2016燕山大学806自动控制原理
燕山大学《自动控制原理》本科教学大纲
反馈控制理论（A）教学大纲学时：81学时学分：4.5学分开课学期：第五学期课程类别：院系级必修课课程性质：专业基础课先修课程：高等数学、工程数学、普通物理学、电路原理、模拟电子技术、电机及其拖动基础。
教材：《自动控制原理》，吴忠强、张秀玲主编国防工业出版社一、课程的性质、目的与任务：本课程是工业自动化专业的重要专业基础课程。
通过本课程学习将为自动化类后继课程的学习打下理论基础。
为自动控制系统的分析和综合提供理论的工程计算方法。
二、课程的基本内容：1、绪论概述：自动控制、自动控制系统的概念，自动控制系统的两种基本形式（开环控制与闭环控制）。
自动控制系统的组成和分类。
自动控制理论发展简况：反馈控制理论的研究对象和方法。
自动控制理论的研究内容：系统分析和系统设计，对自动控制系统的基本要求。
2、线性系统的数学模型概述：数学模型的基本概念、表达方式，建模方法。
线性系统输入—输出时间函数描述：线性系统微分方程的列写，微分方程线性化的基本思想。
线性系统输入—输出传递函数描述：数学基础—拉氏变换，传递函数的概念。
典型环节的传递函数。
控制系统的方框图及梅逊增益公式：方框图的概念，方框图的化简，信号流图的基本概念，方框图与信号流图的关系，梅逊增益公式。
3、控制系统的时域分析控制系统的典型输入信号。
线性定常系统的时域响应及暂态响应的性能指标。
一阶系统的暂态响应。
二阶系统的暂态响应：暂态响应与极点之间的关系，暂态响应性能指标公式及计算，应用举例。
高阶系统的暂态响应：闭环主导极点、偶极子的概念。
线性系统的稳定性：稳定的概念，线性系统稳定的充要条件，Routh—Hurwitz 稳定判据（代数判据）及应用。
控制系统的稳态性能分析：稳态误差定义、产生原因、分类，给定稳态误差和扰动稳态误差的求取（误差终值和误差级数的计算），减小稳态误差的基本方法。
4、根轨迹法根轨迹的基本概念：根轨迹的概念，意义，举例。
绘制常规负反馈系统根轨迹的基本条件和基本规则。
燕山大学研究生入学考试 自动控制原理考卷及答案(2)
三、 （共 24 分）
1、1 型、2 阶 （2 分） 2、K=1 （2 分） n =1 rad / s （2 分）
d n 1 2
3、 GK ( s)
3 0.866 rad / s （2 分） 2
（2 分） （1 分） （1 分） （1 分） （1 分） （1 分）
1 s( s 1) 4、 K p lim GK ( s)
s3 s2
2、 （6 分） （a）N＋－N－＝0－2＝0，ZR＝PR－2N＝6，所以闭环不稳定。 （3 分） （b）N＋－N－＝2－1＝1，ZR＝PR－2N＝0，所以闭环稳定。 （3 分）
六、 （共 9 分）
1、 （4 分）
4 2 s( s 2) s(0.5s 1) 所以， K 2 ， 20 lg K 20 lg 2 6dB ； T 2 L ( ) / dB -20dB/dec GK ( s)
(a)
(b)
燕山大学试卷 密 封 线 共 8 页 第 2、已知最小相位系统对数幅频渐近线如图，试求对应的传递函数 G( s) 。 （6 分）
L() / dB
20
5 页
0dB / dec
20dB / dec
0dB
0.5
/ rad s 1
3、已知采样控制系统如图所示，写出系统的闭环脉冲传递函数
ms 2 X o ( s ) fsX o ( s ) (k1 k 2 ) X o ( s ) (k1 k 2 ) X i ( s )
化简并整理，得：
X o ( s) k1 k 2 X i ( s) ms 2 fs k1 k 2
(b)解：采用运算电阻的方法：
X o ( s) R 2 1 / Cs R 2 Cs 1 X i ( s) R 1 R 2 1/Cs (R1 R 2 )Cs 1
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②204英语二③302数学二④801理论力学零件002材料科学与工程学院125080501 材料物理与化学10①101政治②201英语一或202俄语或203日语③302数学二④802 X射线衍射学902物理化学国家重点实验室080502 材料学80①101政治②201英语一或202俄语或203日语③302数学二④802 X射线衍射学903材料科学基础国家重点学科国家重点实验室080521 ★大型铸锻件材料与制造技术3①101政治②201英语一或202俄语或203日语③302数学二④802 X射线衍射学903材料科学基础国家重点实验室080522 ★高分子材料7①101政治②201英语一或202俄语或203日语③302数学二④803高分子化学904高分子物理国家重点实验室085204 材料工程25①101政治②204英语二③302数学二④802 X射线衍射学903材料科学基础专业学位003电气工程学院257080401 精密仪器及机械8①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④804电路原理905误差理论与数据处理080402 