现代电机控制技术
电机现代控制技术
6.考 试： 撰写并打印3000字以上小论文. 课堂平时考查. 无故缺课2次不评优.
论文要求：撰写格式规范； 论文内容与课程内容相关. 见示例.
异步电动机相量图
U 1 E1 4.44 f1 Nm k N 1
第一章 电机控制技术发展现状与发展趋势
Variable Voltage And Variable Frequency; Servo control
电机现代控制技术
1.教学参考书：
《现代电机控制技术》王成元，机工出版社 2009 《电机现代控制技术》王成元，机工出版社 2008 《矢量控制交流伺服驱动电动机》 王成元，机工出版社 2002 《电机学》辜承林 ，华中理工大学出版社，2006
2. 教学对象： 电机专业方向（电气工程及其自动化专业） 3. 课程性质：专业选修课. 4. 主要内容： 电机矢量控制技术与直接转矩控制技术. 5.学时分配：28学时理论教学.
当转子磁场轴线与励磁场轴线一致或相反(或)时，电磁转矩 为零。 只有在转子磁场作用下，使气隙磁场轴线发生偏移时，才会 产生电磁转矩。 气隙磁场的“畸变”是转矩生成的必要条件。 转子在运动中将电能转化为机械能。
电磁转矩作用的方向为力求减小和消除气隙磁场的畸变的方 向。
2. 直流电机的电磁转矩与等效模型
转子静止不动时：We dWm iA d A iB d B d
dWe dWm dWmech dWm te d r
转子旋转时：
t e d r dW e dW m W m (i A d A i B d B ) (i A d A i B d B d r ) r W m d r r
现代电机控制技术
dφAA dt
(1-17)
根据电路基尔霍夫第二定律，线圈 A 的电压方程为
uA = RA iA − eAA = RA iA +
(1-18)
在时间 dt 内输入铁心线圈 A 的净电能 dWeAA 为
2 dWeAA = u A iA dt − RA iA dt = −eAA iA dt = iA dψ AA
1 Bδ2 Wm = Vδ 2 μ0
(1-16)
式中， Wm 为主磁路磁场能量，它全部储存在气隙中； Vδ 为气隙体积。
16
现代电机控制技术
第1章 基础知识
当励磁电流 iA 变化时，磁链ψ AA 将发生变化。根据法拉第电磁感应 定律，ψ AA 的变化将在线圈 A 中产生感应电动势 eAA 。若设 eAA 的正方 向与 iA 正方向一致， iA 方向与 φmA 和 φσA 方向之间符合右手法则，则有
LmA 是个与励磁电流 iA 相关的非线性参数。若将铁心磁路的磁阻忽略不计
2 ( μ Fe = ∞ )， LmA 便是个仅与气隙磁导和匝数有关的常值，即有 LmA = N A Λδ 。
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现代电机控制技术
第1章 基础知识
在磁动势 f A 作用下，还会产生没有穿过气隙主要经由铁心外空 气磁路而闭合的磁场，称之为漏磁场。它与线圈 A 交链，产生漏磁 链ψ σA ，可表示为
f A = H δδ = φδ Rδ
气隙磁通，所以又将 φmA 称为励磁磁通。
(1-8c)
图 1-1 中，因为主磁通 φmA 是穿过气隙后而闭合的，它提供了
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现代电机控制技术
第1章 基础知识
ψ mA = φmA N A
定义线圈 A 的励磁磁链为 (1-9) 由式(1-7)和式(1-9)，可得
现代直线电机关键控制技术及其应用研究
现代直线电机关键控制技术及其应用研究一、本文概述随着科技的不断进步和工业领域的快速发展，现代直线电机及其关键控制技术已经成为现代工业自动化领域的重要研究内容。
直线电机以其高效、高精度、高速度等显著优点，在高速交通、精密机械、电子设备等多个领域得到了广泛应用。
然而，直线电机的控制技术作为影响其性能的关键因素，一直是研究的热点和难点。
