台达伺服定位控制案例
台达DVP28SV11PLC控制台达B2伺服接线及程序说明
台达DVP28SV11PLC控制台达B2伺服接线及程序说明伺服位置控制说明1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度。
2、相关设备型号序号名称型号1 PLC DVP28SV11S22 伺服控制器ASD-B2-0121-B3 伺服电机ECMA-C20401ES4 伺服电机与控制器接连线请咨询台达3、台达PLC接线S/S接24VX1接常开再接0VX2接常开再接0VUP0接24VZP0接0VY0接43，输入脉冲指令（位置指令脉冲+）Y3接39，控制方向（位置指令符号+）4、伺服控制器接线14接0V11跟17短接（采用24V内部供电模式）35接0V9接控制按钮再接0V43接Y3(正脉冲指令输入)39接Y3(正方向指令输入)L1C接火线，L1C跟R短接L2C接火线，L2C跟S短接注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序6、伺服控制器设置（位置模式）1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。
（不按上述设置，只改p2-08,会报错）2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。
设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。
这里我们设置为160。
设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。
电机抖动，这个参数设置的要小些。
6.P0-02：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）7、相关照片图1 伺服接线图2 PLC接线图3 整体接线。
台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下伺服电机延时正反转
台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下伺服电机延时正反转1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC使用DDRVI相对定位指令发出脉冲指令给伺服控制器，实现电机正反转，再延时一定时间后重复正反转。
当正常启动PLC跟伺服系统后，按下X1，则系统以2000HZ频率开始顺时针旋转，旋转5000个脉冲后随即开始逆时针旋转5000脉冲。
再延时15s后，开始顺时针、逆时针重复动作。
旋转方向通过修改脉冲输出值的正负进行控制，5000K代表顺时针旋转方向输出5000K，-5000K代表逆时针旋转方向输出5000K。
输出装置均为Y0，M1029表示Y0输出结束的标志位。
T0表示延时时间，可以通过修改前面的数值来修改延时时间。
区段一的两个MOV句用来与触摸屏用RS485协议通讯，若不通讯，可以直接删除。
2、相关设备型号3、台达PLC接线4、伺服控制器接线注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序6、伺服控制器设置（位置模式）1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。
（不按上述设置，只改p2-08,会报错）2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。
设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
(若设置P1-01为100，则方向为“-”方向，仅需改变设置P1-01)3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。
这里我们设置为160。
设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。
电机抖动，这个参数设置的要小些。
6.P0-02：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）7、相关照片图1 伺服接线图2 PLC接线图3 整体接线。
台达PLC控制伺服ASDA说明
台达AＳDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达ＰＬＣ和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过ＰＬC发送脉冲控制伺服,实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2:监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附:ＡSD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时,可先设置P２-０8＝1０（回归出厂值)，重新上电后再按照上表进行参数设置。
附:PＬC元件说明附:ＰLＣ与伺服驱动器硬件接线图控制程序:程序说明：1：当伺服上电之后,如无警报信号,Ｘ３=On，此时,按下伺服启动开关,M1０=On，伺服启动。
２：按下原点回归开关时,M０=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时,伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：按下正转10圈开关，M1=On,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机正方向旋转1０圈后停止运转。
4：按下正转10圈开关,Ｍ２=Ｏn,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机反方向旋转１0圈后停止运转。
5:按下坐标4０00０0开关,M3＝On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置4０0,000处后停止。
6:按下坐标-５0000开关，M4=Oｎ，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，０00处后停止。
７：若工作物碰触到正向极限传感器时,X0＝Oｎ，Y1０＝Oｎ,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M2４＝Oｎ）。
８:若工作物碰触到反向极限传感器时,Ｘ1＝On,Ｙ11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警(M２4=On)。
9:当出现伺服异常报警后,按下伺服异常复位开关,M11=Oｎ,伺服异常报警信息解除,警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：按下PＬC脉冲暂停输出开关，Ｍ12＝On，ＰＬC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12＝Off时，会在原来输出个数基础上,继续输出未完成的脉冲。
台达数控定子绕线机伺服系统应用实例(doc9)(1)
台达数控定子绕线机伺服系统应用实例利用中达CNC数控系统强大的轴控功能和台达伺服系统快速精准的运动响应，使绕线机的工作效率得到了很大的提高。
本文主要介绍了数控定子绕线机功能的需求，以及系统操作界面和I/O的规划。
一、前言图1 数控定子绕线机外观目前绕线机的市场可谓庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、纺织绕线机等。