测试计量技术及仪器20①101政治②20英语一或202俄语或203日语③301数学一④804电路原理905误差理论与数据处理080801 电机与电器 3①101政治②201英语一③301数学一④804电路原理906自动控制原理080802 电力系统及其自动18 ①101政治906自动控制原理化②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④804电路原理080803 高电压与绝缘技术 3①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④804电路原理906自动控制原理080804 电力电子与电力传动30①101政治②201英语一③301数学一④804电路原理906自动控制原理080805 电工理论与新技术 3①101政治②201英语一③301数学一④804电路原理906自动控制原理081101 控制理论与控制工程50①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④805自动控制原理907微机原理081102 检测技术与自动化装置21①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④804电路原理908非电量电测技术081103 系统工程 5①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④805自动控制原理907微机原理081104 模式识别与智能系统3①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④805自动控制原理907微机原理081105 导航、制导与控制 3①101政治②201英语一或202俄语或203日语③301数学一④805自动控制原理907微机原理083100 生物医学工程20①101政治②201英语一或202俄语或203909医学电子仪器原理与设计或910生理日语③301数学一④806模拟电子技术或807医学传感器学085203 仪器仪表工程20①101政治②204英语二③302数学二④804电路原理905误差理论与数据处理专业学位085207 电气工程20①101政治②204英语二③302数学二④804电路原理906自动控制原理专业学位085210 控制工程20①101政治②204英语二③302数学二④805自动控制原理907微机原理专业学位085230 生物医学工程10①101政治②204英语二③302数学二④806模拟电子技术或807医学传感器909医学电子仪器原理与设计或910生理学专业学位004信息科学与工程学院278080300 光学工程10①101政治②201英语一或203日语③301数学一④804电路原理或808工程光学911数字电子技术080901 物理电子学 3①101政治②201英语一或203日语③301数学一④804电路原理911数字电子技术080902 电路与系统30①101政治②201英语一或203日语③301数学一④804电路原理911数字电子技术080903 微电子学与固体电子学3①101政治②201英语一或203日语③301数学一④804电路原理911数字电子技术080904 电磁场与微波技术 3①101政治②201英语一或203日语③301数学一④804电路原理911数字电子技术081001 通信与信息系统28①101政治②201英语一或203日语912数字信号处理④809信号与系统081002 信号与信息处理14①101政治②201英语一或203日语③301数学一④809信号与系统912数字信号处理081201 计算机系统结构12①101政治②201英语一③301数学一④408计算机学科专业基础综合913C语言程序设计081202 计算机软件与理论30①101政治②201英语一③301数学一④408计算机学科专业基础综合913C语言程序设计081203 计算机应用技术60①101政治②201英语一③301数学一④408计算机学科专业基础综合913C语言程序设计085202 光学工程15①101政治②204英语二③302数学二④804电路原理或808工程光学911数字电子技术专业学位085208 电子与通信工程30①101政治②204英语二③302数学二④809信号与系统912数字信号处理专业学位085211 计算机技术20①101政治②204英语二③302数学二④810数据结构913C语言程序设计专业学位085212 软件工程20①101政治②204英语二③302数学二④810数据结构913C语言程序设计专业学位005经济管理学院250020202 区域经济学10①101政治②201英语一③303数学三④811西方经济学914区域经济原理120100 管理科学与工程26①101政治②201英语一③303数学三④812管理学915生产与运作管理120120 ★运筹与管理8 ①101政治916运筹学③303数学三④812管理学120201 会计学15①101政治②201英语一③303数学三④813财务管理学917会计学120202 