有信机械手调整
有信机械手错误信息跟应对计划资料精
從下ห้องสมุดไป่ตู้禁止區自動等待 請以手動運轉使取出上升 時，升降軸安全傳感器尚 後，與我公司聯係。 未處在 ON。 不執行自動等待運轉。
橫行軸越出可動範圍。 請以手動運轉使橫行軸回
不執行各種運轉。
到可動範圍。
產品引拔軸可動範圍外 1010
主臂升降軸可動範圍外 1011
在取出結束時，已被指定 請在確認模具內的注塑品
的檢測尚未成為 ON。 後合上模具。
停止該循環。
當重設錯誤時，繼續自動
運轉。請在充分確認安全
後重設。
在自動運轉過程中，注塑 當關上安全門並重設時，
機的安全門被打開。 繼續自動運轉。請在充分
當場緊急停機。
確認安全後，關上安全門。
在自動運轉過程中，在工 當重設錯誤時，顯示出自 作頭處在模具內部的狀 動運轉等待畫面。
在按下伺服接通開關之前，請 解除緊急停止按鈕。
13.3.2 應用錯誤
這是由於取出不良等取出機的原因而發生的錯誤。 錯誤代碼與 1001∼1999 對應。
錯誤 代碼
錯誤名稱
更換工作頭位置異常
1003
開模極限信號關掉 1006
產品反轉回位極限關掉 1007
安全傳感器關掉 1008
橫行軸可動範圍外 1009
品引拔軸越出可動範圍。 請以手動運轉使主臂引拔
不執行各種運轉。
軸回到可動範圍。
主臂升降軸越出可動範 圍。 不執行各種運轉。
請以手動運轉使主臂升降 軸回到可動範圍。
副臂引拔軸越出可動範 圍。 不執行各種運轉。
請以手動運轉使副臂引拔 軸回到可動範圍。
副臂升降軸越出可動範 圍。 不執行各種運轉。
机械手操作指导
机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。
新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。
当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。
3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。
操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。
在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。
机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。
有信机械手错误信息和应对方法
13.3.1 指令錯誤這是在指令中有錯，或是不能執行指令時顯示的錯誤。
錯誤代碼與0001∼0999對應。
錯誤代碼錯誤名稱原因/操作處置對策0001指令編號錯誤指定了不存在的指令編號。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0002指令參數錯誤指令參數有誤。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0003JOG 運轉錯誤在執行非JOG運轉的操作命令中，接受了JOG運轉指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0004伺服指令錯誤接受了不接通伺服就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0005尚未完成原點復歸接受了不完成原點復歸就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1117下降禁止區錯誤1下降禁止區1（大）的位置比禁止區1（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1118 下降禁止區錯誤2下降禁止區2（小）的位置比禁止區1（大）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1119下降禁止區錯誤3下降禁止區2（大）的位置比禁止區2（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1120監控設備定時時間已到在自動運轉過程中，自動運轉的區段和步驟沒有變化。
請通過撓性監控確認情況。
1121告警時指令不能發出伺服放大器發出告警時，不能發出指令。
請按下重設按鈕1311ID 對照錯誤有可能ID數據已經丟失。
請重新設定ID數據。
1312參數對照錯誤有可能參數已經丟失。
請重新設定參數。
1313伺服接觸不良來自伺服驅動器的輸入信號有異常。
請確認連接情況。
