连杆机构运动分析
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构件上点的运动分析
函数文件（m文件）
格式：function [ 输出参数] = 函数名（输入参数）
p_crank.m function [p_Nx,p_Ny]=p_crank(Ax,Ay,theta,phi,l1)
v_crank.m function [v_Nx,v_Ny]=v_crank(l1,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi)
a_crank.m function [a_Nx,a_Ny]=a_crank(l1,a_Ax,a_Ay,alpha,omiga,theta,phi)
函数中的符号说明
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
p_RRR.m function [cx,cy,theta2,theta3]=p_RRR(bx,by,dx,dy,l2,l3,m)
v_RRR.m function [vcx,vcy,omiga2,omiga3]=v_RRR(vbx,vby,vdx,vdy,cx,cy,bx,by,dx,dy)
a_RRR.m function [acx,acy,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx,aby,adx,ady,cx,cy,bx,by,dx,dy,omiga2,omiga3)
函数中的符号说明
m =1 m = -1
RRR Ⅱ级杆组运动分析
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
p_RRP.m function [cx,cy,sr,theta2]=p_RRP(bx,by,px,py,theta3,l2,m)
v_RRP.m function [vcx,vcy,vr,omiga2]=v_RRP(bx,by,cx,cy,vbx,vby,vpx,vpy,theta2,theta3,l2,sr,omiga3) a_RRP.m function [acx,acy,ar,alpha2]=a_RRP(bx,by,cx,cy,px,py,abx,aby,apx,apy,theta3,vr,omiga2,omiga3,alpha3)
函数中的符号说明
1 1
∠BCP < 90︒，∠BC 'P > 90︒，
m =1
RRP Ⅱ级杆组运动分析
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
p_RPR.m function [dx,dy,sr,theta3]=p_RPR(bx,by,cx,cy,e,l3,m)
v_RPR.m function [vdx,vdy,omiga3,vr]=v_RPR(bx,by,cx,cy,dx,dy,vcx,vcy,vbx,vby,theta3) a_RPR.m function [adx,ady,alpha3,ar]=a_RPR(bx,by,cx,cy,dx,dy,acx,acy,abx,aby,vr,omiga3,theta3)
函数中的符号说明
RRP Ⅱ级杆组运动分析
实线位置，m =1 虚线位置，m = -1
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
F_RRR.m function [R12x,R12y,R23x,R23y,R34x,R34y]=F_RRR(bxy,cxy,dxy,s2,s3,m2,m3,
Js2,Js3,M2,M3,F2,F3,as2,as3,alpha2,alpha3)
RRR Ⅱ级杆组力分析
R 23x
F 2R F 3x
R 23
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
F_RRP.m function [R12x,R12y,R23x,R23y,R34x,R34y,lcn]=F_RRP(bxy,cxy,s2,s3,m2,m3,
Js2,Js3,M2,M3,F2,F3,theta3,as2,as3,alpha2,alph3)
RRP Ⅱ级杆组力分析
R 34
函数文件（m 文件）
格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ）
F_RPR.m function [R12x,R12y,R23x,R23y,R35x,R35y,lcn]=F_RRP(bxy,cxy,dxy,s2,s3,
m2,m3,Js2,Js3,M2,M3,F2,F3,R34,theta3,as2,as3,alpha3)
RPR Ⅱ级杆组力分析
23
8. 作用有平衡力的构件力分析
作用有平衡力的构件力分析
函数文件（m文件）
格式：function [ 输出参数] = 函数名（输入参数）
F_Bar.m function [R01x,R01y,Mb]=F_Bar(axy,bxy,s1,m1,Js1,M1,F1,R12,as1,alpha1)
函数中的符号说明
9. 平面连杆机构运动分析算例
例1图示曲柄摇杆机构，已知l 1=150mm ，l 2=220mm ，l 3=250mm ，l 4=300mm ，曲柄以n 1=100r/min 逆时针匀速转动，分析该机构的运动。
主程序
% 曲柄摇杆机构运动分析 clc,clear
l1=150;% 曲柄长度 l2=220;% 连杆长度 l3=250;% 摇杆长度 l4=300;% 机架长度 n=100;% 曲柄转速
m=1;% RRR II 级杆组装配模式系数
omiga1=2*pi*n/60;alpha1=0;% 曲柄角速度、角加速度
ax=0;ay=0;vax=0;vay=0;aax=0;aay=0;% A 点位置、速度、加速度 dx=l4;dy=0;vdx=0;vdy=0;adx=0;ady=0;% D 点位置、速度、加速度 phi=0;% 曲柄的结构参数
theta1=0:10:360;% 曲柄转角(每隔10°计算一次) theta1=theta1*pi/180;
% 调用crank 函数，计算B 点运动参数 [bx,by]=p_crank(ax,ay,theta1,phi,l1);
[vbx,vby]=v_crank(l1,vax,vay,omiga1,theta1,phi); [abx,aby]=a_crank(l1,aax,aay,alpha1,omiga1,theta1,phi); % 调用RRR 函数，计算BC 杆和CD 杆以及C 点运动参数 [cx,cy,theta2,theta3]=p_RRR(bx,by,dx,dy,l2,l3,m);
[vcx,vcy,omiga2,omiga3]=v_RRR(vbx,vby,vdx,vdy,cx,cy,bx,by,dx,dy);
[acx,acy,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx,aby,adx,ady,cx,cy,bx,by,dx,dy,omiga2,omiga3); % 绘制运动线图 theta1=theta1*180/pi; figure(1) subplot(3,1,1);
plot(theta1,cx,'-',theta1,cy,':r'),grid on xlabel('曲柄转角( ° )');ylabel('位移(mm/s)'); legend('C 点x 方向位移','C 点y 方向位移');
曲柄摇杆机构