企业管理18①101政治②201英语一③303数学三④812管理学915生产与运作管理120203 旅游管理15①101政治②201英语一③303数学三④812管理学918旅游学概论120204 技术经济及管理 3①101政治②201英语一③303数学三④812管理学919项目管理120401 行政管理20①101政治②201英语一③701公共行政学④814微观经济学920宏观经济学经管学院和文法学院同时招生，请认真选择报考学院085236 工业工程15①101政治②204英语二或202俄语或203日语③302数学二④812管理学915生产与运作管理专业学位085239 项目管理10①101政治②204英语二或202俄语或203日语③303数学三④812管理学919项目管理专业学位085240 物流工程20①101政治②204英语二或202俄语或203日语③303数学三④812管理学921物流管理导论专业学位125100 工商管理硕士90 ①204英语二或202俄语或203日语②399管理类联考综合能力922政治专业学位006建筑工程与力学学院67080101 一般力学与力学基础6①101政治②201英语一或202俄语923理论力学④815材料力学080102 固体力学 5①101政治②201英语一或202俄语③301数学一④815材料力学923理论力学080103 流体力学 5①101政治②201英语一或202俄语③301数学一④815材料力学923理论力学080104 工程力学15①101政治②201英语一或202俄语③301数学一④815材料力学923理论力学081402 结构工程16①101政治②201英语一③301数学一④815材料力学924混凝土与钢结构085213 建筑与土木工程20①101政治②204英语二或203日语③302数学二④815材料力学或816建筑构造924混凝土与钢结构或925中国建筑史专业学位007理学院90070102 计算数学16①101政治②201英语一③702数学分析④817高等代数926常微分方程070103 概率论与数理统计18①101政治②201英语一③702数学分析④817高等代数926常微分方程070105 运筹学与控制论32①101政治②201英语一③702数学分析④817高等代数926常微分方程070205 凝聚态物理14①101政治②201英语一③302数学二④818量子力学927电动力学070207 光学10①101政治②201英语一③302数学二④818量子力学927电动力学008文法学院130010101 马克思主义哲学12 ②201英语一或202俄语或203日语③703马克思主义基本原理概论④819毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论928马克思主义理论综合010104 逻辑学13①101政治②201英语一或202俄语或203日语③703马克思主义基本原理概论④820形式逻辑929逻辑学教程030106 诉讼法学25①101政治②201英语一或202俄语或203日语③704法理学④821刑事诉讼法和民事诉讼法930证据法学030201 政治学理论10①101政治②201英语一或202俄语或203日语③703马克思主义基本原理概论④822政治学原理931比较政治学120401 行政管理20①101政治②201英语一③701公共行政学④823一般管理学原理932政治学导论经管学院和文法学院同时招生，请认真选择报考学院125200 公共管理硕士50 ①204英语二或202俄语或203日语②399管理类联考综合能力933公共行政学专业学位009马克思主义学院35030501 马克思主义基本原理5①101政治②201英语一或202俄语或203日语③703马克思主义基本原理概论④819毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论934当代世界经济与政治030503 马克思主义中国化研究5①101政治②201英语一或202俄语或203日语③703马克思主义基本原理概论④819毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论934当代世界经济与政治030505 思想政治教育25①101政治②201英语一或202俄语或203日语934当代世界经济与政治③703马克思主义基本原理概论④819毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论010外国语学院55050201 英语语言文学20①101政治②241俄语或242日语或243法语或244德语③705基础英语④824语言学与英美文学935翻译与写作（英语）050202 俄语语言文学 5①101政治②245英语③706基础俄语④825俄语语言理论及综合知识936实践俄语050211 外国语言学及应用语言学（英语方向）23①101政治②241俄语或242日语或243法语或244德语③705基础英语④824语言学与英美文学935翻译与写作（英语）外国语言学及应用语言学（日语方向）7①101政治②245英语③707基础日语④826日语语言理论937翻译与写作（日语）011环境与化学工程学院74080706 