1314定位模件不能解除錯誤1315伺服驅動器異常伺服驅動器有異常。
請進行檢修。
1316緊急停止已經按下了緊急停止按鈕。
請在使按鈕回位後進行通常的操作。
1317不能執行定位操作暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1319機身編號對照錯誤不能原封不動地使用在其他機身上示教的數據。
有信机械手错误信息和应对方法
13.3.1 指令錯誤這是在指令中有錯，或是不能執行指令時顯示的錯誤。
錯誤代碼與0001∼0999對應。
錯誤代碼錯誤名稱原因/操作處置對策0001指令編號錯誤指定了不存在的指令編號。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0002指令參數錯誤指令參數有誤。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0003JOG 運轉錯誤在執行非JOG運轉的操作命令中，接受了JOG運轉指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0004伺服指令錯誤接受了不接通伺服就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0005尚未完成原點復歸接受了不完成原點復歸就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1117下降禁止區錯誤1下降禁止區1（大）的位置比禁止區1（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1118 下降禁止區錯誤2下降禁止區2（小）的位置比禁止區1（大）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1119下降禁止區錯誤3下降禁止區2（大）的位置比禁止區2（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1120監控設備定時時間已到在自動運轉過程中，自動運轉的區段和步驟沒有變化。
請通過撓性監控確認情況。
1121告警時指令不能發出伺服放大器發出告警時，不能發出指令。
請按下重設按鈕1311ID 對照錯誤有可能ID數據已經丟失。
請重新設定ID數據。
1312參數對照錯誤有可能參數已經丟失。
請重新設定參數。
1313伺服接觸不良來自伺服驅動器的輸入信號有異常。
請確認連接情況。
1314定位模件不能解除錯誤1315伺服驅動器異常伺服驅動器有異常。
請進行檢修。
1316緊急停止已經按下了緊急停止按鈕。
請在使按鈕回位後進行通常的操作。
1317不能執行定位操作暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1319機身編號對照錯誤不能原封不動地使用在其他機身上示教的數據。
机械手简易操作步骤
机械手安全提示
全伺服机械手操作规范
(1)确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
(2)打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
(3)设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）
(4)根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
(5)根据标贴上参数设定注塑机开模行程
(6)检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
(7)夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
(8)半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。
(9)然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
(10)进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
(11)进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
(12)首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
(13)调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
