STM32F103_永磁同步电机_PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版

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stm32f103中文手册[9]

stm32f103中文手册一、概述stm32f103是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，具有高性能、低功耗和高集成度等特点。

它适用于各种工业控制、消费电子、医疗设备、通信和汽车应用等领域。

stm32f103的主要特性有：主频可达72MHz的ARM Cortex-M3内核，支持Thumb-2指令集和嵌套向量中断控制器（NVIC）64KB至128KB的闪存（Flash）和20KB的静态随机存储器（SRAM）7个定时器，包括3个16位通用定时器、1个16位高级定时器、2个基本定时器和1个系统滴答定时器2个12位模数转换器（ADC），每个ADC有16个通道，可达1Msps的采样率2个数字模拟转换器（DAC），每个DAC有1个通道，可达1Msps的转换率3个通用同步异步收发器（USART），支持同步和异步模式，以及智能卡、IrDA和调制解调器接口2个串行外设接口（SPI），支持全双工和单向模式，以及多主机和多从机模式2个I2C总线接口，支持标准模式（100Kbps）、快速模式（400Kbp s）和快速模式+（1Mbps）1个USB 2.0全速设备接口，支持12Mbps的数据传输率1个CAN总线接口，支持标准帧和扩展帧格式，以及时间触发通信模式37到51个通用输入输出端口（GPIO），可配置为推挽或开漏输出，上拉或下拉输入，或者复用为其他外设功能7到12个外部中断线，可配置为上升沿、下降沿或双边沿触发3个电源管理模式，包括运行模式、睡眠模式和停止模式内部8MHz的高速内部振荡器（HSI），可作为系统时钟或PLL时钟的输入源外部4至16MHz的高速外部振荡器（HSE），可作为系统时钟或PLL 时钟的输入源内部40kHz的低速内部振荡器（LSI），可作为看门狗定时器或自动唤醒单元的时钟源外部32.768kHz的低速外部振荡器（LSE），可作为实时时钟或校准HSI的时钟源可编程电压检测器（PVD），可监测电源电压是否低于设定阈值，并产生中断或复位信号可选的温度传感器，可测量芯片内部温度，并通过ADC读取可选的备份域，包括4KB的备份SRAM和20个备份寄存器，可在断电后保持数据调试功能，包括串行线调试（SWD）接口和串行线观察（SWO）输出stm32f103有多种封装形式和引脚数目，如LQFP48、LQFP64、LQFP 100等。

stm32f103中文手册[13]

stm32f103中文手册一、概述高性能的ARM 32位Cortex-M3CPU，主频可达72MHz，具有单周期乘法和硬件除法指令，支持嵌套向量中断控制器（NVIC）和嵌入式跟踪宏单元（ETM）。

高密度的存储器资源，包括64KB至512KB的闪存，20KB至64KB的SR AM，以及可选的2KB的备份SRAM。

丰富的外设资源，包括12个通用定时器，2个高级定时器，3个同步串行接口（SPI），2个I2C接口，5个USART接口，1个USB全速设备接口，1个CAN接口，2个DAC转换器，2个12位ADC转换器，以及多达80个G PIO引脚。

灵活的时钟控制系统，支持4种内部时钟源和4种外部时钟源，以及多种预分频器和倍频器。

低功耗模式，包括睡眠模式、停止模式和待机模式，以及电压监测和温度传感器功能。

先进的调试和编程功能，支持JTAG和SWD接口，以及串行线调试（SWV）和串行线跟踪（SWO）功能。

二、引脚定义stm32f103的引脚定义如下图所示：![stm32f103引脚图](^4^)其中：VDDA和VSSA分别为模拟电源正负极。

VDD和VSS分别为数字电源正负极。

NRST为复位引脚。

BOOT0和BOOT1为启动模式选择引脚。

PA0至PA15为端口A的16个GPIO引脚。

PB0至PB15为端口B的16个GPIO引脚。

PC0至PC15为端口C的16个GPIO引脚。

PD0至PD15为端口D的16个GPIO引脚（仅144引脚封装有）。

PE0至PE15为端口E的16个GPIO引脚（仅144引脚封装有）。

OSC_IN和OSC_OUT为外部晶振输入输出引脚。

JTMS/SWDIO、JTCK/SWCLK、JTDI、JTDO/TRACESWO、JNTRST分别为JTAG/SWD接口的5个信号线。

PB6/PB7/PB8/PB9/PB10/PB11分别可作为I2C1/I2C2接口的SCL/SDA 信号线。

PA4/PA5/PA6/PA7/PB12/PB13/PB14/PB15分别可作为SPI1/SPI2接口的NSS/SCK/MISO/MOSI信号线。

stm32f103中文手册[2]

stm32f103中文手册概述72 MHz的最大主频，1.25 DMIPS/MHz的性能64 KB到512 KB的闪存，20 KB到64 KB的SRAM7个通道的DMA控制器2个12位模数转换器（ADC），每一个ADC最多16个通道2个数字摹拟转换器（DAC）3个高级控制定时器，4个通用定时器，2个基本定时器，1个系统定时器1个USB全速设备接口2个CAN总线接口3个I2C总线接口5个USART接口，其中3个支持同步通信2个SPI总线接口1个SDIO接口51到112个GPIO引脚，支持中断和唤醒功能7到12位的LCD驱动器（仅STM32F103x8和STM32F103xB）多种低功耗模式，包括停机、待机、睡眠和住手模式多种时钟源和时钟安全系统多种复位源和复位管理系统多种保护机制，包括闪存写保护、调试访问保护、电源电压检测等引脚分配stm32f103有多种封装形式，包括LQFP64、LQFP100、LQFP144、BG A100、BGA144等。