化工过程机械8①101政治②201英语一③301数学一④815材料力学938过程装备设计081702 化学工艺12①101政治②201英语一③302数学二④827物理化学939有机化学081704 应用化学25①101政治②201英语一③302数学二④827物理化学939有机化学083002 环境工程14①101政治②201英语一③302数学二④828环境监测940环境工程085216 化学工程15①101政治②204英语二③302数学二④827物理化学939有机化学专业学位012车辆与能源学院59080204 车辆工程20①101政治②201英语一③301数学一④801理论力学941汽车理论国家重点学科082001 油气井工程 5①101政治②201英语一③302数学二④829工程流体力学942石油工程082002 油气田开发工程 6①101政治②201英语一③302数学二④829工程流体力学942石油工程082304 载运工具运用工程 3①101政治②201英语一③301数学一④801理论力学941汽车理论085219 石油与天然气工程10①101政治②204英语二③302数学二④829工程流体力学942石油工程专业学位085234 车辆工程15①101政治②204英语二③302数学二④801理论力学941汽车理论专业学位013艺术与设计学院25050402 音乐学7①101政治②201英语一或202俄语或203日语③708中外音乐史④830和声、曲式详见后面的说明050404 设计艺术学18①101政治②201英语一或203日语③709设计史论④501专业综合（设计基础）943专业设计综合（设计草图）详见后面的说明014国防科技学院15080502 材料学10①101政治②201英语一或202俄语或203日语③302数学二④802 X射线衍射学903材料科学基础国家重点学科国家重点实验室085204 材料工程 5①101政治②204英语二③302数学二④802 X射线衍射学903材料科学基础专业学位。
控制工程基础(第三版,燕山大学)课后习题答案总结
π
3
解： L[ f (t )] = L sin 5t +
并且当ζ<1 时 w=logspace(0,3) bode(…,w,’k--’)
11 41 122 5 42 43 44 125 126 129 1 6-1
∆C ss ∆G (0 ) ∆C ss ∆G (0 ) 1 1 ≈ ≈ ... C ss G (0 )H (0 ) G (0 ) C ss 1 + G (0 )H (0 ) G (0 )
ww
1-3．何谓开环控制与闭环控制？
开环控制： 系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路， 输出量对系统的控制作用没有 影响。系统特点：系统简单，容易建造、一般不存在稳定性问题，精度低、抗干扰能力差。 闭环控制：系统的输出端和输入端存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响。闭环 的反馈有正反馈和负反馈两种， 一般自动控制系统均采用负反馈系统， 闭环控制系统的特点： 精度高、抗干扰能力强、系统复杂，容易引起振荡。
1-6．试述自动控制系统的基本类型。
自动控制系统可按不同的分类方法，分成不同的类型，主要有： 1． 按控制作用的特点分： a) 恒值系统：系统的输入变化很少，主要要求系统输出能保持恒定。 b) 程序控制系统：系统的输入是预先知道的，要求系统能在预定的输入时能使输出也 能按照预定的规律变化。 c) 随动系统：输入信号是一种随机信号，要求系统能快速跟踪随机输入信号的变化。 2． 按系统反应特性分： a) 连续系统：系统中的所有参量都是连续变化的。有线性系统和非线性系统。 b) 离散系统：亦称数字控制系统，系统中的所有参量都是数字量，数值不连续，时间
arctan
ς
1−ς 2
arctan
ς
电气工程及自动化专业考研专业课考试科目
电气工程及其自动化考验科目这个需要看学校的,我也是学电气工程及其自动化的,但是我的一个同学在另一个学校也是电气工程及其自动化的,他们的课程和我们的就不太一样.给你找了一些学校开设的科目.北京工业大学421自动控制原理复试：1、电子技术2、计算机原理北京航空航天大学[双控] 432控制理论综合或433控制工程综合[检测] 433控制工程综合或436检测技术综合[系统] 431自动控制原理或451材料力学或841概率与数理统计[模式] （自动化学院）433控制工程综合或436检测技术综合、（宇航学院）423信息类专业综合或431自动控制原理或461计算机专业综合[导航] （自动化学院）432控制理论综合或433控制工程综合、（宇航学院）431自动控制原理复试：无笔试。