本文主要介绍的是利用中达CNC数控系统和伺服产品构建出的设备：数控定子绕线机。
他的最大特点是可以自动变换绕线方向，所绕的线圈整齐且圈数准确。
操作简便，节省人工，提高产量，产品品质好，其绕线、排线、停车、换槽，完全按程序自动执行。
排线宽幅可调，圈数准确。
生产速度快，并大量节省线材。
下面概述如何利用中达的数控和台达的伺服整合此方案。
二、技术和精度要求客户原用PLC+伺服控制整台设备，因其加工出来的产品的合格率较低，且一些功能无法实现，满足不了市场上需求，故提出开发数控定子绕线机，并且需要控制系统和伺服满足如下条件：1．伺服运动轴在机械上，需要三轴的控制坐标系。
其中，排线X轴采用伺服电机直接驱动螺距为4mm 的滚珠丝杠，在连接工作台做直线运动；飞叉Y轴采用伺服电机驱动1：2的齿轮箱间接传动，做360度的圆周运动；分度Z轴采用伺服电机驱动1：9的齿轮箱间接传动，做360度的圆周运动。
这3个轴要求能够联动。
此外，对于飞叉轴来说，由于在运动过程中，机械负载惯量会因为绕线的速度的不同而发生较大的变化，这就要求伺服系统具有优异的稳定性、相应性和对负载变化自适应能力。
2．精度要求机械回零精度：排线轴0.005mm 飞叉轴+/-1度分度轴+/-1度定位精度：0.02mm +/-1度要求控制系统和伺服系统能够具有检测反馈，来保证机械运动精度。
3．CNC控制系统因定子绕线机不仅讲究绕的匝数要准确，而且排线出来的密度要均匀，即最少需要两轴之间做插补运算，实现联动；画面可以自由规划；要给客户方便传输加工程序，并且可以对NC程序编辑和存储；控制系统要提供一个D/A口，实现恒张力控制功能。
台达伺服定位控制案例
X1Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除4DOP-A 人机ASDA 伺服驱动器【控制要求】● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面绝对定位演示画面【元件说明】【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】台达伺服驱动器码器DO_COMSRDY ZSPD TPOS ALAM HOME【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
【控制程序】M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为 200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警【程序说明】●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。
●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
20160310_台达伺服位置控制的应用和调试
台达伺服位置控制的应用和调试1PLC和伺服驱动器的接线方式天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动；14号端子，COM-；35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源）37号端子，伺服方向；41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2伺服参数调试2.1脉冲个数确定le如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下：分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45式中：P1-44，电子齿轮比分子P1-45，电子齿轮比分母（一般不动）再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
2.2参数调试2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式；P1-01 设为00 ，表示位置控制模式；P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止；P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算；P1-44，电子齿轮比分子；P1-45，电子齿轮比分母；P2-15，设为122；P2-16，设为123；P2-17，设为121。
2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。
否则的话会导致伺服驱动器报警。
此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。
国产PLC 海为(Haiwell)利用海为PLC通讯来控制台达AB系列的伺服进行精确定位控制
海为ＰＬＣ与伺服采用通讯进行精确定位控制
前言：随着科技的发展，产品越来越精细，这无疑对设备也提出了更高的控制要求。
高精度的设备大多要用到伺服来进行定位控制，但多数的伺服都是采用脉冲来控制，可对于一个不能产生高脉冲或高速脉冲输出不高的控制器来说这无疑是可望而不可及的事。
但是对于可用通讯来进行控制的伺服来说，只要有高速的通讯功能也是可以对伺服进行精确的定位控制。
现就海为ＰＬＣ与台达ＡＢ系列的伺服采用通讯控制来达到高精度的位置控制做一介绍。
解决方案：
如上图所示，系统主要由触摸屏、海为ＰＬＣ、伺服系统和执行机构组成。
触摸屏：用与数据的输入和显示用
海为ＰＬＣ：。
台达B2 位置模式接线和参数设置
前言：笔者在做项目过程中，接触到台达B2系列伺服驱动器，将伺服的使用总结一下，控制部分为单片机，非PLC。
因为是第一次使用，个人能力有限，仅供参考，希望和大家一起交流，一起进步。
实验设备：台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B，伺服电机ECMA-C20802ES，单片机控制板。
实验目的：单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器（位置模式），使用伺服电机正反转，驱动器反馈脉冲给单片机控制电路，使其能精确控制机械位置。
ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式（PT）特点：1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2、脉冲数来确定转动的角度。
实验内容：1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接，控制回路电源L1c、L2c，主控制回路电源R、S，伺服电机输出U、V、W，地线，CN2电机编码器反馈接口。
注意：因为笔者使用的750W，主控制回路电源200~230VAC，驱动器上留有三相电接线，但个人感觉三相电线电压为380V，有可能损坏驱动器，所以建议直接两线，即220VAC 电源，笔者使用此方式，驱动正常。
2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式，确认驱动器和电机正常，具体参考手册，操作比较简单。
3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图，仅供参考。
图中MCU_I/O1控制方向引脚，MCU_PWM脉冲引脚，MCU_I/O2B2告警输出引脚，MCU_CAP反馈引脚，B2的DI1（9端子）配置为伺服电机使能引脚，因为上电直接使能，所以没有使用单片机控制，直接接低电平。