不同封装形式的引脚分配如下图所示：![引脚分配图]存储器映射stm32f103的存储器空间为4GB，分为两部份：代码区和系统区。

代码区占用前2GB，用于存放程序代码和数据。

系统区占用后2GB，用于存放外设寄存器和系统服务。

存储器映射如下表所示：---地址范围 ---描述 ---------------0x0000 0000 0x1FFF FFFF ---代码区 -------0x2000 0000 0x2000 FFFF ---SRAM -------0x4000 0000 0x4002 3FFF ---外设寄存器 -------0x4200 0000 0x43FF FFFF ---外设位带区 -------0xE000 0000 0xE00F FFFF ---Cortex-M3系统服务 ----外设介绍ADCstm32f103有两个12位ADC，每一个ADC最多可以配置16个输入通道。

stm32f103中文手册[7]

stm32f103中文手册1. 概述stm32f103是一款高性能、低功耗、高集成度的32位微控制器，基于ARM Cortex-M3内核，支持Thumb-2指令集，具有72MHz的主频和64KB至512KB的闪存。

stm32f103具有丰富的外设资源，包括多种通信接口、定时器、模数转换器、DMA控制器、触摸感应控制器等，能够满足各种复杂的应用需求。

stm32f103还具有多种低功耗模式，能够实现动态电源管理，降低系统功耗。

stm32f1 03采用多种封装形式，适用于不同的应用场合。

2. 引脚定义stm32f103的引脚定义如图1所示。

stm32f103的引脚分为四类：电源引脚、复位引脚、晶振引脚和功能引脚。

电源引脚包括VDD、VSS、V DDA和VSSA，分别提供数字电源、数字地、模拟电源和模拟地。

复位引脚包括NRST和BOOT0，分别用于复位芯片和选择启动模式。

晶振引脚包括OSC_IN和OSC_OUT，分别连接外部晶振的输入和输出端。

功能引脚包括多达80个可编程的通用输入输出（GPIO）引脚，以及一些专用功能引脚，如JTAG/SWD调试接口、USB接口等。

![图1 stm32f103引脚定义](^4^)图1 stm32f103引脚定义3. 系统架构ARM Cortex-M3内核：是stm32f103的核心部分，负责执行程序指令，处理数据和中断等。

存储器：包括闪存（Flash）、静态随机存储器（SRAM）和备份寄存器（Backupregisters），分别用于存储程序代码、数据和备份数据等。

外设总线：包括总线矩阵（Bus matrix）、总线桥（Bus bridge）和外设总线（Peripheralbus），分别用于连接内核、存储器和外设等。

时钟和复位控制：包括时钟树（Clocktree）、复位控制器（Reset controller）和电源管理单元（Power managementunit），分别用于提供时钟信号、复位信号和电源管理等。

STM32F103_Datasheet_(Chinese_V4.0)

2.1 器件一览
STM32F103 增强型
表二器件功能和配置(STM32F103xx增强型)
外设
STM32F103Tx
闪存(K字节) 32 64
RAM(K字节) 10 20
通用定时器
高级231来自SPI11
I2C
1
1
通信 USART 2
2
USB
1
1
CAN
1
1
通用I/O端口
26
12位同步ADC
2 10通道
2.1 器件一览 ................................................................................................................................4 2.2 概述 ........................................................................................................................................5 3 管脚定义 ...........................................................................................................................................11 4 存储器映像 .......................................................................................................................................19 5 电气特性 ...........................................................................................................................................20 6 封装参数 ...........................................................................................................................................20 7 订货代码 ...........................................................................................................................................20 7.1 后续的产品系列 ..................................................................................................................21 8 版本历史 ...........................................................................................................................................21 附录A 重要提示.....................................................................................................................................22 A.1 PD0和PD1在输出模式下 .......................................................................................................22 A.2 ADC自动注入通道 .................................................................................................................22 A.3 ADC的混合同步注入+交替模式...........................................................................................22 A.4 ADC通道0 ...............................................................................................................................22

STM32F103_Datasheet_(Chinese_V4.0)

ARM的Cortex-M3是32位的RISC处理器，提供额外的代码效率，在通常8和16位系统的存储空间上得到了ARM核心的高性能。
STM32F103xx增强型系列拥有内置的ARM核心，因此它与所有的ARM工具和软件兼容。
图一是该系列产品的功能框图。
内置闪存存储器
● 高达128K字节的内置闪存存储器，用于存放程序和数据。
内置SRAM
多达20K字节的内置SRAM，CPU能以0等待周期访问(读/写)。
嵌套的向量式中断控制器(NVIC)
STM32F103xx增强型内置嵌套的向量式中断控制器，能够处理多达43个可屏蔽中断通道(不包括16个 Cortex-M3的中断线)和16个优先级。
● 紧耦合的NVIC能够达到低延迟的中断响应处理 ● 中断向量入口地址直接进入核心 ● 紧耦合的NVIC接口 ● 允许中断的早期处理 ● 处理晚到的较高优先级中断 ● 支持中断尾部链接功能 ● 自动保存处理器状态 ● 中断返回时自动恢复，无需额外指令开销
参照2007年11月 STM32F103数据手册英文第四版 /stonline/products/literature/ds/13587.pdf
1/22
数据手册
1 介绍 .....................................................................................................................................................3 2 规格说明 .............................................................................................................................................3

