单片机智能小车实训报告

基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成硬件设 计方法。小车以ST89C52单片机为控制核心, 用单片机产生PWM波，控 制小车速度。利用寻迹模块对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号 反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机 以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻 迹的目的。 基于单片机控制的简易自动避障小车系统，避障模块对前方，左前， 右前的障碍进行分析判断，控制电机调整小车转向。
亮。
• 调节电位器可以调灵敏度。
五、电源模块
智能小车需要5V电源才能正常工作，所以采用4支5V电源并联使用
小车组装实物图
蓝牙APP
1、蓝牙APP的安装 把lanyakongzhitai_itmop.com.apk下载到手机，安装。
2、蓝牙APP的使用
（1）启动APP （2）设置发送值
3、打开手机蓝牙，使用APP连接蓝牙模块
源自文库目硬件方案
智能小车
手机APP
蓝牙模块
ST89C52 开发板
驱动模块
电机
电源模块
寻迹模块
避障模块
模块分析
一、驱动模块 1)直流电机： 电机转速与电压成正比。 改变电源极性可以改变电机转向。
施加一个PWM（脉宽调制）方波，其占空比对应于所需速度。
2)直流电机的驱动： 此实训使用专用芯片进行驱动。
二、蓝牙模块 本项目使用的蓝牙模块为HC-05主从机 一体蓝牙模块，能够实现串口透明传输 功能。 所谓透明传输功能即单片机通过串口 发送数据到蓝牙模块，蓝牙模块自动把 接收到的数据转发到与之连接的手机蓝 牙上，而无需关心蓝牙模块如何实现中 间的传输过程，同理，手机通过蓝牙发 送数据到蓝牙模块，蓝牙模块会自动转 发到与之相连的单片机处。
单片机智能小车实训报告
学生姓名：李巧生，鄢汉葵，秦飞宇 组 长；秦飞宇
指导老师:曹铁军
实训任务
• 实现手机APP对智能小车的遥控。 • 实现小车自动寻迹，避障等功能。
设计思路
基于单片机控制的简易通过手机APP蓝牙控制小车系统，包 括小车系统构成硬件设计方法。小车以ST89C52单片机为控制 核心，手机通过蓝牙发送数据到蓝牙模块，蓝牙模块会自动转 发到与之相连的单片机处。以此，单片机通过对获取到的信息 给予分析判断，及时控制驱动电机来调整小车的移动方向。
4、发送指令 注意发送值为0-8，串口接收到的是0-8的ASCII码。
设计成果
可以通过手机APP发出的指令控制小车进行前进，后退，左前，右前， 左转，右转，左后，右后，停止等操作 实现小车自动寻迹，避障等功能。
总结
这次实训题目是基于STC89C52RC单片机智能小车的设计与开发。实训中自己的编程能力提升了许 多，这对作为即将毕业的电子信息专业的学生走向工作岗位至关重要。熟悉了很多我们曾今从未认识的 元器件，比如红外线对管、无线遥控以及一些简单的传感器。STC89C52单片机虽然我们从未用过，但 在以前学习C51单片机的基础上遇到问题也能迎刃而解。实训中不但拓展了我们的思维，还能够把这次 实训理论和经验与以后的工作和实际生活相结合应用。 通过这次课程设计使我们懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有 把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际 动手能力和独立思考的能力。同时在设计的过程中发现了自己的不足。 系统调试中，许多小组都因为所用的电源电压过低导致单片机无法驱动，我们小组也未能幸免。这 次给了我们极大的教训，在以后的项目实训和工作中一定要按照规定进行设计。 在这次实训中，我们学到了该怎样去拟定一个项目计划并去实现它。本次项目的设计与开发能够 顺利完成，还要感谢各位老师的指导和身边许多同学的帮助。在设计过程中，许多老师给予了悉心的指 导，最重要的是给了我们解决问题的思路和方法，在此，再次对你们表示最真挚的感谢！
蓝牙模块实物图
三、避障模块
• 发射管一直发射红外光，当前方的障碍物越近，反射回来的红外光越强，
红外接收管的EC电压越接近0V，当到一定距离后，红色指示灯亮。
• 可以调节灵敏度
四、寻迹模块
• 利用不同颜色的障碍物对红外光的反射能力不同。白颜色对红外光的反
射能力最强，黑色对红外光的反射能力最弱。
• 当寻迹模块在黑线上的时候红色指示灯灭，当寻迹模块不在黑线上是灯