本文旨在深入探讨现代直线电机的关键控制技术，并分析其在实际应用中的研究现状和发展趋势，为相关领域的科研工作者和工程师提供有益的参考。
本文首先简要介绍了直线电机的基本原理和分类，阐述了直线电机在现代工业中的重要地位。
随后，重点分析了直线电机的关键控制技术，包括位置控制、速度控制、力控制等方面，并详细探讨了各种控制技术的原理、特点以及适用场景。
在此基础上，本文还综述了直线电机在高速交通、精密机械、电子设备等领域的应用案例，分析了这些应用中的技术难点和解决方案。
本文展望了现代直线电机关键控制技术的发展趋势，探讨了未来可能的研究方向和应用前景。
通过本文的研究，旨在为推动现代直线电机控制技术的进步和实际应用的发展提供有益的借鉴和指导。
二、直线电机基本原理与分类直线电机，又称线性电机，是一种能够实现直线运动的特殊电机。
其基本原理与传统的旋转电机相似，都是基于电磁感应原理进行工作。
但与传统电机不同的是，直线电机不需要通过旋转运动转化为直线运动，而是直接产生直线运动。
直线电机的基本结构主要包括定子、动子和支撑结构。
定子通常由铁心和绕组构成，负责产生磁场；动子则负责在磁场中运动，其结构形式多样，可以是磁铁，也可以是带有绕组的导体。
当定子中的电流变化时，产生的磁场也会随之变化，进而驱动动子在直线方向上运动。
根据动子与定子之间的相对运动关系，直线电机可以分为动磁式和动圈式两类。
动磁式直线电机中，动子是磁体，定子是线圈，电流在定子线圈中产生磁场，从而驱动动子做直线运动。
而动圈式直线电机则相反，动子是线圈，定子是磁体，电流在动子线圈中产生磁场，与定子磁场相互作用，驱动动子直线运动。
现代直线电机关键控制技术及其应用研究
现代直线电机关键控制技术及其应用研究随着现代工业自动化技术的不断发展，直线电机在工业生产中的应用越来越广泛。
直线电机具有结构简单、传动效率高、响应速度快等优点，因此受到了工业界的青睐。
而直线电机的关键控制技术则是直接影响其性能和应用效果的重要因素。
本文将从直线电机的控制原理、关键控制技术以及应用研究等方面进行探讨，旨在深入了解直线电机的控制技术及其应用。
一、直线电机的控制原理直线电机是一种能够将电能直接转换为机械运动的电动机，其工作原理类似于传统的旋转电机，但是输出的是直线运动而不是旋转运动。
直线电机通过电磁感应力产生运动，其控制原理主要包括电磁场调节、电流控制和位置控制等方面。
电磁场调节是指通过改变直线电机的磁场强度和方向来控制其运动。
一般来说，直线电机都是通过一组永磁体和电磁线圈组成，当在电磁线圈通电时，产生的电磁力会与永磁体之间的磁力相互作用，从而产生运动。
控制直线电机的磁场强度和方向，就可以实现对其运动的控制。
电流控制是指通过控制直线电机的电流大小和方向来实现运动控制。
在直线电机中，电流会影响电磁感应力的大小，因此通过调节电流大小和方向，可以控制直线电机的输出力和速度。
位置控制是指通过控制直线电机的位置来达到运动控制的目的。
直线电机通常会配备位置传感器，通过检测电机的位置信息，可以实时地控制电机的位置，从而实现精准的位置控制。
1. 电磁场调节技术电磁场调节技术是直线电机控制中的关键技术之一。
通过改变电磁线圈的电流大小和方向，可以实现对电磁场的调节，从而控制直线电机的运动。
在实际应用中，电磁场调节技术需要根据电机的要求和工作条件进行合理的设计和调节，以确保电机的性能和稳定性。
2. 电流控制技术三、直线电机的应用研究1. 工业自动化领域直线电机在工业自动化领域中具有广泛的应用前景。
在汽车生产线上，直线电机可以用于汽车车身焊接、喷漆、装配等环节的自动化操作；在半导体制造领域，直线电机可以用于半导体芯片的切割和封装等工艺中；在食品加工领域，直线电机可以用于食品包装、分拣等环节的自动化操作。
现代电机控制技术
2
现代电机控制技术
第1章 基础知识 第2章 三相感应电动机矢量控制 第3章 三相永磁同步电动机矢量控制 第4章 三相感应电动机直接转矩控制 第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制 第6章 无速度传感器控制与智能控制