STM32F103_数据手册(中文)

参照2008年4月 STM32F103xCDE数据手册英文第1.0版（本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准）
4/30
STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE数据手册
● 代码可以在除PC卡外的片外存储器运行； ● 目标频率为SYSCLK/2，即当系统时钟为72MHz时，外部访问的速度可达36MHz；
数据手册
STM32F103xC STM32F103xD
功能
STM32F103xE
增强型，32位基于ARM核心的带512K字节闪存的微控制器 USB、CAN、11个定时器、3个ADC 、13个RM 32位的Cortex™-M3 CPU − 最高72MHz工作频率， 1.25DMips/MHz(Dhrystone 2.1)，在存储器的0等待周期访问时 − 单周期乘法和硬件除法
STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE数据手册
1 介绍
本文给出了STM32F103xC、STM32F103xD和STM32F103xE增强型的订购信息和器件的机械特性。
有关闪存存储器的编程、擦除和保护等信息，请参考《STM32F10xxx闪存编程参考手册》。有关Cortex-M3的信息，请参考《Cortex-M3技术参考手册》
嵌套的向量式中断控制器(NVIC) STM32F103xC、STM32F103xD和STM32F103xE增强型内置嵌套的向量式中断控制器，能够处
理多达60个可屏蔽中断通道(不包括16个Cortex™-M3的中断线)和16个优先级。 ● 紧耦合的NVIC能够达到低延迟的中断响应处理 ● 中断向量入口地址直接进入内核 ● 紧耦合的NVIC接口 ● 允许中断的早期处理 ● 处理晚到的较高优先级中断 ● 支持中断尾部链接功能 ● 自动保存处理器状态 ● 中断返回时自动恢复，无需额外指令开销该模块以最小的中断延迟提供灵活的中断管理功能。

STM32F103中文教程及参考手册

2.3
存储器映像 --------------------------------------------------------------------------------- 17
2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4
外设存储器映像 ----------------------------------------------------------------------18 嵌入式SRAM --------------------------------------------------------------------------20 位段--------------------------------------------------------------------------------------20 嵌入式闪存 ----------------------------------------------------------------------------20
时钟控制寄存器(RCC_CR) ---------------------------------------------------------42 时钟配置寄存器(RCC_CFGR) -----------------------------------------------------43 时钟中断寄存器 (RCC_CIR) -------------------------------------------------------46 APB2 外设复位寄存器 (RCC_APB2RSTR) -------------------------------------48 APB1 外设复位寄存器 (RCC_APB1RSTR) -------------------------------------50 AHB外设时钟使能寄存器 (RCC_AHBENR) -----------------------------------52 APB2 外设时钟使能寄存器(RCC_APB2ENR) ---------------------------------53 APB1 外设时钟使能寄存器(RCC_APB1ENR) ---------------------------------54 备份域控制寄存器 (RCC_BDCR) -------------------------------------------------56 控制/状态寄存器 (RCC_CSR)------------------------------------------------------57

STM32F103-中文

■ 多达112个快速I/O口 − 51/80/112个多功能双向的I/O口 − 所有I/O口可以映像到16个外部中断 − 除了模拟输入口以外的IO口可容忍5V信号输入
■ 调试模式 − 串行单线调试(SWD)和JTAG接口 − Cortex-M3内嵌跟踪模块(ETM)
■ 多达11个定时器
− 多达4个16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM或脉冲计数的通道
■ 存储器 − 从256K至512K字节的闪存程序存储器 − 高达64K字节的SRAM − 带4个片选的灵活的静态存储器控制器。支持CF卡、SRAM、PSRAM、NOR和NAND 存储器 − 并行LCD接口，兼容8080/6800模式
■ 时钟、复位和电源管理 − 2.0～3.6伏供电和I/O管脚 − 上电/断电复位(POR/PDR)、可编程电压监测器(PVD) − 内嵌4～16MHz晶体振荡器 − 内嵌经出厂调校的8MHz的RC振荡器 − 内嵌带校准的40kHz的RC振荡器 − 带校准功能的32kHz RTC振荡器
3/30
表3 STM32F103xx 系列
管
脚
32K 闪存
数 10K RAM
144
100
64
2 个 USART 2 个 16 位定时器
1 个 SPI、1 个 I2C 48 USB、CAN
1 个 PWM 定时器 36 1 个 ADC
STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE数据手册
时钟和启动
系统时钟的选择是在启动时进行，复位时内部8MHz的RC振荡器被选为默认的CPU时钟，随后可以选择外部的、具失效监控的4~16MHz时钟；当外部时钟失效时，它将被隔离，同时产生相应的中断。同样，在需要时可以采取对PLL时钟完全的中断管理(如当一个外接的振荡器失效时)。具有多个预分频器用于配置AHB的频率、高速APB(APB2)和低速APB(APB1)区域。AHB和高速APB 的最高频率是72MHz，低速APB的最高频率为36MHz。参考图二的时钟驱动框图。