1) 外语口语与听力考核；2) 专业基础理论与知识考核；3) 大学阶段学习成绩、科研活动以及工作业绩考核；4) 综合素质与能力考核北京化工大学440电路原理复试：综合1(含自动控制原理和过程控制系统及工程)、综合2(含自动检测技术装置和传感器原理及应用)、综合3(含信号与系统和数字信号处理)注：数学可选择301数学一或666数学（单）北京交通大学[双控/检测]404控制理论[模式]405通信系统原理或409数字信号处理复试：[电子信息工程学院双控]常微分方程[机械与电子控制工程学院检测]综合复试（单片机、自动控制原理）[计算机与信息技术学院模式] 信号与系统或操作系统北京科技大学415电路及数字电子技术(电路70%，数字电子技术30%)复试：1.数字信号处理2.自动控制原理3.自动检测技术三选一北京理工大学410自动控制理论或411电子技术（含模拟数字部分）复试：微机原理+电子技术（初试考自动控制理论者）、微机原理+自动控制理论（初试考电子技术者）、运筹学+概率论与数理统计。
北京邮电大学[双控][模式]404信号与系统或410自动控制理论或425人工智能[检测]407电子技术或410自动控制理论复试：[双控]数据结构控制与智能[模式]微机原理数字电路与逻辑设计人工智能[检测]1.控制工程基础2.检测技术与测试信号处理3.微机原理与接口技术（三选二）重庆大学[光电工程学院]微机原理及应用、[自动化学院]444微型计算机原理、445自动控制原理复试：[光电工程学院]大学物理(电磁学部分)、[自动化学院]自动化专业基础综合考试（古典控制与计算机控制基础任选一）大连理工大学404高等代数、453信号与系统（含随机信号20%）、454自动控制原理(含现代20%) 三选一复试：①《计算机原理》+ ②《检测技术及仪表》+③《电路理论》综合，①40%②30%③30%第二炮兵工程学院自控原理（含电子技术）复试：学科专业综合课考试（笔试）电子科技大学418数字电路或436自动控制原理复试：《微机原理》东北大学[双控/导航]838自动控制原理复试：综合知识一（1.电路原理部分30%，2. 微机原理部分30%，3.计算机控制系统部分40%），综合知识二（1. 线性代数40%，2. 微分方程40%，3. 概率论20%），考生二选一[检测]837检测技术或838自动控制原理复试：综合知识（1、单片机原理及接口技术50%，2、单片机C语言程序设计50%）：[系统]838自动控制原理或843C语言程序设计与数据结构复试：综合知识一：包括：1、电路原理部分30% 2、微机原理部分30%，3、计算机控制系统部分40%；综合知识二：包括：1、数据库40%2、软件工程30%，3、计算机网络30%考生二选一[模式]838自动控制原理复试：综合知识（1、微机原理50%，2、计算机控制系统部分50%）东华大学424自动控制理论或425电路原理或426微型计算机原理及应用复试笔试科目：[双控/智能/系统]现代控制理论基础或计算机控制技术[检测]电子技术或计算机控制技术东南大学934电路或981自动控制原理或933高等代数(选933科目限招5人)复试笔试科目：选934考自动控制原理；选981考电路；选933考概率论及常微分方程复试条件：自动控制系53/80/340 (总分>=380分，单科（限一门）可降2分福州大学412电路及自动控制理论复试科目：现代控制理论广东工业大学[双控/检测/模式](427)自控原理或(431)微机原理(自)或(432)电子技术(自)[系统工程](427)自控原理或(431)微机原理(自)或(433)数据库(自)] 复试：初试未选考的另外两门专业课国防科学技术大学自动控制原理（416）复试：A、电子技术基础（514）B、微机原理（515）注：A、B选一哈尔滨工程大学[双控/检测/模式/导航]412 自动控制原理复试：微机原理及应用[系统] 413微机原理及应用复试：①自动控制原理②运筹学二门任选其一哈尔滨工业大学401控制原理（覆盖现代控制理论）复试：电路+电子技术+自动控制元件各1/3合肥工业大学[双控]自动控制原理[检测]电子技术（包括模电、数电）复试：微机原理河海大学[双控]422电路或478数字电路与模拟电路复试科目：969 自动控制原理、微机原理与接口技术[检测]422电路或427自动控制原理基础复试科目：963 微机原理与接口技术[模式]422电路或438数据结构及程序设计复试科目：935 操作系统、编译原理、数据库原理湖南大学425微机原理及应用复试专业课：897自动控制原理华东理工大学415微机原理或416控制原理复试：a)微机原理（初试选考控制原理者），b)控制原理（初试选考微机原理者）华南理工大学[双控/检测/模式]433自控基础综合(含自动控制原理、现代控制理论)复试：931自动控制系统(运动控制或过程控制)和微机原理及应用[系统工程]433自控基础综合(含自动控制原理、现代控制理论)或434应用数学基础(含概率论、常微分方程)复试：931自动控制系统(运动控制或过程控制)和微机原理及应用或933数学综合(线性代数、数学分析)华中科技大学[控制系]428运筹学429自动控制原理（经典控制理论、现代控制理论）[图像所]424 信号与线性系统429自动控制原理（含经典控制理论、现代控制理论）431电子技术基础432数据结构434计算机组成原理438物理光学复试：[控制系]专业综合考试。
控制工程基础(第三版,燕山大学)课后习题答案总结
(s + 0.5)
••
+ 0.866 2