3
第1章 基础知识
1.1 电磁转矩 1.2 直、交流电机电磁转矩 1.3 空间矢量 1.4 矢量控制
9
0
1
2
3
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5
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9
a) 三相绕组由逆变器供电
b) 电子开关VT1、VT2、VT6闭合时的电路
图1-29 定子电压矢量 c) 电压矢量us1的构成
0
1
2
a) 正弦分布磁动势波
b) 正弦分布磁场
图1-30 A相绕组产生的正弦分布磁场
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1.1 电磁转矩
1.1.1 磁场与磁能 1.1.2 机电能量转换 1.1.3 电磁转矩生成 1.1.4 电磁转矩控制
5
图1-1 双线圈励磁的铁心
6
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磁压降
磁压降
磁路的 磁动势
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铁心磁路 主磁通
铁心磁 路磁阻
气隙 磁通
气隙磁 路磁阻
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现代电机控制技术
现代电机控制技术
现代电机控制技术是当今机电行业的核心技术，它是以电机为驱动的机械系统的重要控制技术。
其影响着机电行业的发展，也影响着各个领域的应用。
电机控制技术的发展有利于提高产品效率、改善质量、控制能耗、减少成本等，从而改善企业的经济效率，更好地满足客户的需求。
现代电机控制技术主要分为两大类：一种是电动控制技术，它是利用电动机或其它电动装置来控制机械设备的运行；另一种是智能控制技术，它是通过计算机程序来控制机械设备的运行。
现代电机控制技术运用越来越广泛，它具有可靠性高、智能化、运行稳定、寿命长等优点，可以更有效地满足各个领域的需要。
它主要应用于工业控制、家用电器、电力系统、航空航天、核工业、交通运输等领域。
现代电机控制技术也有一些缺点，由于其运行受到外界条件影响，在实际应用中容易出现故障，因此需要定期保养，以确保其长期正常运行。
现代电机控制技术在机电行业的发展中起着重要作用，它不仅可以提高产品的质量和效率，还可以降低生产成本，从而为企业创造更大的经济效益。
未来，现代电机控制技术将会得到进一步的发展，
为机电行业的发展提供更多的可能性。
《现代电机控制技术(第2版)》第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
ψs Lsis ψf (5-1) 电磁转矩的生成可看
成是两个磁场相互作用的 结果，可认为是由转子磁
图 5-1 面装式 PMSM 中的定子电流和磁链矢量
4
场与电枢磁场相互作用生成的。
由式(3-19)，可得
te
p0ψf
is
p0
1 Ls
ψf
(Lsis )
(5-2)
因为电枢磁场和转子磁场分别是定、转子独立励磁磁场，所以可将式（5-2）
te
p0
1 Ls
ψf
(Lsis
ψf
)
1 p0 Ls ψf ψs
根据式(5-4)，可进行直接转矩控制。
(5-4)
将式(5-4)表示为
te
p0
1 Ls
f
s
sin sf
(5-5)
在式(5-5)中，转子磁链矢量 ψf 的幅值不变，若能控制定子磁链矢
量 ψs 的幅值为常值，电磁转矩就仅与 sf 有关，sf 称负载角，通过控
(5-28)
ψs
2 D
2 Q
(5-29)
s
arcsin Q
ψs
(5-30)
式中， iD 和 iQ 由定子三相电流 iA、iB 和 iC 的检测值经坐标变换后求
得，uD 和 uQ 可以是检测值，也可直接由逆变器开关状态，利用式(4-41)
和式(4-42)求得。
22
2．电流模型