STM32 PMSM SDK V4.2 使用指南中文版

• 基于shunt的采样方式要求：运放电路 – 电流信号的放大及偏置电压
60
基于shunt的相电流采样
• 必须合理配置运放电路的增益及偏置电压 • Workbench中专门设计了一个放大电路的设计工具
3-shunt
• 3-shunt：必须在下桥臂打开时才能采样到相电流
OpAmp + Offset Gate
STM32 PMSM FOC SDK V4.2概述
STM32 PMSM FOC SDK V4.2
• SDK V4.2软件包包含：PMSM FOC 固件库和ST MC Workbench(GUI)，允许用户使用STM32进行单或双PMSM马达的FOC的驱动，其支持 STM32F0xx, STM32F1xx, STM32F2xx, STM32F3xx及STM32F4xx
• State Observer + PLL
• 基于马达的BEMF，使用相电流及相电压估计马达转子的位置 • 适用于马达的转速范围：额定转速的5% - 100%
• State Observer + CORDIC
9
9
无传感观测器
29
22
X-NUCLEO-IHM07M1
• 供电电压：8V—48VDC • 2.8A峰值电流 • 最大工作频率100KHz • 兼容STM32 Nucleo/ ST Morpho接口 • 支持三电阻/单电阻电流采样 • 支持Hall/Encoder
X-NUCLEO-IHM08M1
• 供电电压：10V—48VDC • 最大30 A峰值电流 • 最大工作频率100KHz • 兼容STM32 Nucleo/ ST Morpho接口 • 支持三电阻/单电阻电流采样 • 支持Hall/Encoder

stm32f103中文手册[14]

stm32f103中文手册一、概述stm32f103c8/cb：64KB或者128KB闪存，20KBSRAM，48引脚或者64引脚LQFP封装。

stm32f103r8/rb：64KB或者128KB闪存，20KBSRAM，64引脚LQFP封装。

stm32f103v8/vb：64KB或者128KB闪存，20KBSRAM，100引脚LQFP封装。

stm32f103rc/rd/re：256KB或者384KB或者512KB闪存，48KB或者64KB SRAM，64引脚或者100引脚LQFP封装。

stm32f103vc/vd/ve：256KB或者384KB或者512KB闪存，48KB或者64KB SRAM，100引脚或者144引脚LQFP封装。

stm32f103zc/zd/ze：256KB或者384KB或者512KB闪存，48KB或者64KB SRAM，144引脚LQFP封装。

stm32f103的主要特性如下：72MHz的主频，1.25 DMIPS/MHz的性能。

从32KB到512KB的闪存容量，从20KB到64KB的SRAM容量。

从37到112个GPIO引脚，支持多种工作模式和中断功能。

从3到7个定时器，支持多种工作模式和中断功能。

从2到3个12位ADC，支持多种触发模式和DMA传输功能。

从2到3个SPI接口，支持全双工和单向通信模式。

从2到3个I2C接口，支持标准模式和快速模式。

从3到5个USART接口，支持同步和异步通信模式。

一个USB 2.0全速设备接口，支持12Mbps的数据传输速率。

一个CAN 2.0B接口，支持标准帧和扩展帧格式。

一个SDIO接口，支持SD卡和MMC卡的读写操作。

一个RTC实时时钟模块，支持日历功能和闹钟功能。

一个CRC循环冗余校验模块，支持多种多项式计算方式。

多种低功耗模式，包括睡眠模式、住手模式和待机模式。

多种时钟源选择，包括内部RC振荡器、外部晶振、PLL锁相环等。

多种复位源选择，包括电源复位、软件复位、看门狗复位等。

stm32f103中文资料

■ 存储器
− 从64K或128K字节的闪存程序存储器 − 高达20K字节的SRAM
■ 时钟、复位和电源管理
− 2.0～3.6伏供电和I/O引脚 − 上电/断电复位(POR/PDR)、可编程电压监测
器(PVD) − 4～16MHz晶体振荡器 − 内嵌经出厂调校的8MHz的RC振荡器 − 内嵌带校准的40kHz的RC振荡器 − 产生CPU时钟的PLL − 带校准功能的32kHz RTC振荡器
■ CRC计算单元，96位的芯片唯一代码
■ ECOPACK®封装
表1 器件列表
参考 STM32F103x8 STM32F103xB
基本型号
STM32F103C8、STM32F103R8、 STM32F103V8、STM32F103T8 STM32F103RB 、 STM32F103VB 、 STM32F103TB
2.3.1 ARM®的Cortex™-M3核心并内嵌闪存和SRAM .................................................................. 6 2.3.2 内置闪存存储器.................................................................................................................. 6 2.3.3 CRC(循环冗余校验)计算单元............................................................................................. 6 2.3.4 内置SRAM ...................................................

