自动化生产线组装与调试任务6.2 工业机器人操作与编程

6.2.1 工业机器人示教操作
3.使用示教单元修改、编辑程序
（1）参照上述2使用示教单元中的（2）操作步骤进入<管理·编辑 >界面；通过按“↑”、“↓”键移动选择需进行编辑的T6程序，再按 下“F1 （编辑）”键进入程序编辑界面，显示面板显示出所选择的 程序T6，再按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择程序段6；按 “F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪， 表示此字符可进行修改；按“←”和“→”键可移动光标，连续按 “→”键使光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标 前面的字符，连续按动将“0.3”清除为止；再分别按下数字键“1”、 “.”、“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。
6.2.1 工业机器人示教操作
（2）选择程序段5并进入其编辑界面， 按“CHARACTER”键切换为字母输入方 式，移动光标到“v”处并按“CLEAR” 键将其清除，再按数字键“6”，按一 次输入为“M”，按二次输入为“N”， 多次按下可在“O”、“m”、“n”、 “o” 之间切换，在输入“O”后再按 “→”键，选择字符“s”，按 “CLEAR”键将其清除，再按三次数字 键“8”，修改字符为“V”。最 后按“EXE”键将程序段修改为“5 MOV P10”。
6.2.2 工业机器人编程软件使用
具体调整后的画面
6.2.2 工业机器人编程软件使用
调试状态下模拟操作面板
当前执行步位置指示
6.2.2 工业机器人编程软件使用
模拟运行中出现错误时，会在模拟操作面板的“状态”右侧显示 框内闪现“警告报警号 XXXX”，同时机器人伺服关闭；点击“报警 确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除 报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键 后重新执行程序。
显示程序编号、异常编号、行编号和速度等的状态
连接示教单元专用的接头。示教单元不使用时，请用附属的假接头连接。
切换机器人操作权的选择开关；对通过示教单元、操作面板或者外部开关执行动作的操作权 进行切换
用于在显示面板中进行程序编号选择和速度的上下调节设置 配备了用于与个人计算机连接的USB接口机备份电池 连接计算机RS-232规格的接头 有连接电源接线的端子排 为了内部冷却用的循环空气的吸气口
J1:0.00 J2: 0.00 J3:90.00 J4:0.00 J5:0.00 J6:0.00 完成上述各轴数值调整后，按示教单元操作面板上的“FUNCTION”键， 再按“F4”键退出关节调整界面。
（2）按下操作面板上“F1”键进入<菜单>界面中，移动光标到相应的选项， 然后按下“EXE”键进入选项；或者按操作面板上的数字键直接进入相应的 选项中，在此选择“1.管理·编辑”键进入<管理·编辑>界面。选择需进行编 辑的程序，按下“F2（位置）”键选择对应的“位置”选项进入<位置编辑 >界面，
JOG调整界面
6.2.1 工业机器人示教操作
机器人调整模式
（a）直交调整模式
（b）TOOL调整模式
（c）三轴直交调整模式
（d）圆桶调整模式
6.2.1 工业机器人示教操作
手爪控制界面
6.2.1 工业机器人示教操作
2.使用示教单元设置坐标点
（1）先参照上述1使用示教单元中的（1）和（2）步骤内容将机器人以关 节调整模式将P1位置点各轴调整到如下所列数值：
（4）数据全部输入后按“EXE”键进行确认保存，即完成原点 值设置。
以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行 时的各位置点与程序中设置的相同。详尽使用说明请参考《三菱 机器人进修教程》。
6.2.2 工业机器人编程软件使用
1.机器人编程软件认识
安装完“RT ToolBox2”后可双击桌面图标
新建“新机器人程序”
6.2.2 工业机器人编程软件使用
离线程序工程界面
6.2.2 工业机器人编程软件使用
在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序指令，或在菜单栏“工具” 中选择单击“指令模板”选项，指令输入完成后，在位置点编辑区单击“追 加”，增加新位置点，在其“变量名” 上输入与程序中相对应的名称。
在工作区的工程“RC1”→“在线”→“程序”上右键单击 选择“程序管理”，弹出 “程序管理”界面，在“程序管理” 界面中的“传送源”中勾选“工程”选项，在“传送目标”中选 择勾选“机器人”选项，单击下方的“复制”键，将工程内的 “text.prg”工程复制到模拟机器人中；单击“移动“，则将传 送源中的程序剪切到传送目标中；单击“删除”将传送源或传送 目标内选中的程序删除；单击“名字的变更”可以改变选中程序 的名字；最后单击“关闭”结束操作。
6.2.1 工业机器人示教操作