电流模型是利用式(5-16)和式(5-17)来获取 ψd 和 ψq 。 但这两个方程是以转子 dq 轴系表示的，必须进行坐标变换， 才能由 iD 和 iQ 求得 id 和 iq，这需要实际检测转子位置。
图 5-2 中，定子 磁链矢量 ψs 为
现代交流电机控制技术C10交流电机的先进控制技术课件
出的一种非线性控制策略，它与常规控制方法的根本区 别在于控制律的不连续性，即滑模变结构控制中使用的 控制器具有随系统“结构”随时变化的特性。其主要特 点是，根据性能指标函数的偏差及导数，有目的的使系 统沿着设计好的“滑动模态”轨迹运动。这种滑动模态 是可以设计的，且与系统的参数、扰动无关，因而整个 控制系统具有很强的鲁棒性。早在1981年，Sabonovic等 人就将滑模变结构控制策略引入到了异步电动机调速系 统中，并进行了深入的研究，以后又出现了不少关于异 步电动机滑模变结构控制的研究成果。但是滑模变结构 控制本质上不连续的开关特性使系统存在“抖振”问题 ，其主要原因是：
2024年3月16日1时15分
Kanellakopoulos等人最早把反步设计控制方法应用于异步 电动机调速领域，继而在交流调速领域又出现了结合滑模控制 的反步设计控制方法、带有各种参数自适应律的反步设计控制 方法、带有磁链观测器的反步设计控制方法、使用扩张状态观 测器对不确定性进行补偿的反步设计控制方法等。
2024年3月16日1时15分
2）这些逆系统控制方法只是实现了转速 和磁链的解耦控制，没有实现转矩和磁链的解 耦控制，从而影响系统性能的进一步提高。
3）这些逆系统控制方法是基于精确数学 模型提出来的，当电动机参数发生变化后，对 调速系统的动、静态性能会产生什么影响，在 相关文献中都没有进行讨论。
4）现有的逆系统控制方法的实现前提是 ，对调速系统中各个状态变量都能进行准确的 观测。但是，实际上各个状态变量的观测值存 在的估计误差对系统的性能和系统的稳定性的 影响，在相关文献中都没有进行讨论。
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8.H∞控制 在鲁棒控制中，最具有代表性的控制方法是
《现代电机控制技术》课件
03 现代电机控制技术实现
数字信号处理器（DSP）在电机控制中的应用
数字信号处理器（DSP）是一种专用的微处理器，特别适合于进行高速数字信号处 理计算。
在电机控制中，DSP可以用于实时计算复杂的控制算法，实现精确的速度和位置控 制。
DSP通过接收编码器的反馈信号和输入的参考信号，计算出电机的控制量，并输出 到驱动器来控制电机的运行。
数字化与智能化
高效与节能
随着数字化和智能化技术的不断发展，电 机控制技术将更加智能化和自适应性。
未来电机控制技术将更加注重高效和节能 ，以适应绿色环保的需求。
网络化与远程控制
多学科交叉融合
网络化技术的发展将使得电机控制更加便 捷和远程化，提高设备的可维护性和安全 性。
电机控制技术将与多个学科交叉融合，如 人工智能、机器视觉和物联网等，以实现 更广泛的应用和创新。
02 电机类型和控制原理
直流电机及其控制原理
01
02
03
直流电机
利用直流电能转换为机械 能的电动机，具有较好的 调速性能和启动转矩。
控制原理
通过改变电机的输入电压 或电流，实现对电机转速 和转矩的控制。
调速方法
改变电枢电压、改变励磁 电流、串电机
利用交流电能转换为机械 能的电动机，具有结构简 单、价格便宜、维护方便 等优点。
交通运输
电机控制技术在交通领域有广泛应用 ，如电动汽车、轨道交通和航空电子 等。
能源转换与利用
电机控制技术有助于提高能源转换效 率和利用率，如风力发电、太阳能逆 变器和智能电网等。
智能家居与楼宇自动化
电机控制技术为智能家居和楼宇自动 化提供了技术支持，如智能家电、自 动门和安防系统等。
电机控制技术的未来趋势
现代电机控制技术
(1-16)
式中， Wm 为主磁路磁场能量，它全部储存在气隙中； Vδ 为气隙体积。
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现代电机控制技术