拟制：审核：批准：2011.05.18
09:19:16
+08'00'。
机械手左右手校正
左右手校正：
1.在上位机软件界面打开下相机光源打开视觉catil1 tool打开机械手调试界面VDnPoint 执行使机械手Z轴丝杆的中心点对准固定相机的中心点此时是右手
2.在点数据里把P13-VDnPoint的点数据后面的左右手改为左手（Lefty）点"执行”模式值将机械手Z轴丝杆的中心点对准固定相机的中心点，记录下此时J1、J2的值然后（调整后的J2 -调整前的J2）/2得到的值为A2,这样就算出关节1和关节2需要调整的角度
选择工具：0 执行运动目标:P13-VDnPoint/P14-是右手（Righty）;
模式：关节，右上角也选关节记录下此时J1、J2的然后把（调整后的J1-调整前的J1）/2得到的值为A1；。
机械人操作手册之数据调整
码型相关信息：码型调整流程：1.保证机构参数信息准确，限位设置。
2.确认抓取点坐标，进料点坐标3.托盘原点坐标，托盘+X方向坐标，托架高度。
托盘个数4.释放高度，抓取高度，释放高度，5.突出余量，产品信息，码垛信息。
顶层信息码型相关信息：1.码垛每层步数2.码垛总层数3.码型袋口方向（与实际相符）4.每层每包摆放位置5.在同一层中，包与包之间释放的顺序6.顶层特殊于其他层7.总步数的特殊性8.抓取数量，9.释放方式（单一释放，二包同时释放，二包异时释放）。
10.中间层的特殊性。
11.示教的基本原则：1.抓手闭合时，保证抓手面上沿比抓取输送机滚筒上沿面低3MM2.抓手纵向中心线与进料（来料）输送机中心线重合3.抓齿尽量放置在滚筒中间位置。
4.抓手闭合时，抓手宽度比包装袋尺寸小20mm左右。
5.抓手打开时，不要与输送机任何部位发生碰撞或者刮擦6.码垛的基本原则：1.整垛码型4面平整，上下层对齐，无明显中间高四周低现象或者四周高中间低现象发生。
2.释放包装袋时，根据托盘与产品自身高度，尽量减低释放高度，减小因为在空中高处扔包引起的包装袋位置走位，跳动，滑包以及粉尘等影响3.就目前所接触到的现场情况而言，基本属于小托盘装大货物的情况(包装袋)。
故在码垛释放时，保证包装袋在托盘长边上袋与袋之间永许叠加。
规定托盘方向长边左右可各突出10cm左右。
在托盘宽边上，一面为叉车臂进出方向，此方向上，尽量不要有包装袋突出。
以免影响叉车工操作。
在宽边另一边上，可约为突出5CM.4.针对包装袋产品长宽比例接近2:1的情况，进行码垛时，保证第一包，第二包横向叠加，第三包，第四包的外侧边与第一包，第二包的尾部平行。
第5包放置在正中间。
以保证每层的4周平整。
对齐。
5.针对托盘上集装箱的包装袋码垛时，必须保证托盘4边所有的产品包装袋均在托盘内。
6. 整垛码垛完成后，保证多托盘上下堆垛时，不发生侧翻或者重心偏向一侧的情况。
.机器手坐标系的建立为了能够准确的定量的反映出各点在机械手范围内位置或者点与点之间的距离，必须建立坐标系。
NSK机械手伺服控制器更改参数的步骤
NSK机械手伺服控制器更改参数的步骤如果发现NSK机械手工作位置不理想需要更改参数时，可参考以下步骤进行：
1．通过数据线将计算机COM口与NSK控制器的CN1连起来2．打开计算机进入程序——附件——通讯——超级终端
3．输入文件名（随意起名均可）
4．设置好通讯口，我们使用COM1
5．进入端口设置：波特率：9600；数据位：8，奇偶校验：无，停止位：1,数据流控制为无（或者直接执行一下“还原为默认值”即可）。
回车确认则进入程序。
回车如出现“：”即可。
6．如查看机械手当前位置，执行TP5
7．如要手动机械手位置，在“：”状态执行AD***** 。
例如执行AD 25000，机械手就会走到25000对应的位置,AD后的数值为机械手的位置值。
8．如果查看工作的位置，则直接输入工位号即可。
如查看CH2，在“：”状态下输入CH2。
9、如果要更改工位的值，须在“？”后输入AD*****，如要修改放盘位置，则先查看自动位置CH4,在“？”后输入AD****,然后再查看对应手动模式位置CH9，在“？”后输入AD**** 修改完毕后退出程序即可。
注：自动模式位置：CH2：进模具内取盘位置
CH3：等待放盘的位置
CH4：放盘的位置
CH5：排水口的位置
CH6：等待位置
对应手动模式位置：CH2对应CH7
CH3对应CH8
CH4对应CH9
CH5对应CH1
CH6对应CH11。
伺服机械手怎么调位置【干货合集】
伺服机械手是注塑行业使用较多的一款机械手，伺服机械手能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