注意：此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图，因为单片机控制板电压值较低，控制的输入输出均使用隔离，同时此接线方式是低速控制，B2驱动器速度脉冲最大200KHz，所以隔离开关通断频率要大于200KHz，同时反馈线的脉冲数要大于速度脉冲，隔离开关通断频率应更高。
图1控制板与伺服驱动器接线这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。
基于台达PLC控制伺服定位系统的制作【毕业作品】
BI YE SHE JI（20 届）基于台达PLC控制伺服定位系统的制作所在学院专业班级自动化学生姓名学号指导教师职称完成日期年月学士学位论文原创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师的指导下独立完成的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果。
对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权南昌航空大学科技学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
作者签名：日期：导师签名：日期：基于台达PLC控制伺服定位系统的制作摘要：本设计思路是通过PLC与驱动器通讯并实现系统定位，对伺服电机的控制方式为位置控制方式，PLC对驱动器输出‘脉冲+方向’指令。
基于PLC 具有强大的控制功能，此定位系统的控制器采用PLC，平台由X/Y两个方向台达伺服电机构组成。
伺服电机是本定位系统中的重要设备，它能够为伺服定位系统提供重要的动力；其中通过PLC输出的脉冲多少与电机转速，齿比大小进行计算，实现平台绝对定位。
本系统还采用光电传感器功能检测实际位置进行反馈给控制器，并实现原点回归，绝对定位，点动调整等功能。
人机界面，主要是为了更好的便于人员操作也是系统与用户之间进行信息交换的媒介，以画面显示实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。
人机界面可以对现场设备进行监控和控制，及时采集系统信息，发现并处理故障，保证系统良好的运行，是自动化生产的必然发展方向。
关键词：自动化伺服 PLC 人机界面定位指导老师签名：Design of Delta PLC control servo positioning system based on ABSTRACT: The idea is to design and implement communication systems positioned by the PLC and the drive to control the servo motor position control mode, PLC outputs to drive 'Pulse + direction' command. PLC-based control with powerful features, the positioning system controller with PLC control, the platform consists of two axes (X / Y) Delta servo mechanism. The positioning servo motor system is an important device, it can provide an important impetus for the servo positioning system; pulse motor speed is calculated by PLC outputs which achieve the platform location. The system also uses a photoelectric sensor function to detect the actual position feedback to the controller, and to achieve zero return, absolute positioning, inching adjustment and other functions.Man-machine interface, the system and user interaction and information exchange between the media, which implements the information within the acceptable forms of the human form of conversion between. Man-machine interface field devices can be monitored and timely information collection system to identify and deal with failure to ensure the system is running well, is the inevitable development of automated production.Keywords: Automation servo PLC man-machine interface positioningSignature of Supervisor :目录1 绪论1.1 本课题的目的和意义 (1)1.2 伺服定位系统的概述 (2)1.3 国内外研究现状 (3)1.4 本课题的研究内容 (4)2 定位系统控制方案的设计2.1 系统的控制方案 (5)2.2 系统设计的思路 (5)3 系统的硬件选型3.1 PLC选型 (7)3.2 伺服电机的选型 (8)3.3 伺服驱动器的选型 (10)3.4 HMI的选型 (11)3.5 传感器的选用 (13)3.6 电气原理控制图设计 (16)4 PLC软件程序的设计4.1 WPLSoft 2.37介绍 (18)4.2 编程语言介绍 (18)4.3 PLC程序分析 (18)4.4 PLC程序调试 (19)5 HMI程序设计5.1 HMI程序的画面 (21)6 结论参考文献 (25)致谢词 (26)附录 (27)附录一电气原理图 (27)附录二 PLC程序 (28)附录三实物图片 (30)基于台达PLC控制伺服定位系统的制作1绪论当今社会在自动化生产过程中控制方式日新月异，实现相同的功能却有不同的方法方式。
台达PLC通讯控制伺服教程
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决对定位伺服软件设置: (决对定位路径1设置) 1；选择到路径10 2；选TYPE路径型式 3；选位置命令终点 4；选运行速度（选择PLC-PDO配置运行速度P5-75） 5；显示外部给定目标位置
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定位控制时P6-03为位置来源
属性设置为同步 P5-05 (回零第一段速) RX1401 P5-75 （运行速度） RX1401 P6-03 （运行位置） RX1402 P6-21 (待机位置) RX1402 读； P0-01 （伺服报警） TX1800 P0-09 （伺服当前位置） TX1800
以下
修改监控时间,延长通讯时间
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原点回归伺服软件设置：（原点复归模式设置） 1；点击原点复归模式 2；P-04原点复归模式选择X,Y,Z 3；原点复归速度设定，第一段p505速度设置，第二段速度 4；路径形式（选路径10）
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原点回归伺服软件设置：（路径10设置） 1；点击原点复归模式 2；选择到路径10（路径10设置为回零点进行设置） 3；选TYPE路径型式 4；选位置命令 5；选运行速度 6；p621待机位给定目标位置