第1章 基础知识
当励磁电流 iA 变化时，磁链ψ AA 将发生变化。根据法拉第电磁感应 定律，ψ AA 的变化将在线圈 A 中产生感应电动势 eAA 。若设 eAA 的正方 向与 iA 正方向一致， iA 方向与 φmA 和 φσA 方向之间符合右手法则，则有
磁导， Λδ =
1 μ0 S 。 = Rδ δ
将式(1-8a)写为
φδ = Λmδ f A
式中， Λmδ =
(1-8b)
Λm Λδ 1 ， Λmδ 为串联磁路的总磁导， Λmδ = 。 Λm + Λδ Rmδ
11
式(1-8b)为磁路欧姆定律的另一种表达形式。
现代电机控制技术
第1章 基础知识
式(1-7)表明，作用在磁路上的总磁动势恒等于闭合磁路内各 段磁压降之和。 对图 1-1 所示的磁路而言，尽管铁心磁路长度比气隙磁路长 得多，但由于 μ Fe >> μ 0 ，气隙磁路磁阻还是要远大于铁心磁路的 磁阻。对于这个具有气隙的串联磁路，总磁阻将取决于气隙磁路 的磁阻，磁动势大部分将降落在气隙磁路中。 在很多情况下，为了问题分析的简化，可将铁心磁路的磁阻 忽略不计，此时磁动势 f A 与气隙磁路磁压降相等，即有
2 NA 2 = iA = N A ΛmδiA Rmδ
(1-10)
定义线圈 A 的励磁电感 LmA 为
LmA =
ψ mA
iA
2 NA 2 = = NA Λmδ Rmδ
(1-11)
LmA 表征了线圈 A 单位电流产生磁链ψ mA 的能力。对于图 1-1，又将 LmA 称
现代电机控制技术 第4章 三相感应电动机直接转矩控制
因为励磁支路 CD 的等效励磁电感 L2m Lr 数值较大，可以认为 iM 是近乎不变的，
即可认为| ψr |是近乎不变的。
8
现代电机控制技术 第4章 三相感应电动机直接转矩控制
由式(4-2)和式(4-3)，可得
ir
1
Lr
ψ r
Lm Lr
ψs
将式(4-9)代入转子电压矢量方程(2-40)，有
现代电机控制技术
第4章 三相感应电动机 直接转矩控制
现代电机控制技术 第4章 三相感应电动机直接转矩控制
第 4 章 三相感应电动机直接转矩控制
4.1 控制原理与控制方式 4.2 控制系统 4.3 空间矢量调制 4.4 直接转矩控制与矢量控制的联系和比较 4.5 直接转矩控制仿真举例
2
现代电机控制技术 第4章 三相感应电动机直接转矩控制
直接转矩控制与矢量控制不同，它是直接将定子磁链和转矩作为控 制变量，无需进行磁场定向、矢量变换和电流控制，因此更为简捷和快 速，进一步提高了系统的动态响应能力。
本章分析了直接转矩控制的基本原理，对直接转矩控制和矢量控制 进行了比较性分析，对直接转矩控制尚存在的技术问题做了简要说明。
3
现代直线电机关键控制技术及其应用研究
现代直线电机关键控制技术及其应用研究引言直线电机是一种将电能转换为机械能的装置，与传统旋转电机相比，直线电机具有很多优势，如高精度、高速度、低噪音、高加速度等。
直线电机在工业自动化、航空航天、医疗器械等领域得到了广泛的应用。
对于直线电机而言，关键的控制技术是保证其性能和稳定运行的关键。
本文将从直线电机的基本原理入手，介绍现代直线电机的关键控制技术，包括传统控制方法和先进控制技术，并结合实际应用案例，探讨直线电机的未来发展方向。
一、直线电机基本原理直线电机是一种将电能转换为直线运动的装置，其基本原理是利用电流和磁场之间的相互作用来产生线性运动。
直线电机可以分为几种类型，包括直流直线电机、交流直线电机、线性步进电机等。
而其工作原理一般可以归纳为利用电流和磁场的相互作用来实现直线运动，其结构由定子和活子组成，通过对磁场的变化来实现线性运动。
二、传统的直线电机控制方法1. 位置控制直线电机的位置控制是其中最关键的控制技术之一。
传统的位置控制方法主要包括PID控制和模糊控制。
PID控制通过比例、积分和微分三个部分来对直线电机进行位置调节，依靠误差信号和对误差信号的处理来实现位置控制。
而模糊控制则是通过模糊逻辑来实现位置控制，其优点是对非线性、模糊的系统具有良好的适应性。