(0.578 × 0.866) (s + 0.5)2 + 0.866 2
••
y (t ) + 5 y (t ) + y (t ) = 6
•
y (t ) + 5 y (t ) + 6 y (t ) = 6
•
表 2-2（6） 相加点前移 (7) 相加点后移 习题 2-1 拉氏交换 习题 2-3 （3） dx(t ) = 50 dt t = 0 习题 2-4 习题 2-7 xi,(0-) 其中，B 为
自动控制原理课程教材勘误表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 页码 11 12 14 15 16 18 19 20 21 22 23 23 24 25 26 33 37 37 37 38 倒6 倒8 15 行数 图 2-3b） 式（2-9） 式（2-19） 式（2-22） 倒2 表 2-1（2） 表 2-1（18） 倒2 式（2-37） 倒6 式（2-43） 式（2-43） 误 Beq u1 pL Δp -est I（t） -Φ f(yt) 1 (−1) + f 0 s2
12 19 倒9 倒 10 习题 3-3 习题 3-4 10 8
B K e(t)→0 ωd 决定 x0(t)-1 超调量和 ts=2s T= Mp=0.85，试确定 ∠G(jω)=90º
f k -t/T e →0 ωn 决定 x0(tp)-1 超调量和允许误差 5%时 ts=2s Mp=0.85 ， 峰 值 时 间 tp=0.1s，试确定 ∠G(jω)=-90º T=
扰动 比较元件 给定 元件 输入 输出 串联校 正元件 放大变 执行 元件 并联校 正元件 主反馈信号 xb 反馈 元件 局部反馈 主反馈 控制 对象 信号 x0
燕山大学控制理论考试大纲
燕山大学控制理论考研专业课复习大纲燕山大学控制理论考研专业课复习大纲考研加油站收集整理 （适用于控制理论与控制工程专业）教材：《自动控制理论》夏德黔 机械工业出版社《自动控制原理》吴忠强、张秀玲等 国防工业出版社说明：内容只包括古典控制部分。
本大纲在简述相应章节主要内容基础上分为：不作过多要求，了解，熟悉，理解，掌握，深刻理解和重点掌握等级别，上述级别的顺序是按出题概率的大小递增的。
第一章 绪论了解自动控制、自动控制系统的基本概念和分类，自动控制系统的两种基本形式（开环控制与闭环控制）。
第二章 线性系统的数学模型控制理论研究是以控制系统的数学模型为对象的，它不涉及任何一个具体系统，但又离不开实际系统。
控制理论中出现的数学模型主要有：微分方程，传递函数，方框图，信号流图，状态方程以及它们相应的离散形式，本章只讨论前四种。
如何建立一个适当的数学模型，以及模型的化简就显得十分重要。
本章要求：1、了解数学模型的基本概念、表达方式，建模方法。
2、掌握传递函数的概念，用传递函数（或微分方程）与方框图描述系统的方法。
3、重点掌握电气系统的建模，方框图的化简（包括用信号流图化简）。
第三章 控制系统的时域分析控制系统数学模型的时间解即时域响应。
线性系统时域响应的振型及稳定性由闭环系统的特征方程决定，而时域响应的初始值的大小则由闭环传递函数的分子、分母多项式决定。
线性定常系统稳定性完全由闭环系统的特征方程决定，充要条件是全部特征根位于S平面的左半平面。
本章讨论的稳态误差是指与系统结构有关的稳态误差，不涉及系统漂移及元件老化等对稳态误差的影响。
本章要求：1、了解时域响应及暂态响应的性能指标，线性系统的稳定性及稳态误差定义。
2、掌握误差级数的计算。
3、重点掌握稳定性判别、稳态误差误差终值及二阶系统暂态响应（欠阻尼情况下）指标（最大超调量、调整时间）的计算。
第四章 根轨迹法闭环系统特征方程的根，随系统参数变化在S平面所画的轨迹称为根轨迹。
燕山大学考研自动控制原理复习大纲
自动控制原理发布日期:2011-8-27 15:29:51新闻来自:本站原创考试内容包括古典控制理论（不包含采样控制系统和非线性部分）与现代控制理论（只包含三章的内容）两部分，古典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。
古典控制理论部分第一章绪论1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。
2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。
第二章线性系统的数学模型控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。
本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。
本章要求：1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。
2．掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。
3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。
