根本的能源包管,主如果电机的迁移转变消费.电源有两种规格,一是4.8V,一是6.0V,分离对应不合的转矩尺度,即输出力矩不合,6.0V对应的要大一些,具体看运用前提;别的一根线是掌握旌旗灯号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色.别的要留意一点,SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中央,须要辨认.但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错.图6 舵机的输出线3.舵机工作道理掌握电路板接收来自旌旗灯号线的掌握旌旗灯号,掌握电机迁移转变,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘.舵机的输出轴和地位反馈电位计是相连的,舵盘迁移转变的同时,带动地位反馈电位计,电位计将输出一个电压旌旗灯号到掌握电路板,进行反馈,然后掌握电路板依据地点地位决议电机迁移转变的偏向和速度,从而达到目的停滞.其工作流程为:掌握旌旗灯号→掌握电路板→电机迁移转变→齿轮组减速→舵盘迁移转变→地位反馈电位计→掌握电路板反馈.流,才可施展舵机应有的机能.舵机的掌握旌旗灯号周期为20MS的脉宽调制(PWM)旌旗灯号,个中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘地位为0-180度,呈线性变更.也就是说,给他供给必定的脉宽,它的输出轴就会保持必定对应角度上,无论外界转矩怎么转变,直到给它供给一个别的宽度的脉冲旌旗灯号,它才会转变输出角度到新的对应地位上如图7所求.舵机内部有一个基准电路,产生周期为20MS,宽度1.5MS的基准旌旗灯号,有一个比出较器,将外加旌旗灯号与基准旌旗灯号比拟较,断定出偏向和大小,从而临盆电机的迁移转变旌旗灯号.由此可见,舵机是一种地位伺服驱动器,迁移转变规模不克不及超出180度,实用于那些须要不竭变更并可以保持的驱动器中,比方说机械人的关节.飞机的舵面等.图7 舵机输出转角与输入脉冲的关系4.舵机选购市场上的舵机有塑料齿.金属齿.小尺寸.尺度尺寸.大尺寸,别的还有薄的尺度尺寸舵机,及低重心的型号.小舵机一般称为微型舵机,扭力都比较小,市情上2.5g,3.7g,4.4g,7g,9g等舵机指的是舵机的重量分离是若干克,体积和扭力也是逐渐增大.微型舵机内部多半都是塑料齿,9g舵机有金属齿的型号,扭力也比塑料齿的要大些.futaba S3003,辉盛 MG995是尺度舵机,体积差不久不多,但前者是塑料齿,后者金属齿,两者标称的扭力也差许多.春天sr403p,Dynamixel AX-12+是机械人专用舵机,不合的是前者是国产,后者是韩国产,两者都是金属齿标称扭力13kg以上,但前者只是改改样子的模仿舵机,后者则是RS485串口通讯,具有地位反馈,并且还具有速度反馈与温度反馈功效的数字舵机,两者在机能和价钱上相差很大.除了体积,外形和扭力的不合选择,舵机的反响速度和虚位也要斟酌,一般舵机的标称反响速度罕有0.22 秒/60°,0.18 秒/60°,好些的舵机有0.12 秒/60°等的,数值小反响就快.厂商所供给的舵机规格材料,都邑包含外形尺寸(mm).扭力(kg/cm).速度(秒/60°).测试电压(V)及重量(g)等根本材料.扭力的单位是kg/cm,意思是在摆臂长度 1 公分处,能吊起几公斤重的物体.这就是力臂的不雅念,是以摆臂长度愈长,则扭力愈小.速度的单位是sec/60°,意思是舵机迁移转变60°所须要的时光. 电压会直接影响舵机的机能,例如Futaba S-9001 在时扭力为 3.9kg/cm.速度为秒/60°,在时扭力为 5.2kg/cm.速度为秒/60°.若无特殊注明,JR 的舵机都是以为测试电压,Futaba则是以作为测试电压.速度快.扭力大的舵机,除了价钱贵,还会陪同著高耗电的特色.是以运用高等的舵机时,务必搭配高品德.高容量的电池,能供给稳固且充裕的.如今市情上的舵机鱼龙混淆,总体来说仿品不如正品,便宜的不如贵的,塑料齿的不如金属齿的,老的不如新的,国内的不如外国的等等,大家不必过于寻求极致,依据自身购置力选择够用的就行.5.舵机运用中应留意的事项1).经常运用舵机的额定工作电压为6V,可以运用LM1117等芯片供给6V的电压,假如为了简化硬件上的设计直接运用5V的供片子响也不是很大,但最好和单片机进行离开供电,不然会造成单片机无法正常工作.2).一般来说可以未来旌旗灯号线衔接至单片机的随意率性引脚,对于51单片机需经由过程准时器模块出PWM才干进行掌握.但是假如衔接像飞思卡尔之类的芯片,因为飞思卡尔内部带有PWM 模块,可以直接输出PWM旌旗灯号,此时应未来旌旗灯号连于专用的PWM输出引脚上.6.辉盛S90舵机简介因为辉盛S90优越的性价比,今朝市情上的价钱一般为10-15元,因而普遍运用机械人和智能小车制造设计中,图8和图9分离为S90的外不雅和参数.图8辉盛S90舵机图9辉盛S90舵机参数7.若何运用程序实现转向8.51单片机舵机测试程序。
舵机原理与应用
1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳图3 舵机外形图2、舵机的组成图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流,才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。
也就是说,给他提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持一定对应角度上,无论外界转矩怎么改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。
舵机内部有一个基准电路,产生周期为20MS,宽度1.5MS的基准信号,有一个比出较器,将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小,从而生产电机的转动信号。
由此可见,舵机是一种位置伺服驱动器,转动范围不能超过180度,适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中,比如说机器人的关节、飞机的舵面等。
图7 舵机输出转角与输入脉冲的关系4、舵机选购市场上的舵机有塑料齿、金属齿、小尺寸、标准尺寸、大尺寸,另外还有薄的标准尺寸舵机,及低重心的型号。
舵机及转向控制原理
舵机及转向控制原理2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8 • 51单片机舵机测试程序1 •概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2所示。
图1舵机用于机器人图2舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论是在硬件设计还是软件设计,舵机设计是小车控制部分重要的组成部分,图3为舵机的外形图o图3舵机外形图2、舵机的组成一般来讲,舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等,如图4、图5所示。
变速齿轮组可调电位器小直流电机控制电路板图4舵机的组成示意图图5舵机组成舵机的输入线共有三条,如图6所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机提供最基本的能源保证,主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格、一是4.8V,—是6.0V,分别对应不同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应的要大一些,具体看应用条件;另外一根线是控制信号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨认。
但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。
输出转轴电源线咯O-地线GNDO-控制线》图6舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号—控制电路板-> 电机转动->齿轮组减速—舵盘转动f位置反馈电位计f控制电路板反馈。
机器人舵机原理PPT课件
2021/3/7
CHENLI
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舵机组成实物图:
2021/3/7
CHENLI
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广泛应用智能小Leabharlann 以实现转向以及机器人 各类关节运动中
2021/3/7
CHENLI
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舵机的输出线:
2021/3/7
CHENLI
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32路舵机控制器
2021/3/7