STM32F103_永磁同步电机_PMSM_FOC软件库_用户手册_中文版

UM0492 用户手册 STM32F103xx
永磁同步电机磁场定向控制 (PMSM FOC)软件库 V2.0
简体中文版
*本手册由优易特电子公司根据 ST 公司的 UM0492 文档，组织翻译而成，仅为方便用户学习使用，如有错误，请以英文原稿为准。 *优易特电子技术支持邮箱：uet@
2 无传感器 FOC 的永磁电机介绍 ................................... 10
2.1 永磁同步电机磁场定向控制驱动器简介................................................................. 10 2.1.1 永磁电机结构................................................................................................. 11 2.1.2 永磁同步电机基本方程................................................................................. 12 2.1.3 SM-PMSM 磁场定向控制（FOC）.................................................................... 13 2.1.4 IPMSM 的最大转矩电流比（MTPA）的控制 .................................................. 14 2.1.5 前馈电流调节................................................................................................. 16 2.2 无传感器的转子位置/速度反馈简介....................................................................... 17 2.3 弱磁控制简介 ............................................................................................................ 18

STM32F103中文手册

2007年10月第三版第1页STM32F103x6STM32F103x8 STM32F103xB增强型，32位基于ARM 核心的带闪存、USB 、CAN 的微控制器7个定时器、2个ADC 、9个通信接口功能■ 核心− ARM 32位的Cortex™-M3CPU− 72MHz ，高达90DMips ，1.25DMips/MHz − 单周期硬件乘法和除法——加快计算 ■存储器− 从32K 字节至128K 字节闪存程序存储器 − 从6K 字节至20K 字节SRAM − 多重自举功能■时钟、复位和供电管理− 2.0至3.6伏供电和I/O 管脚− 上电/断电复位(POR/PDR)、可编程电压监测器(PVD)、掉电监测器− 内嵌4至16MHz 高速晶体振荡器− 内嵌经出厂调校的8MHz 的RC 振荡器 − 内嵌40kHz 的RC 振荡器 − 内嵌PLL 供应CPU 时钟− 内嵌使用外部32kHz 晶体的RTC 振荡器 ■低功耗− 3种省电模式：睡眠、停机和待机模式 − VBAT 为RTC 和后备寄存器供电■2个12位模数转换器，1us 转换时间(16通道) − 转换范围是0至3.6V − 双采样和保持功能 − 温度传感器 ■ 调试模式− 串行线调试(SWD)和JTAG 接口 ■DMA− 7通道DMA 控制器− 支持的外设：定时器、ADC 、SPI 、I2C 和USART■多达80个快速I/O 口− 26/36/51/80个多功能双向5V 兼容的I/O 口 − 所有I/O 口可以映像到16个外部中断■ 多达7个定时器− 多达3个同步的16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM 或脉冲计数的通道− 16位6通道高级控制定时器− 多达6路PWM 输出 − 死区控制、边缘/中间对齐波形和紧急制动− 2个看门狗定时器(独立的和窗口型的) − 系统时间定时器：24位的、带自动加载功能的■ 多达9个通信接口− 多达2个I2C 接口(SMBus/PMBus)− 多达3个USART 接口，支持ISO7816，LIN ，IrDA 接口和调制解调控制− 多达2个SPI 同步串行接口(18兆位/秒) − CAN 接口(2.0B 主动) − USB 2.0全速接口 ■ ECOPACK ®封装（兼容RoHS ）表一器件列表参考基本型号STM32F103x6 STM32F103C6, STM32F103R6,STM32F103T6STM32F103x8 STM32F103C8, STM32F103R8,STM32F103V8, STM32F103T8STM32F103xB STM32F103RB, STM32F103VB,STM32F103C8初步信息1介绍本文给出了STM32F103xx增强型的订购信息和器件的机械特性。

stm32f103中文手册[6]