第三章控制系统时域分析根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。
主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。
稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。
本章要求：1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。
2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。
3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。
第四章根轨迹法闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。
燕山大学硕士研究生招生专业目录及参考书目
燕山大学硕士研究生招生专业目录及参考书目燕山大学硕士研究生招生专业目录及参考书目（电气工程学院）专业代码专业名称计划人数初试科目复试专业课笔试科目复试专业课面试科目080401 精密仪器及机械 6①101思想政治理论②201英语一③301数学一④805电路原理B06误差理论与数据处理M01微机原理和单片机原理M02传感器原理与设计M03工程光学080402 测试计量技术及仪器17080801 电机与电器 2B07电力电子技术M04电力电子技术M05电力传动与控制M06自动控制原理080804 电力电子与电力传动20080805 电工理论与新技术 2080802 电力系统及其自动化19B08自动控制原理M07电力系统分析M08电机学M09电路原理080803 高电压与绝缘技术 4 081101 控制理论与控制工程48①101思想政治理论②201英语一③301数学一④806自动控制原理B09微机原理M10单片机原理及应用M11电气控制及PLC M12 直流拖动控制系统081103 系统工程 5 081104 模式识别与智能系统8081105 导航、制导与控制 5 081102 检测技术与自动化装置18①101思想政治理论②201英语一③301数学一④805电路原理B10传感器原理与设计M10单片机原理及应用M13数字信号处理M14过程控制083100 生物医学工程13 ①101思想政治理论②201英语一③301数学一④807医学传感器B11医学电子仪器原理与设计M15医学传感器M16医学电子仪器原理与设计M17微机原理085230 生物医学工程(专业学位)10①101思想政治理论②204英语二③302数学二④807医学传感器085203 仪器仪表工程(专业学位)37①101思想政治理论②204英语二③302数学二④805电路原理B06误差理论与数据处理M01微机原理和单片机原理M02传感器原理与设计M18自动控制原理085207 电气工程(专业学位)国内普通培养25B08自动控制原理M04电力电子技术M08电机学M09电路原理中澳联合培养20085210 控制工程(专业学位) 50 ①101思想政治理论②204英语二③302数学二④806自动控制原理B09微机原理M10单片机原理及应用M11电气控制及PLC M12直流拖动控制系统注：081101控制理论与控制工程和081102检测技术与自动化装置专业为电气工程学院（学院代码003）和重型机械协同创新中心（学院代码016）同时招生，请考生报名时慎重选择，首先选择专业所在学院，然后选择研究方向和考试科目。
燕山大学《自动控制原理》教学教案
件如下：
幅值条件
n
| s pi |
K1
i 1 m
| s z j |
j 1
(4-5)
相角条件
m
n
(s z j ) (s pi ) (2k 1)
j 1
i 1
k 0、1、2、
(4-6)
两点说明
（1）根轨迹的幅值条件和相角条件都是由开环传递函数得出的，因此，系统的开环传
递函数是绘制闭环系统根轨迹的依据。
定义为响应从零第一次上升到终值所需时间； （3）峰值时间 t p 响应超过终值到达第一个峰值所需的时间；
（4）调节时间 tr （5）超调量 %
响应到达并保持在终值 5% （或 2% ）误差范围所需的最小时间
响应的最大偏离量减去终值与终值之比的百分数，即
%
h(t p ) h() h()
(3-1)
控制系统能在实际中应用，其首要条件是保证系统具有稳定性。不稳定的控制系统，当 受到外界或内部一些因
素的扰动，如负载或能源的波动。系统参数的变化等，就会使系统的输出量越来越偏离 其平衡状态，即使在扰动因素消失后，也不可能再恢复到原平衡状态。控制系统的稳定性取 决于系统本身的结构和参数，与外加信号无关。 3. 时域响应 在典型输入信号作用下，控制系统的输出时间响应由瞬态响应和稳态响应构 成。从初始状态转移到终了状态的响应称为瞬态响应或动态响应，又称为过渡过程。瞬态响 应提供系统稳定性、响应速度和阻尼状况等信息，属于系统快速性问题。当时间 t 时， 稳定控制系统的输出表现形式称为稳态响应，又称为稳态过程。稳态响应提供系统控制精度 信息，是准确性问题。
(6) 二阶不稳定环节
二阶不稳定环节传递函数为
其频率特性为
G(s)