而通常在应用中按伺服系统可分类单轴伺服机械手、三轴伺服机械手及五轴伺服机械手，那么日常作业中，伺服机械手该如何调位置呢？概述如下：看你的伺服是什么控制方式，如果是绝对位置控制方式，可以会出现回不到原点并且报警，如果相对位置控制的话，那就可能是你的机械位置已经到了顶点，造成原点不能正常复位，调节机械位置或都原点，如果真是机器人那样的机械手一般用的绝对位置编码器，你的那一个机械手可能是十字架的机械手吧，但这种机械手也有可能用绝对对位置编码器，最好查一下伺服壮态，以及控制器的壮态，以便更准确的判断，希望对你有帮助！扩展资料:三轴伺服机械手的结构调整:在三轴伺服机械手操作盒中点击【结构】按钮可进入机器结构页面。
该页面机器结构，分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其他定义”所组成。
限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。
预留定义：预留输出是使用电动调位或者预留动作。
型内逃跑：选择使用或者不使用型内逃跑功能。
调位：选择使用或者不使用电动调位功能。
修改完参数后点击右下角的保存键，已便参数在掉电重启后保持不变。
第1：手部夹紧力要适当三轴伺服机械手主要的任务就是通过机械手完成各种塑胶制品的夹取，想要成功的从注塑机内夹出物品就需要机械手具备足够的夹力，不会在中途致使产品脱落现象。
并且三轴伺服机械手夹力要适当不宜过大或过小，太过小力度不够就会出现夹不紧脱落现象，而过大就会致使胶制品破碎或变形造成损坏。
第2：手指开关范围广由于注塑制品的种类较多大小重量及表面特征各不相同，因此在选用三轴伺服机械手时就要考虑设备手指的开关范围，范围广才能根据不同物品的大小及重量进行有效的抓取，能根据注塑产品的特点快速完成整个抓物的工作。
有信机械手调整
移动→
T4:水口开放 M4：副臂下降位置 ←固定
移动→
←夹嘴不 T5:开放侧下降 M5：避开安全门
前进
←上升限 循环 开始→
←标准→
不使用→
T6:产品开放
←横行返 M6：冷料道开放
回
←横行前 行→
不使用→
T7:开放侧上升 M7:顶针连动
←使用
不使用→
T8:模具内 机械手计数器
3：S+F2 模具编号 变更
4：S+F3 自由设定 模式
5：S+F4 机械手起止位置设定，按下→机械手自动速度调整
1
F1:时间
有信机械手调整
F2:模式
F3:单次自动运 行
F4:自动
F5:手动/ 停止
F1:时间设定 F2:模式设定
T0:下降
M0 夹或吸：
←吸
←吸+夹→
夹→
T1:吸附
M1：切刀
←外部
←工作内 →
不使用→
T2:模具内后退
M2：正或副
←水口+制 品
←水口→
制品→
T3:模具内上升 M3：主臂下降位置 ←固定
T9:模具内夹嘴 前进
M9：货盘运动
←使用
不使用→
T10:模具内上 升
M10：警报切换
←使用
不使用→
M11：主臂口型动 作
←使用
不使用→
M12：产品模具内 开放
←使用
不使用→
M13：开放侧不下 降
←使用
不使用→
M14：反转动作
←无
产品开放 位 ←横行同 时→
置→
M15 语言：
备注 1：手动→机 械手手 动速度 调整
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
机械手操作规程
修订记录目的为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质范围适用本部门技术员责任人技术员一、机械手的操作1 先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。
2 打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。
3 注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。
在调试机械手的各行程位置时，首先模开到足够宽的位置，再把机械手气缸里的气放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一进行调试，以免机械手下降时损坏模具及治具4 按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间，检查安全报警装置，机械手取出异常时能否发生报警，开机之前必须调好检测，以免压模。
5 按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物，然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。
6 如要修改动作程式：按“停止”键和“修改”键，进入程式修改画面。