stm32f103中文手册一、概述stm32f103c8/cb：64KB或128KB闪存，20KBSRAM，48引脚或64引脚LQFP封装。

stm32f103r8/rb：64KB或128KB闪存，20KBSRAM，64引脚LQFP封装。

stm32f103v8/vb：64KB或128KB闪存，20KBSRAM，100引脚LQFP封装。

stm32f103rc/rd/re：256KB或384KB或512KB闪存，48KB或64KB SRAM，64引脚或100引脚LQFP封装。

stm32f103vc/vd/ve：256KB或384KB或512KB闪存，48KB或64KB SRAM，100引脚LQFP封装。

stm32f103zc/zd/ze：256KB或384KB或512KB闪存，48KB或64KB SRAM，144引脚LQFP封装。

stm32f103系列的主要特性如下：72MHz的主频，1.25 DMIPS/MHz的性能。

从2.0V到3.6V的工作电压范围。

从-40°C到+85°C的工作温度范围。

多种低功耗模式，包括停机模式、待机模式、睡眠模式和停止模式。

多达7个定时器，包括3个16位通用定时器、1个16位高级定时器、2个基本定时器和1个看门狗定时器。

多达3个同步串行接口（SPI），支持I2S协议。

多达3个通用异步收发器（USART），支持ISO7816协议、LIN协议、IrDA协议和调制解调器控制。

多达2个通用串行总线（USB），支持USB 2.0全速设备和CAN2.0B协议。

多达2个I2C总线接口，支持400KHz的快速模式和10KHz的低速模式。

多达3个12位模数转换器（ADC），支持1.2us的转换时间和多通道扫描模式。

多达2个12位数模转换器（DAC），支持8位和12位的数据格式和双缓冲区输出模式。

多达80个通用输入输出端口（GPIO），支持多种工作模式和中断功能。

多达15个可屏蔽中断源和一个非屏蔽中断源（NMI）。

STM32 永磁同步电机3.0库使用手册

Industrial motor drives
Power tools
White goods
And much much more…
STM32 FOC PMSM SDK v3.0 特点（特点（8）
支持STM32F103x HD (High Density)
STM32F103 HD, 双FOC驱动性能--驱动性能---(1) ---(1)
目标应用: 目标应用:
广泛应用于家电及机器人技术：
多达2个FOC马达驱动同时进行要求对马达的速度或力矩进行快速而精确地控制(例如：负载力矩或目标速度的突变)
WM: drum + drain pump
DW: spray + drain pumps
Air Con: Compressor + outdoor fan
18
OOP基本概念——虚函数
虚函数
定义：基类的方法，但其由派生类实现
用户始终只调用同一个基类的方法而不必关心它是怎样实现的，是怎样实现的，即忽略了其为虚函数。函数。
只有派生类是与硬件相关的
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OOP基本概念——优点
多马达控制应用中代码效率更高
同一个类实例化了多个对象(例如：双马达FOC中，如果两个马达都是编码器反馈位置)，则同样的代码（位置检测）只需一个基类代码（如:GetElSpeedDpp）被派生类对象共享
支持STM32F103x (Performance Line) STM32F103 FOC 性能
20.9usec with 3 shunt resistor (14.5kB flash; <2.5kB RAM) 26.1usec with single shunt resistor (16.2kB flash; <2.5kB RAM)

stm32f103中文资料

数据手册参照2009年4月 STM32F103x8B 数据手册英文第10版（本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准） 1/62STM32F103x8 STM32F103xB中等容量增强型，32位基于ARM 核心的带64或128K 字节闪存的微控制器USB 、CAN 、7个定时器、2个ADC 、9个通信接口功能■ 内核：ARM 32位的Cortex™-M3 CPU− 最高72MHz 工作频率，在存储器的0等待周期访问时可达1.25DMips/MHz(Dhrystone 2.1)− 单周期乘法和硬件除法 ■ 存储器− 从64K 或128K 字节的闪存程序存储器 − 高达20K 字节的SRAM ■ 时钟、复位和电源管理− 2.0～3.6伏供电和I/O 引脚 − 上电/断电复位(POR/PDR)、可编程电压监测器(PVD)− 4～16MHz 晶体振荡器− 内嵌经出厂调校的8MHz 的RC 振荡器 − 内嵌带校准的40kHz 的RC 振荡器 − 产生CPU 时钟的PLL− 带校准功能的32kHz RTC 振荡器 ■ 低功耗− 睡眠、停机和待机模式− V BAT 为RTC 和后备寄存器供电■ 2个12位模数转换器，1μs 转换时间(多达16个输入通道)− 转换范围：0至3.6V − 双采样和保持功能 − 温度传感器 ■ DMA ：− 7通道DMA 控制器− 支持的外设：定时器、ADC 、SPI 、I 2C 和USART ■ 多达80个快速I/O 端口− 26/37/51/80个I/O 口，所有I/O 口可以映像到16个外部中断；几乎所有端口均可容忍5V 信号■ 调试模式− 串行单线调试(SWD)和JTAG 接口■ 多达7个定时器− 3个16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM 或脉冲计数的通道和增量编码器输入− 1个16位带死区控制和紧急刹车，用于电机控制的PWM 高级控制定时器− 2个看门狗定时器(独立的和窗口型的) − 系统时间定时器：24位自减型计数器 ■ 多达9个通信接口− 多达2个I 2C 接口(支持SMBus/PMBus) − 多达3个USART 接口(支持ISO7816接口，LIN ，IrDA 接口和调制解调控制) − 多达2个SPI 接口(18M 位/秒) − CAN 接口(2.0B 主动) − USB 2.0全速接口 ■ CRC 计算单元，96位的芯片唯一代码 ■ ECOPACK ®封装表1 器件列表参考基本型号STM32F103x8STM32F103C8、STM32F103R8、STM32F103V8、STM32F103T8 STM32F103xBSTM32F103RB 、STM32F103VB 、STM32F103TB本文档英文原文下载地址： /stonline/products/literature/ds/13587.pdf目录1介绍 (4)2规格说明 (5)2.1器件一览 (5)2.2系列之间的全兼容性 (6)2.3概述 (6)2.3.1ARM®的Cortex™-M3核心并内嵌闪存和SRAM (6)2.3.2内置闪存存储器 (6)2.3.3CRC(循环冗余校验)计算单元 (6)2.3.4内置SRAM (7)2.3.5嵌套的向量式中断控制器(NVIC) (7)2.3.6外部中断/事件控制器(EXTI) (7)2.3.7时钟和启动 (7)2.3.8自举模式 (7)2.3.9供电方案 (7)2.3.10供电监控器 (8)2.3.11电压调压器 (8)2.3.12低功耗模式 (8)2.3.13DMA (8)2.3.14RTC(实时时钟)和后备寄存器 (8)2.3.15定时器和看门狗 (9)2.3.16I2C总线 (10)2.3.17通用同步/异步收发器(USART) (10)2.3.18串行外设接口(SPI) (10)2.3.19控制器区域网络(CAN) (10)2.3.20通用串行总线(USB) (10)2.3.21通用输入输出接口(GPIO) (10)2.3.22ADC(模拟/数字转换器) (10)2.3.23温度传感器 (11)2.3.24串行单线JTAG调试口(SWJ-DP) (11)3引脚定义 (13)4存储器映像 (21)5电气特性 (22)5.1测试条件 (22)5.1.1最小和最大数值 (22)5.1.2典型数值 (22)5.1.3典型曲线 (22)5.1.4负载电容 (22)5.1.5引脚输入电压 (22)5.1.6供电方案 (23)5.1.7电流消耗测量 (23)参照2009年4月 STM32F103x8B数据手册英文第10版（本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准） 2/625.2绝对最大额定值 (23)5.3工作条件 (25)5.3.1通用工作条件 (25)5.3.2上电和掉电时的工作条件 (25)5.3.3内嵌复位和电源控制模块特性 (25)5.3.4内置的参照电压 (26)5.3.5供电电流特性 (26)5.3.6外部时钟源特性 (33)5.3.7内部时钟源特性 (37)5.3.8PLL特性 (38)5.3.9存储器特性 (38)5.3.10EMC特性 (38)5.3.11绝对最大值(电气敏感性) (39)5.3.12I/O端口特性 (40)5.3.13NRST引脚特性 (42)5.3.14TIM定时器特性 (43)5.3.15通信接口 (43)5.3.16CAN(控制器局域网络)接口 (47)5.3.1712位ADC特性 (47)5.3.18温度传感器特性 (51)6封装特性 (52)6.1封装机械数据 (52)6.2热特性 (59)6.2.1参考文档 (59)6.2.2选择产品的温度范围 (59)7订货代码 (61)8版本历史 (62)参照2009年4月 STM32F103x8B数据手册英文第10版（本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准） 3/621 介绍本文给出了STM32F103x8和STM32F103xB中等容量增强型产品的订购信息和器件的机械特性。

