工件坐标的设定说明

3.将机器人移至 此处为X1点
X
© ABB University -5
Y
4.选取X1，然后 点击“修改位置 ”
IRC5 Controller Maintenance
B 定义工件坐标
5.将机器人移至 此处为X2点
X
Y
6.选取X2，然后 点击“修改位置 ”
X
7.将机器人移至 此处为Y1点
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© ABB University -2
IRC5 Controller Maintenance
Biblioteka Baidu
正确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标 ，使机器人在工件 对象上的X/Y方向 移动变得困难
准确的工件坐标， 使机器人在工件对 象上的X/Y方向移 动变得轻松
红色 X方向
绿色 Y方向
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© ABB University -1
工件坐标的设定说明
IRC5 Controller Maintenance
机器人的坐标系统
设定工件坐标是进行示教的前提， 所有的示教点都必需在对应的工件 坐标中建立。如果在wobj0上建立示 教点，如果机器人在搬动以后就必 须重教所有的点。如果有是在对应 的工件坐标上示教的话就可以只修 改一下工件坐标，而无需重教所有 的点
Y
8.选取Y1，然后 点击“修改位置 ”
IRC5 Controller Maintenance
B 定义工件坐标、验证工件坐标准确度
1、设定为框中数值
9.点击“确定 ”
2、在工件坐标中线 性移动机器人
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IRC5 Controller Maintenance
A 在示教器创建一个wobj1项目
1.选择“工件坐标 ”
设定为框中数值 2.选择“新建”
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3.选择“确定”
IRC5 Controller Maintenance
B 开始定义工件坐标
2.设定为”3点“ 1.选择“编辑”中 的“定义”