7 技术人员可依据不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。
8 其它设定参照设备使用说明书。
二、安全注意事项1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间。
2机械手臂下降后，不能作回旋动作。
使取出臂下降到模具内进行手动运转时,要充分注意不要使取出臂接触到模具,而且,取出臂的操作要在安全范围以外的地方操作.3 注塑机开模未完成，机械手臂不能作下降动作。
4 可打开注塑机安全门关警报，处理完警报，关上安全门即可自动生产。
5.在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏..6. 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.。
有信机械手错误信息和应对方法
13.3.1 指令錯誤這是在指令中有錯，或是不能執行指令時顯示的錯誤。
錯誤代碼與0001∼0999對應。
錯誤代碼錯誤名稱原因/操作處置對策0001指令編號錯誤指定了不存在的指令編號。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0002指令參數錯誤指令參數有誤。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0003JOG 運轉錯誤在執行非JOG運轉的操作命令中，接受了JOG運轉指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0004伺服指令錯誤接受了不接通伺服就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
0005尚未完成原點復歸接受了不完成原點復歸就不能執行的指令。
不執行指令。
暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1117下降禁止區錯誤1下降禁止區1（大）的位置比禁止區1（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1118 下降禁止區錯誤2下降禁止區2（小）的位置比禁止區1（大）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1119下降禁止區錯誤3下降禁止區2（大）的位置比禁止區2（小）的位置要小。
請重新確認下降禁止區數據。
1120監控設備定時時間已到在自動運轉過程中，自動運轉的區段和步驟沒有變化。
請通過撓性監控確認情況。
1121告警時指令不能發出伺服放大器發出告警時，不能發出指令。
請按下重設按鈕1311ID 對照錯誤有可能ID數據已經丟失。
請重新設定ID數據。
1312參數對照錯誤有可能參數已經丟失。
請重新設定參數。
1313伺服接觸不良來自伺服驅動器的輸入信號有異常。
請確認連接情況。
1314定位模件不能解除錯誤1315伺服驅動器異常伺服驅動器有異常。
請進行檢修。
1316緊急停止已經按下了緊急停止按鈕。
請在使按鈕回位後進行通常的操作。
1317不能執行定位操作暫時斷開取出機的控制電源，然後重新接通電源。
1319機身編號對照錯誤不能原封不動地使用在其他機身上示教的數據。
机械手刀库调试
1：基本概念：1）刀具号刀具号是指装在刀库刀套中或者被安放在主轴上的刀具被用户自定义的ID号，该号码在同一刀库中是唯一的，用户可以在数控系统刀库刀补功能中选择刀库表进行编辑。
在系统中当前主轴上的刀具号在刀库表0位置，0号刀具号默认表示空刀，0号位置映射的是B188寄存器，所以当前主轴上的刀号对应的断电寄存器是B188所存的值。
刀具号可以任意定义，除了保持唯一性和不要超过最大的刀具号定义范围就可以。
2）刀套号刀套号其实指的就是刀库表中的位置号，每一个刀具号都唯一的对应着一个刀套号。
在进行了机械手交换刀动作以后，该对应关系将发生改变，但对应关系仍然保持唯一。
刀库的最大容量由最大刀套数量来设定。
刀套号对应的断电寄存器由B698开始，换言之，刀套号1中所存的刀具号将保存在B698寄存器中，以此类推。
3）刀位号刀位号是指当前刀库停在换刀缺口上的那把刀的刀套号。
在旋转刀库找刀的时候需要该数据进行数值计算。
刀位号对应的断电寄存器是B189。
4） 最大刀套数量最大刀套数量是用来定义刀库的最大容量的数值。
该数值由B187断电寄存器设定。
5） 机械手原始位换刀开始或换刀完成时，机械手所停止到的安全位置。
在该点会有机械上的传感器信号，通常称之为刀臂原点信号。