自动SDO配置：在Index(hex):选择 （P3-06）在数据(hex)输入 （1F3F）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06用于确定P4-07位功能。
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PDO配置
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PDO配置
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P4-07位控制定义
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伺服通过软件设置站号、通信格式、波 特率
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电子齿轮比的设置
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伺服软件DI/DO功能选择； A/B为常开、常闭切换。
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台达PLC以Canopen控制伺服
在线描硬件，
变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—台达伺服位置控制
②编写磨线机工作台分段加工程序。
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谢谢大家！
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首先设为1：1，验证伺服电机编
6 P1-45 电M 子齿轮比分母
码器为160000线；为使脉冲当量 为1um，然后设为160：4。
7 P1-13 内部转矩指令2 50 第2段内部转矩指令设定。
8 P1-14 内部转矩指令3 100 第3段内部转矩指令设定。
11
3.3伺服参数设置
伺服系统认知
序 号 编号
3
1.实训要求
伺服系统认知
4
2.实训器材
在亚龙YL158-GA选用以下器材。
伺服系统认知
器材
伺服电机 伺服驱动器
电源 仪表和工具
主令电器 执行机构
导线 冷压端子
YL158-GA 台达ECMA-C30604PS
永磁同步交流伺服电机 台达ECMA-C30604PS
单相 220V 交流电源 万用表、内六角、螺丝刀（大十字和小一字）、
精品资源共享课程
变频、伺服、步进应用实践教程
台达伺服应用实训
1
内容
台达伺服应用实训
伺服系统认知
1 实训要求 2 实训器材 3 实训内容
3.1 画电气接线原理图
3.2 完成电气接线 3.3 伺服参数设置 3.4 编写调试程序
2
1.实训要求
伺服系统认知
在亚龙YL158-GA现代电气控制系统安装与调试实训考核 装置 上选用合适的元器件，模拟实现磨线机项目工作台的运 动控制。线径加工数学建模：要将市面上粗细均匀的金属细 线打磨成前端锥度均匀的金属细线，经过分析，提出了分多 段打磨的加工方案。如图所示，加工长度为 变长的金属细线 分成多段来打磨，每段打磨一定的线径磨削量 。先打磨第 一段 ，打磨时从加工段最右点开始，打磨到磨线机起点位 置，当磨削掉 的线径后，再打磨第二加工段 ，这样，依次 打磨到最后加工段 ，当最后加工段打磨完成后，为平滑每段 之间的小梯度，最后再打磨一遍所有加工段，以此得到锥度。
【每日一例】6.采用光栅尺与台达ASD-A2伺服电机搭建全闭环伺服系统
【每日一例】6.采用光栅尺与台达ASD-A2伺服电机搭建全闭环伺服系统自学者Autodidact每天花5分钟，学习一个PLC经典案例在一般的应用场合下，伺服电机已经可以达到很高的定位精度，但是在一些特殊情况下，例如机械传动精度差，或者结构安装偏差较大的情况下，会导致执行机构的实际定位精度达不到伺服电机的理论精度。
在这种情况下，增加光栅尺与伺服电机构成全闭环系统，是一个非常简便与极具性价比的改进方案。
【项目描述】PLC通过脉冲控制伺服点击进行定位，伺服电机外接光栅尺作为反馈信号，接入台达伺服电机驱动器的CN5端口，组成全闭环系统，进行精确定位。
【硬件方案】1.PLC：西门子s7-200 SMART2.伺服电机驱动器：台达ASD-A2系列3.光栅尺：AB相5V差分信号光栅尺，4倍频后分辨率为0.005mm/pulse【全闭环控制架构】伺服电机按照常规的方式连接好后，将光栅尺信号接入驱动器的CN5端口。
注意，此处光栅尺信号需要选择5V差分信号类型，驱动器CN5接线定义如下图：接线很简单，将光栅尺对应的A+、A-、B+、B-、Z+、Z-及5V 和GND线接入CN5口对应管脚即可。
【驱动器参数设置】线路接好后，需要对驱动器参数进行设置，才可使伺服电机工作在全闭环模式下,请按照如下步骤设置参数。
下面详细讲解一下参数如何设定：1.全闭环功能参数，P1-74；P1-74是设定全闭环控制功能的参数，有效控制位位4位，从右向左依次为第1~4位。
第1位：该位控制的是驱动器是否使用全闭环功能，具体参数释义如下图；我们要使用全闭环功能，所以这一位设置为1。
第2位：CN5端口信号来源选择，具体参数释义如下；我们将光栅尺的信号接入了驱动器CN5口作为全闭环反馈信号的来源，所以这一位设置为1。
第3位：光栅尺A/B相相位选择，具体参数释义如下；根据光栅尺安装的情况及机构的运行方式，光栅尺反馈信号可能是A超前B也可能是B超前A，该参数需要根据实际安装情况设定。
伺服案例1相对位置控制模式
要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。 可以点动左右移动。 具备原点回归功能。 左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。
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目录
硬件配置
MR-J2S-70A伺服放大器 HC-KFS73伺服电机 FX1N-40MT PLC
下图中M8029在指令执行完毕后自动置ON一个周期。注意M8029一定要在指令
的下一行写，同时当M8029自动置ON后，在下一个周期要断开上一条指令的执
行条件。
当一条脉冲输出指令执行完毕后，至少要间隔一个扫描周期才能执行下一次输出。
通常在做定位控制时，要建立一个原点（零点）做标。ZRN指令即可建立原点。
为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置
控制时，做完原点回归后，D8040会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服12345
详细情况案例2中讲解。
当前位置值做清零处理。 将M8140置ON后，原点回归完成时Y2会输出清零信号。
二(3)伺服接线
主电路
接头和信号的排列
什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。 相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。
什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾部的编码器发出的脉冲，电机转动一周反馈131072个脉冲。
下列程序中如果初始D8140为0，在执行完正向定位和反向定位后，D8140=K1000。
下列程序中第一条定位指令参数1为正数，在实际运行时此条指令执行过程中Y4为正，伺服正转。
台达ASDA-B2伺服定位原理图
台达CANopen通讯伺服PR位置控制