CHENLI
7
32路舵机控制板
2021/3/7
CHENLI
机器人舵机原理
2021/3/7
CHENLI
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舵机(英文叫Servo):它由直流电机、 减速齿轮组、传感器和控制电路组成的 一套自动控制系统。通过发送信号,指 定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有 最大旋转角度(比如180度。)
2021/3/7
CHENLI
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舵机的组成:一般来讲,舵机主要由以下几
个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈 电位计、直流电机、控制电路等
8
机械人自由度是衡量机械人技术水平 的一个重要参数﹐自由度越多﹐机械人可 实现的动作越复杂﹐通用性也就越好。但 其结构也越复杂﹑成本高﹑维修困难。
关节运动可由舵机的自由度控制。
2021/3/7
CHENLI
9
谢谢
2021/3/7
CHENLI
10
舵机及转向控制原理
舵机及转向控制原理1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论是在硬件设计还是软件设计,舵机设计是小车控制部分重要的组成部分,图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲,舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等,如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条,如图6所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机提供最基本的能源保证,主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格,一是4.8V,一是6.0V,分别对应不同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应的要大一些,具体看应用条件;另外一根线是控制信号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点,SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨认。
但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流,才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。
舵机及其转向控制基本原理
-/舵机及转向控制原理1、概括2、舵机的构成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛 S90 舵机简介7、怎样利用程序实现转向8、51 单片机舵机测试程序1、概括舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,因为能够经过程序连续控制其转角,因此被宽泛应用智能小车以实现转向以及机器人各种关节运动中,如图 1 、图 2 所示。
图 1 舵机用于机器人图 2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,拥有体积小、力矩大、外面机械设计简单、稳固性高等特色,不论是在硬件设计仍是软件设计,舵机设计是小车控制部分重要的构成部分,图 3 为舵机的外形图。
图 3 舵机外形图2、舵机的构成一般来讲,舵机主要由以下几个部分构成,舵盘、减速齿轮组、地点反应电位计、直流电机、控制电路等,如图 4、图 5 所示。
图 4 舵机的构成表示图图 5 舵机构成舵机的输入线共有三条,如图 6 所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机供给最基本的能源保证,主假如电机的转动耗费。
电源有两种规格,一是,一是 6.0V ,分别对应不一样的转矩标准,即输卖力矩不一样,6.0V 对应的要大一些,详细看应用条件;此外一根线是控制信号线, Futaba 的一般为白色, JR 的一般为桔黄色。
此外要注意一点, SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨识。
但记着红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。
图 6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和地点反应电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动地点反应电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反应,而后控制电路板依据所在地点决定电机转动的方向和速度,进而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→地点反应电位计→控制电路板反应。
舵机及转向控制原理
舵机及转向控制原理1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论是在硬件设计还是软件设计,舵机设计是小车控制部分重要的组成部分,图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲,舵机主要由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等,如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条,如图6所示,红色中间,是电源线,一边黑色的是地线,这辆根线给舵机提供最基本的能源保证,主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格,一是4.8V,一是6.0V,分别对应不同的转矩标准,即输出力矩不同,6.0V对应的要大一些,具体看应用条件;另外一根线是控制信号线,Futaba的一般为白色,JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点,SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间,需要辨认。
但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。
其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流,才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0-180度,呈线性变化。
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舵机(英文叫Servo):它由直流电机、 减速齿轮组、传感器和控制电路组成的
一套自动控制系统。通过发送信号,指
定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有 最大旋转角度(比如180度。)
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2
舵机的组成:一般来讲,舵机主要由以下几 个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈 电位计、直流电机、控制电路等
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9
谢谢
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10
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3
舵机组成实物图:
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4
广泛应用智能小车以实现转向以及机器人 各类关节运动中
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5
舵机的输出线:
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6
32路舵机控制器
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7
32路舵机控制板
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8
机械人自由度是衡量机械人技术水平
的一个重要参数﹐自由度越多﹐机械人可 实现的动作越复杂﹐通用性也就越好。但 其结构也越复杂﹑成本高﹑维修困难。
关节运动可由舵机的自由度控制。