6） 机械手扣刀位机械臂扣紧刀具的位置，在该位置会有扣刀刀位信号和机械手刹车信号。
7） 机械手交换位机械臂拉出刀具并进行180度旋转并上升插回刀具后停止的位置。
在该位置会有扣刀到位信号和机械手刹车信号。
2：机械手动作基本流程机械手动作基本流程可以分解为选刀过程和换刀过程，选刀动作必须在换刀动作之前完成。
选刀动作主要是负责选取指定的刀号的刀具，旋转刀库到指定刀具位置，然后等待换刀动作开始。
换刀动作主要负责将刀库上选定的刀具和主轴上的刀具进行交换的动作。
机械手选刀流程图Y机械手换刀流程图3：换刀用户自定义循环G代码程序IF [#190188 EQ #100111]G[#1] ; 恢复进循环之前模态值G[#2]M99ENDIFM60 ;换刀开始标记M61 ;换刀检查G91G30P2Z0 ;定位到换刀位置M33 ;第二参考点到位检查M19 ;主轴定向开G4P300M68 ;倒刀G4P500M63 ;扣刀G4P500M12 ;松刀G4P500M66 ;交换刀G4P500M13 ;刀具紧G4P500M65 ;回原位M72 ;换刀寄存器复位G04P200M20 ;主轴定向关M69 ;换刀结束注意：#190188表示的是B188寄存器的值；#100111表示的是R111寄存器的值。
机械手操作指导书
机械手操作指导书机械手操作指导书1\操作前准备1\1 确保机械手处于安全状态，并与电源断开连接。
1\2 检查所有运动部件和各个附件的完整性，如有损坏或松动的部分，应及时进行修理或更换。
1\3 清理工作区域，并确保没有任何障碍物干扰操作。
2\机械手基本操作2\1 将机械手与电源连接，并确保电源稳定。
2\2 打开机械手的控制面板，并按照说明书进行初始化设置。
2\3 在控制面板上选择需要的操作模式，并根据需要调整参数。
2\4 根据操作需求，设置机械手的工作空间范围和速度限制。
2\5 使用机械手的手柄或控制面板上的按键来控制机械手的运动。
2\6 在执行任何操作前，确保周围的人员和设备安全。
3\机械手的安全操作3\1 在操作机械手时，遵循正确的姿势和动作，避免过度伸展或扭曲身体。
3\2 尽量避免在机械手工作时进行其他任务，以确保集中注意力。
3\3 在机械手的运动范围内，不要放置任何人员或障碍物。
3\4 在操作机械手时，使用必要的个人保护装备，如手套、安全眼镜等。
3\5 在机械手发生故障或异常情况时，应立即停止操作，并通知相关人员进行修理或维护。
4\机械手的常见故障排除4\1 如果机械手无法启动，请检查电源连接是否正常。
4\2 如果机械手无法动作，请检查控制面板设置是否正确。
4\3 如果机械手运动异常或发出异常声音，请立即停止操作，并检查是否有损坏或松动的部件。
4\4 如果机械手发生严重故障无法修复，请联系售后服务人员进行维修。
附件：1\机械手操作说明书2\机械手控制面板说明书3\售后服务联系信息法律名词及注释：1\机械手：指一种能够模拟人类手臂动作的机械装置。
2\工作空间范围：指机械手能够进行运动的空间范围，包括各个关节的旋转角度限制。
3\速度限制：指机械手运动的最大速度限制，以确保安全和稳定操作。
机电一体化实训装机械手位置调整
2.分组教学； 3.协作教学。 学生：现场分组展示 成果；
问答法 讲解法 归纳法
教师：现场成果讲评。
小结 1. 机械手位置调整工艺 2. 机械手位置调整内容与检测
全体教学。 师生互动。
问答法
1.能概述正确 调整机械手位 置检查方法； 2.提高自主学 习、发现问题、 分析问题及解 决问题的能 力。
1.能调整机械 手到合理位 置； 2.具备科学、 严谨的工作态 度。
巩固本次课的 重点知识与技 能。
课 外
1. 本流水线机械手有哪些主要元件？
作 业
2. 机械手运行位置有哪些元件控制？
教
学 后
机械手的调整要求，有一定难度，实际精确位置还需机械手通电调试时再作进一步调整。
记
全体教学。
师生回顾送料站的单 问答法
机系统调试。
展示法
教师：提出新的工作 归纳法
任务。
Hale Waihona Puke 分组教学。 学生：分组讨论； 讨论法 教师：提出问题，巡 讲解法 回视察、指导。
1.全体教学；
教 任务计划
2.分组教学。
学 1.根据机械手位置调整的工作要求
活 制定合理的调整工艺；
学生：分组讨论制订 讨论法
动 2.小组成员工作合理安排；
1.分组教学； 2.现场教学； 3.个别指导。 学生：分组机械手位 置调整； 教师：巡回视察、指
演示法 讨论法 操作法
1.总结经验， 以便下一步更 好地工作； 2.明确任务。
1.能说出机械 手位置调整的 工作要求； 2.提高自主学 习能力。