在一些特殊应用场景下，需要对直线电机进行力控制。
传统的力控制方法主要包括基于力的反馈控制和基于位置的力控制。
基于力的反馈控制是通过传感器来实时监测力的大小，并根据监测到的力来实现控制；而基于位置的力控制则是通过改变位置来实现对力的调节。
3. 轨迹规划在一些需要进行复杂轨迹运动的应用中，对直线电机进行轨迹规划是十分重要的。
传统的轨迹规划方法主要包括插补算法、样条曲线拟合等。
这些方法可以根据实际需求，对直线电机进行复杂的轨迹规划，实现复杂的运动控制。
三、现代直线电机的先进控制技术1. 模型预测控制（MPC）模型预测控制是一种基于数学模型的控制方法，其优点是可以考虑系统的动态、非线性特性，对直线电机进行更为精确的控制。
现代电机控制技术的发展现状与展望
现代电机控制技术的发展现状与展望摘要:本文介绍了现代电机控制技术的发展现状,包括各种现代电机控制系统的基本模式、组成模块和关键技术进行了系统介绍,最后对未来电机控制技术的发展方向进行了展望。
关键词:电机;新材料;矢量控制;直接转矩控制;发展与展望引言电机是把电能转换成机械能的设备,它在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业领域中都有着广泛的应用。
随着现代电力电子技术的飞速发展,现代电机控制技术正朝着小型化和智能化的方向发展。
1.电机的基本结构及分类普通电机主要由定子、转子、端盖、风扇、罩壳、机座和接线盒等组成。
以图1所示的最常见的三相鼠笼式电机为例,其主要由定子和转子构成,定子是静止不动的部分,转子是旋转部分,在定子与转子之间有一定的气隙。
定子由铁心、绕组与机座三部分组成。
转子由铁心与绕组组成,转子绕组有鼠笼式和线绕式。
图2所示即为三相线绕式电机转子结构示意图,值得一提的是鼠笼式与线绕式两种电机虽然具有不同的结构,但是工作原理却是相同的。
电机按其工作电源种类的不同可划分为直流电机和交流电机两种,常见直流电机按结构及工作原理可进一步划分无刷直流电机和有刷直流电机,常见交流电机按结构及工作原理的不同也可以进一步划分为单相电机和三相电机。
这些电机也因为其结构和工作原理的不同而具有不同的特性。
2.无刷直流电机控制技术的发展现状与展望自1978年,MAC经典无刷直流电机及其驱动器推出之后,国际上对无刷直流电机进行了深入的研究,先后研制成方波无刷电机和正弦波直流无刷电机。
三十多年以来,随着永磁新材料、微电子技术、自动控制技术以及电力电子技术特别是大功率开关器件的发展,无刷电机得到了长足的发展。
2.1.各组成部分发展状况2.1.1.电机本体无刷直流电机在电磁结构上和有刷直流电机基本一样,但它的电枢绕组放在定子上,转子采用的重量、简化了结构、提高了性能,使其可靠性得以提高。
无刷电机的发展与永磁材料的发展是分不开的,基本上经历了铝镍钴,铁氧体磁性材料和钕铁硼三个发展阶段。
电机现代控制技术
图2-4两极直流电机
在直流电机动态分析中， 常将这种换向器绕组等效为 一个“伪静止线圈”
“伪静止线圈”与换向器绕组从机电能 量转换角度看是等效的。 对实际的换向器绕组而言，当q轴磁场 变化时会在电枢绕组内感生变压器电动势， 同时它又在旋转，还会在d轴励磁磁场作用 下，产生运动电动势。 这种实际旋转而在空间产生的磁场却 静止不动的线圈称之为伪静止线圈，它完 全反映了换向器绕组的特性，可以由其等 效和代替实际的换向器绕组。
(i A , i B , r ) Wm te r
公式说明:
1.
2.
当转子因微小位移引起系统磁共能发生变化时，会受到电磁 转矩的作用; 转矩方向应为在恒定电流下倾使系统磁共能增加的方向.
磁能和磁共能之和为 Wm Wm iA d iBd A di Bdi 0 0 0 0
图2-5 伪静止线圈
直流电机等效模型
d轴为励磁绕组轴线.
q轴为换向器绕组轴线， 即“伪静止线圈”， 其轴线在空间固定不动. 当q轴磁场变化时会在 线圈内感生变压器电动势.
q轴线圈又是旋转的， 会在d轴励磁磁场作用下 产生运动电动势.