stm32f103中文手册[12]

stm32f103中文手册1. 概述72 MHz的主频，可达90 DMIPS的性能64 KB至512 KB的闪存，20 KB至64 KB的SRAM7个定时器，包括3个高级定时器和4个通用定时器2个12位模数转换器，每秒1 MSPS2个I2C接口，3个USART接口，2个SPI接口1个USB 2.0全速接口1个CAN 2.0B接口37至80个GPIO引脚，支持中断和唤醒功能3个12位数字摹拟转换器实时时钟，支持日历和闹钟功能4至16 MHz的晶振振荡器，内部8 MHz的RC振荡器，内部40 kHz的RC振荡器7种低功耗模式，包括待机模式、住手模式和睡眠模式单电源3.0 V至3.6 V或者双电源1.8 V至3.6 V工作电压工作温度范围为-40°C至+85°C或者-40°C至+105°C2. 引脚定义stm32f103有多种封装形式，包括LQFP64、LQFP100、LQFP144、BG A100等²。

不同封装形式的引脚数量和罗列方式不同，但引脚功能基本相同。

下表列出了stm32f103的引脚功能和描述：---引脚名称 ---引脚功能 ---引脚描述 -------:------: ---:------: ---:------: -------VSS ---接地 ---连接到电源地 -------VDD ---电源 ---连接到正电源 -------VDDA ---摹拟电源 ---连接到正电源 -------VSSA ---摹拟接地 ---连接到电源地 -------NRST ---复位 ---复位输入，低电平有效 -------BOOT0 ---引导模式选择 ---引导模式选择输入，高电平或者低电平 -------BOOT1 ---引导模式选择 ---引导模式选择输入，高电平或者低电平 -------OSC_IN ---晶振输入 ---连接到外部晶振或者时钟信号的输入端-------OSC_OUT ---晶振输出 ---连接到外部晶振或者时钟信号的输出端 -------PA0~PA15 ---端口A引脚 ---可编程I/O引脚，具有多种功能和特性 -------PB0~PB15 ---端口B引脚 ---可编程I/O引脚，具有多种功能和特性 -------PC0~PC15 ---端口C引脚 ---可编程I/O引脚，具有多种功能和特性 -------PD0~PD15 ---端口D引脚 ---可编程I/O引脚，具有多种功能和特性 -------PE0~PE15 ---端口E引脚 ---可编程I/O引脚，具有多种功能和特性 -------JTAG_TMS ---JTAG测试模式选择 ---JTAG接口的测试模式选择信号 -------JTAG_TCK ---JTAG测试时钟 ---JTAG接口的测试时钟信号 -------JTAG_TDI ---JTAG测试数据输入 ---JTAG接口的测试数据输入信号 -------JTAG_TDO ---JTAG测试数据输出 ---JTAG接口的测试数据输出信号 -------JTAG_TRST ---JTAG测试复位 ---JTAG接口的测试复位信号 ----3. 系统架构stm32f103的系统架构如下图所示³：![stm32f103系统架构](^4^)32位RISC架构，支持Thumb-2指令集3级流水线，支持分支预测和异常处理13个通用寄存器和1个程序计数器1个嵌套向量中断控制器（NVIC），支持多达60个中断源1个系统控制块（SCB），包含系统配置、控制和状态寄存器1个系统定时器（SysTick），提供一个24位递减计数器，可用于操作系统的节拍计时1个调试接入端口（DAP），支持JTAG和SWD两种调试协议闪存：是stm32f103的非易失性存储器，用于存储程序代码和数据。

stm32f103中文手册[1]