1.能说出拟定 合理的机械手 位置调整工 艺； 2．具备科学、 严谨的工作态 度。 1.能说出确定 合理的机械手 位置调整工 艺。 2．具备科学、 严谨的工作态 度。 1.实现机械手 能够正确取放 工件； 2.增强交流表 达的能力、团 队合作的精
如何调试机械手及维修方法
如何调试机械手及维修方法一般机械手的手臂收缩和旋出时间、夹、吸放时间是可以调的！但是一般机械手从开始运转到完成工作时间都是跟注塑机信号相关的。
概括几点有可以调试机械手臂下行或上行时间，前后移动时间，夹、吸放产品或料头时间，时间越大，周期越长！.伺服机械手是用PLC控制的，也有很多是用变频马达控制的.不同型号机械手的调法都不一样。
∙如果机械手的控制程序已经编好，在调试机械手时首先要充分了解机械手的动作顺序（可以看PLC内的程序），调试前应该将负载脱离，先看驱动执行机构的中间元件的动作情况（如电控阀、继电器）如果有反馈信号可以手动输入，在模拟调试好后才能接上负载调试。
一般情况，根据机械手要实现的功能确定PLC的输入输出点数，然后根据地自身的条件选择适当的plc和外围设备了。
技术指标一般就是PLC的点数。
我们深圳中德创科精密机械公司专职从事注塑行业机械手的开发、生产和维修。
只要您有机械手上的任何需求或有机械手上的业务我们将为您提供全面的技术支持，解决您的后顾之忧。
联系人：冯先生136********，公司地址：深圳龙岗平湖大皇宫∙电话：0755-********维修机械手之前或期间，维修人员请详细以下的安全规范，以避免发生危险。
1. 检修射出机前，请先关掉电源。
2. 调整、维修前请关掉射出机及机械手的电源并洩除机械手的残留压力。
3. 除了近接开关、吸夹不良、电磁阀故障可自行检修外，其他应受过专业训练人员来检修，否则切勿擅自更动。
4. 请不要任意更换或改变原厂零件。
5. 调整或更换模具期间，请注意安全以免被机械手撞伤。
6. 完成调整或维修机械手臂后，试机前请离开危险工作区域。
7. 维修过程中，请勿打开电源或将空压连接至机械手。
机械手配件指的是装配于注塑机机械手上面的易损耗配件。
机械手配件精密性要求高，主要由硅胶、铜、铝合金、铸铁、模具钢、铁、塑胶等制造而成。
机械手配件包含有：机械手吸盘、机械手抱具、机械手抱具夹片、机械手标准治具、机械手金具（吸盘座）、治具零件、治具铝条、气缸、缓冲器、机械手控制面板、快速接头等供应机械手拖链供应机械手电磁阀供应机械手气缸供应机械手缓冲器供应机|机械手配件|注塑机机械手|中德创科机械手|。
友信机械手运行指导 精品
N F0E1 = ON Y
N
垂直旋转=无
Y
4.反转回位动作 产品开放时
53.下降指令接通 等待模式
N
下降指令关掉 排出=OFF
Y
7.下降到到产品 开放位置
58.垂直旋转动作
下降指令旗标
63
9.产品开放后移 动到上升极限 2
装箱计数完毕 75
186
60.垂直旋转回位 移动
N
排出动作=ON
Y
181 182
9.产品开放后移 动到上升极限
开放结束旗标
78
N
冷道料开放 《》回位位置
Y
11.横行到冷道料
副臂反转开放 N
=无
Y
12.冷道料开放位 置和反转回位下
29.反转回位下降 移动冷道料开放
N
避安全门=无
Y
60.垂直旋转转回
13.流道料开放和
37.横行回位移动 到取出位置（反
42.回位到等待位 置动作（仅限于
13.冷道料开放和
开放确认脉冲 33 N
排出动作=ON
Y N
排出动作=ON
Y 2 39
31.横行移动到不 良品位置到位置
N
垂直旋转=无
180
N F0E1 = ON
Y
183
184
185
5.横行到产品 开放位置
N
Y 反转回位
垂直旋转动作
32.下降移动到不 良品排放位置
N
排出动作=ON
Y
30.产品排出开放 和移动到上极限
AUTO
AUTO OP
N
=ON
Y
16 3
1.取出机启动条
取出机开始旗标
注塑机机械手调试
注塑机机械手调试导言注塑机机械手是现代注塑成型生产线中重要的自动化设备，其主要作用是在注塑机生产过程中，对注塑成型好的产品进行取料、放料、堆叠等操作。
在使用注塑机机械手前，需要对其进行调试，保证机械手的正常运行和工作效率。
本文将介绍注塑机机械手调试的步骤和注意事项。
步骤1. 确定机械手安装位置在调试注塑机机械手之前，需要确定机械手的安装位置。
通常，机械手应该安装在注塑机的一侧，便于取料、放料等操作。
安装位置应尽量避免与注塑机和其他设备的干涉，以确保机械手正常运行。
2. 连接电源和通信线路接下来，将机械手的电源和通信线路与注塑机或控制系统连接。
确保电源和通信线路连接正确，以避免后续调试出现问题。
3. 开机和初始化接通机械手的电源后，按照机械手的操作手册进行开机和初始化操作。
通常情况下，机械手控制器会完成一些自检和校准操作，确保机械手处于正常的工作状态。