另外也可以手动输入位置数值方式来变更各轴坐标值，按“↓”、 “→”键使光标移至要编辑的坐标处，再按“→”键将光标移至坐 标数据处，变更设置数值，按“EXE”键完成设置。
接着按下“F2（示教）”键进行示教操作，至此程序中对应的P1 位置点已经确定。
位置编辑界面
程序T6样例
6.2.2 工业机器人编程软件使用
6.2.2 工业机器人编程软件使用
（3）在线操作与模拟运行
在工作区中选择右键单击选择“RC1”→“工 程的编辑”，弹出 “工程编辑”画面，默认通信设 定使用USB方式联机；若使用以太网联机时，在“通 信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设 定”，弹出 “TCP/IP通信设定”对话框，在“IP 地址”中输入机器人控制的IP 地址（控制器的IP地 址可在机器人控制器上电后按动其面板上“CHNG DISP”键，直到显示“NoMessage”时再按“UP”键， 此时显示出控制器的IP地址）；同时设置计算机的 IP 的地址在同一网段内且地址不冲突。
START（开始按钮） STOP（停止按钮） RESET（复位按钮） END（紧急停止开关）
CHNG DISP （显示切换按钮） END（结束按钮）
SVO ON 开关 SVO OFF 开关 STATUS NUMBER （显示面板）
TB 连接接头
MODE切换开关
UP/DOWN 按钮 USB接口、电池
RS-232接头 电源端子排外壳 滤波器 (吸气口 )
6.2.2 工业机器人编程软件使用
“工程编辑”画面（USB 联机）
“TCP/IP通信设定”对话框
6.2.2 工业机器人编程软件使用
“工程的选择”画面
6.2.2 工业机器人编程软件使用
双击在工作区中工程“RC1” →“在线”中的“RV-3SD”选项，出现监视窗 口。
3D监视窗口
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程序编辑画面
6.2.2 工业机器人编程软件使用
“指令模板”对话框
“位置数据的编辑”对话框
6.2.2 工业机器人编程软件使用
此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。
完成编辑后的程序
6.2.2 工业机器人编程软件使用
（2）工程的修改 程序修改：单击菜单栏上的“工作区”→“打开”，选择打开所需要的样例工程， 然后在工作区中右键单击工程树上的 “RC1”→ “离线”→“程序”，选择所需要 的程序打开。
（2）按下示教单元操作面板上“F1”键进入<菜单>界面中，按 下数字键“4”选择“4.原点·制动”进入其界面；再按数字键“1” 进入“1.原点”界面，此时显示面板上有5个类型项目可选。
6.2.1 工业机器人示教操作
（3）再按数字键“1”进入“1.数据”界面，示教单元显示面板 显示出各轴编码器的坐标数值，根据机器人编码器数值表中的数据 分别重新输入坐标数值，输入时使用“CHARACTER”键切换字母 与数字模式，在字母模式下连续按动“1()”键。
6.2.2 工业机器人编程软件使用
对需要调试的程序段，可以在“跳转”内的文本框中直接输入 程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序内运行。若调试时要使 用非程序内指令段可点击“直接执行”，弹出 “直接执行”对话框， 在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先 输入 MOV P0 执行，再输入MVS P1 执行，观察机器人运行的动作 轨迹。
6.2.1 工业机器人示教操作
（4）机器人示教单元
6.2.1 工业机器人示教操作
图6-11 示教单元实物图及其操作键功能
6.2.1 工业机器人示教操作
1.使用示教单元调整机器人姿势 注意：手始终不要放开
MODE开关拨到“MANUAL”位置
按下“TB ENABLE”键
6.2.1 工业机器人示教操作
专用输入输出信号分配设置
6.2.2 工业机器人编程软件使用
3.机器人原点设置
（1）使用机器人编程软件并联机，在工作区中选择“RC1”→“在 线”→“维护”→“原点数据”，双击打开，弹出 “原点数据”界面，选择 点击“原点数据输入方式”，在“原点数据的设定”窗口中输入各轴与机器 人本体内部标识一致的字符串（该字符串标识在机器人本体J2轴背部的外壳 盖板内侧，需用内六角扳手打开盖板才能看到）。注意：此种原点输入方式 只针对新机器人有效，只要该机器人更换了编码器电池（本体内部的5只 A6BAT），此种方式就无效。输入完成点击“写入”，确定写入后重启机器人 控制器完成设置。
操作键功能 控制电源ON/OFF 用于执行程序、使机器人动作（可重复运行） 立刻使机器人停止，但伺服电源不会关闭 解除异常报警，解除程序中断状态并重置程序 将机器人紧急停止，伺服停止。 将显示面板的内容以程序编号、行编号、速度的顺序进行切换显示
将执行中的程序停止在最终行或END 接通伺服电源 切断伺服电源
任务6.2 工业机器人操作与编程
任务6.2 工业机器人操作与编程
知识与能力目标
1
了解三菱工业机器人组成结构及其功能特点。
2
掌握使用示教单元进行机器人操作方法。