图2-6 直流电机的等效模型
电磁转矩：te iAiBM AB sin r if ia Lmf
绕组A、B交链的自感、互感磁链为：
A LA iA LAB ( r )iB
B LBiB LAB ( r )iA
线圈A和B产生感应电动势
d A d eA [ LA iA LAB ( r )iB ] dt dt diA diB LAB ( r ) d r [ LA LAB ( r ) iB ] dt dt r dt
现代电机控制技术复习资料
1.机电能量转换：dt时间内磁能的变化d% =%dj +约由B + i A i B[dL AB（e r）/de r]dd r，由绕组A和B中变压器电动势从电源所吸收的全部电能加之运动电动势从电源所吸收电能的一半所组成；由运动电动势吸收的另外一半电能成为转换功率，成为机械功率。
产生感应电动势是耦合场从电源吸收电能的必要条件，产生运动电动势是通过耦合场实现机电能量转换的关键。
转子在耦合场中运动产生电磁转矩，运动电动势和电磁转矩构成一对机电耦合项，是机电能量转换的核心部分。
2.磁阻转矩：t=-0.5（L^-LJi2sin26r。
当转子凸极轴线与定子绕组轴线重合，此时气隙磁导最大，定义ea q & 丁此时定子绕组的自感为直轴电感L d；当转子交轴与定子绕组轴线重合，此时气隙磁导最小，定义此时定子绕组的自感为交轴电感％；因此在转子旋转过程中，定子绕组的自感将发生变化。
由于转子运动使气隙磁导发生变化而产生的电磁转矩称为磁阻转矩。
转子励磁产生的电磁转矩称为励磁转矩。
3.直流电机电磁转矩：主磁极基波磁场轴线定义为d （直）轴，d轴反时针旋转90。
定义为q （交）轴。
直流电动机的电枢绕组又称为换向器绕组，其特征：电枢绕组本来是旋转的，但在电刷和换向器的作用下，电枢绕组产生的基波磁场轴线在空间却固定不动。
在动态分析中，常将换向器绕组等效为一个单线圈，若电刷放在几何中性线上，单线圈的轴线就被限定在q轴，称为q轴线圈。
因q轴磁场在空间是固定的，当q轴磁场变化时会在电枢绕组内感生变压器电动势；同时它又在旋转，在d轴励磁磁场作用下，还会产生运动电动势，q轴线圈为能表示出换向器绕组这种产生运动电动势的效应，它应该也是旋转的。
这种实际旋转而在空间产生的磁场却静止不动的线圈具有伪静止特性，称为伪静止线圈，它完全反映了换向器绕组的特征，可以由其等效和代替实际的换向器绕组。
电磁转矩Q =，控制i/不变，改变勿即改变Q，线性控制良好。
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现代电机控制技术
现代电机控制技术是电力驱动的系统的核心部分，能够满足现代电机多种要求。
由于发展迅速，越来越多的机械设备被自动化，越来越依赖电机的控制，电机的控制技术有着极其重要的作用。
本文主要介绍现代电机控制技术的基础：
1. 马达控制原理：马达控制通过电源和传动系统来控制电机，由于电源传输的能量可以控制电机驱动的机械元件，所以可以控制机械设备的运动状态。
2. 机器控制内容：机器控制是采用数字化电机控制系统来控制机械设备的运动状态。
它是将电机的控制信号与机器设备的动作联系起来，使机械设备可以根据电源传输的能量实现控制。
3. 电力控制：电力控制是指在指定的电流或功率中对电机进行控制，以实现特定的动作。
它通常是指根据电机控制信号调整电机输出参数，实现电机控制的能力。
4. 电源信号控制：电源信号控制是指用电源传输的信号来控制电机的运动状态，可以实现电机的高精度控制。
综上所述，现代电机控制技术已经发展得相当成熟，取得了很大的成就，它深刻地改变了机械设备的结构，并有效地提升了机械设备的性能，为各种机械设备的自动化提供了有力的支持。