4. 调试运动轨迹调试机械手的运动轨迹是非常重要的一步。
通过调整机械手控制器上的相关参数，可以使机械手在规定的运动范围内进行精确的移动。
在调试运动轨迹时，需要注意以下几点：•确保运动轨迹与注塑机的生产节奏相匹配，以确保机械手可以在合适的时间点进行取料、放料等操作。
•注意机械手的移动速度和加减速度，确保机械手的运动平稳，避免产生震荡或影响注塑机的正常生产。
5. 调试取料和放料功能在注塑机生产过程中，机械手的主要任务是进行取料和放料操作。
因此，调试机械手的取料和放料功能是非常关键的一步。
在调试取料和放料功能时，需要注意以下几点：•确保机械手可以准确地捕捉产品，并放置在指定的位置。
调整机械手的抓取力度和抓取方式，以适应不同类型产品的取料和放料需求。
•调试产品的堆叠方式和位置，确保产品堆叠整齐、稳定，并符合规定的堆叠高度和数量要求。
6. 验证机械手的稳定性和精度完成以上步骤后，需要验证机械手的稳定性和精度。
通过让机械手进行连续的取料和放料操作，观察机械手的运动轨迹和动作的准确性。
机械手安全点设置教程
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一、下料侧
4、设置下料侧碰撞点“P2”
将机械手退出压力机区域，用微调将 下滑块移动到机械手可以移入和移出却又不会 碰到滑块或模具的位置（该角度应该几乎接近 顶端位置）。（见下图）。 最后在压力机碰撞检查 2 的 “角度 P”一栏内输入压机 的当前角度。
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二、上料侧
1、设置上料侧碰撞安全点设置
培训教案
Page 1
模拟图
上 料 侧 工作台
下 料 侧
工作台
Page 2
取好安全点各数据后， 在此屏幕页内（安全检查）
相应项处输入：
角度 P------压机角度 位置 y------机械手 y 轴位置 （注意：是"y"而非"Y"）
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一、下料侧
1、设置下料侧碰撞点“y1”
将机械手退出压力机区域，用微调 模式将滑块移动到在它碰到机械手之前就可 以及时停止的位置。（见下图） 此时记下压机的角度（以 50 度为例），并减去压机的 制动角度（建议 40 度），则此 时压力 机碰撞检查 2 的角度就 是 50-40 = 10 度：
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二、上料侧
3、设置上料侧碰撞点“y1”
将上料侧压机的滑块开到上死点 ， 在控制台上选择“模具设置”模式 ，用示教 器选择“L-S”（上料侧），将机械手移动 到放料点，继续移动，在离开模具区域前停 止机械手。（见下图） 此时，将控制台上（或示教器） 显示y 轴数值输入压力机碰撞检查 2 的 “位置 y” 一栏内。
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二、上料侧
2、设置上料侧碰撞点“P2”
将机械手移动到与模具有一点间隙
的位置（无需与滑块保持间隙）。（见下图）
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←固定
移动→
T5:开放侧下降
M5：避开安全门
←夹嘴不前进
←上升限循环开始→
←标准→
不使用→
T6:产品开放
M6：冷料道开放
←横行返回
←横行前行→
不使用→
T7:开放侧上升
M7:顶针连动
←使用
不使用→
T8:模具内下降
M8：横行途中待机
←使用
不使用→
T9:模具内夹嘴前进
M9：货盘运动
←使用
自由设定模式
5：S+F4机械手起止位置设定，按下→机械手自动速度调整
1
不使用→
T10:模具内上升
M10：警报切换
←使用பைடு நூலகம்
不使用→
M11：主臂口型动作
←使用
不使用→
M12：产品模具内开放
←使用
不使用→
M13：开放侧不下降
←使用
不使用→
M14：反转动作
←无
←横行同时→
产品开放位置→
M15语言：
备注
1：手动→机械手手动速度调整
2：S+F1机械手计数器
3：S+F2
模具编号变更
4：S+F3
有信机械手调整
F1:时间
F2:模式
F3:单次自动运行
F4:自动
F5:手动/停止
F1:时间设定
F2:模式设定
T0:下降
M0夹或吸：
←吸
←吸+夹→
夹→
T1:吸附
M1：切刀
←外部
←工作内→
不使用→
T2:模具内后退
M2：正或副
←水口+制品
←水口→
制品→
T3:模具内上升
M3：主臂下降位置
←固定
移动→
T4:水口开放