STM32F103中文手册概述32位ARM® Cortex®-M3内核，最高运行频率72 MHz从16 KB到1 MB的闪存，从6 KB到96 KB的SRAM从36到144个引脚的不同封装，支持LQFP、BGA、TFBGA、UFBGA和V FQFPN等从1.65 V到3.6 V的宽电源电压范围，支持低功耗模式和电池供电从-40°C到+105°C的工作温度范围多达11个通信接口，包括3个USART、2个UART、2个I2C、2个SPI、1个CAN和1个USB 2.0全速多达15个定时器，包括7个16位通用定时器、2个16位基本定时器、2个16位高级定时器、2个32位定时器和2个看门狗定时器多达3个12位模数转换器（ADC），每秒可采样1.2 M次两路12位数模转换器（DAC）多达80个外部中断/事件源多达112个GPIO端口，支持5 V耐压CRC计算单元，用于检测数据传输错误实时时钟（RTC），支持日历功能和闹钟功能嵌入式内存保护单元（MPU），用于增强应用程序安全性嵌入式调试支持，包括串行线调试（SWD）和JTAG接口7层DMA控制器，支持所有外设数据传输可选的双银行闪存模式，支持实时软件更新存储器映射STM32F103系列单片机的存储器映射如下图所示：![存储器映射]代码区：包括闪存和系统存储器。

闪存用于存储用户程序代码和数据。

系统存储器用于存储引导加载程序（bootloader）和设备标识符。

SRAM区：包括SRAM1和SRAM2。

SRAM1用于存储用户程序数据和堆栈。

SRAM2用于存储备份寄存器和备份域。

外设区：包括APB1外设、APB2外设和AHB外设。

APB1外设和APB2外设是通过两个高速总线矩阵连接到内核的低速外设。

AHB外设是通过一个高速总线矩阵连接到内核的高速外设。

外部设备区：包括FSMC区域、NOR/PSRAM区域和NAND/CF区域。

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UM0492 用户手册 STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制(PMSM FOC)软件库 V2.0 简介
本用户手册介绍了永磁同步电机（PMSM）FOC 软件库，STM32F103xx 微控制器就是针对磁场定向控制（FOC）3 相永磁电机固件库开发的。这些 32 位，ARM 的 Cortex™- M3 的芯 ST 微控制器（STM32F103xx）附带一套外围设备，使之适用于永磁交流同步电机和交流异步电机磁场定向控制。特别是，本手册介绍了 STM32F103xx 软件库发展到可以控制外置型或嵌入型或在扭矩和速度两个控制模式下控制正弦波驱动永磁电机。这些电机可能配备一编码器，具有三个霍尔传感器或者他们可能无传感器。在 UM0483 用户手册中介绍了具有编码器或测速发电机的交流感应电机的控制。永磁同步电机磁场定向控制库是由几个 C 语言的模块构成，并列装 IAR EWARM 5.20，Keil 公司的 RealView MDK 3.22a 和 Green Hills 5.03 工作区。它是用来同时快速评估 MCU 和可用的工具。此外，当和 STM32F103xx 电机控制入门套件（STM3210B- MCKIT）及永磁电机一起使用时，可以让电机在很短的时间运转起来。它通过提供立即可用功能，也省去了 FOC 发展的耗时和速度调节的需要，让用户专注于应用层。而且，因为有了转子位置重构无传感器算法，它可能不需要任何速度传感器。使用这个库的一个先决条件是要懂得 C 语言程序设计的基础知识，永磁电机驱动器和功率逆变器的硬件的基本知识。需要定制现有模块和添加一个新型的完整应用开发时才需要深入了解 STM32F103xx 功能。图 1 显示了固件结构图。它广泛使用 STM32F103xx 标准库，但当需要优化执行速度和代码大小时它也直接作用于硬件设备的外围设备。
UM0492 用户手册 STM32F103xx

永磁同步电机磁场定向控制 (PMSM FOC)软件库 V2.0
简体中文版
*本手册由优易特电子公司根据 ST 公司的 UM0492 文档，组织翻译而成，仅为方便用户学习使用，如有错误，请以英文原稿为准。 *优易特电子技术支持邮箱：uet@
图1 固件结构图
目录 1 工具 .......................................................... 7
1.1 工作环境 ...................................................................................................................... 7 1.2 软件工具 ...................................................................................................................... 7 1.3 源代码库 ...................................................................................................................... 8 1.3.1 更新 .................................................................................................................. 8 1.3.2 文件结构........................................................................................................... 8 1.4 自定义 STM32F103xx 系列工作区............................................................................... 8
2 无传感器 FOC 的永磁电机介绍 ................................... 10
2.1 永磁同步电机磁场定向控制驱动器简介................................................................. 10 2.1.1 永磁电机结构................................................................................................. 11 2.1.2 永磁同步电机基本方程................................................................................. 12 2.1.3 SM-PMSM 磁场定向控制（FOC）.................................................................... 13 2.1.4 IPMSM 的最大转矩电流比（MTPA）的控制 .................................................. 14 2.1.5 前馈电流调节................................................................................................. 16 2.2 无传感器的转子位置/速度反馈简介....................................................................... 17 2.3 弱磁控制简介 ............................................................................................................ 18