16.17 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）¢ 控制要求当 X0=ON ，X1=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器Servo on 。
当 X1=ON ，X0=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。
¢ 连接示意图¢ 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置¢ 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明参数 设置值 说明P1-01 1 设置伺服工作模式为位置模式。
P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen 站号P03-010400ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。
P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps参数 设定值 参数说明P0-17 0 P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。
P0-18 1 P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。
P2-10 101 DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servo on 。
P2-11 111 DI2(外部输入点) 功能设定，DI2设定为多端位置选择。
P2-12112DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。
备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。
此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。
¢ 模块设置按照下表分别对DVPCOPM-SL 扫描模块进行设置¢ 使用 CANopen 网络配置工具配置网络1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。
P2-13 113 DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。
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X1
Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除
4DOP-A 人机
ASDA 伺服驱动器
【控制要求】
● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC 发送脉冲控制伺服，
实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：
原点回归演示画面
相对定位演示画面
绝对定位演示画面【元件说明】
【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】
台达伺服驱动器
码器
DO_COM
SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】
当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
【控制程序】
M1002
MOV
K200
D1343
Y7
Y10
Y11
M20
M21
M22
M23
M24
M1334
Y12
M1346
M11
X0
X1
X3
X4
X5
X6
X7
M12
M13
设置加减速时间为 200ms
Y6
M10
伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029
DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST
K10000
K100000K-100000K400000K-50000K5000
K20000
K20000
K200000
K200000
X2
Y0
Y0
Y0
Y0
Y0
Y1
Y1
Y1
Y1
M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4
M4
M4
M4
M3
M0
M4
原点回归
正转圈
10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处
-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能
反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警
【程序说明】
●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。
●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以
5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
●按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。
●按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。
●按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
●按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
●若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
●若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
●当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，
伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
●按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当
M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
●按下伺服紧急停止开关时，M13=ON，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，
不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。
●程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲
计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。
●程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变
为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。
●元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达DOP-A人机界面来设计，台达DOP-A人机
界面的编程使用方法清参考台达DOP-A人机用户手册。