超声波测距模块(HC-SR04)-用户手册

HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04超声波测距模块之迟辟智美创作
１、本模块性能稳定，测度距离精确.能和国外的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不年夜于15度 6：探测距离：2cm-450cm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示，超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考法式.
供以下全套资料
超声波模块原理图:。

HC-SR04超声波测距模块说明书

HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。

新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。

2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。

采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。

驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。

内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。

外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。

◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。

外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。

实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。

如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。

二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。

树莓派控制HC-SR04超声波模块测距（新手向+C语言向）

树莓派控制HC-SR04超声波模块测距（新⼿向+C语⾔向）因为作业要求使⽤c语⾔代码，这⾥先附上⼀段摘⾃⽹上的代码感谢KalaerSun的c语⾔代码，摘⾃https:///qq_25247589/article/details/628921401 #include <wiringPi.h>2 #include <stdio.h>3 #include <sys/time.h>4#define Trig 45#define Echo 567void ultraInit(void)8 {9 pinMode(Echo, INPUT); //设置端⼝为输⼊10 pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端⼝为输出11 }1213float disMeasure(void)14 {15struct timeval tv1; //timeval是time.h中的预定义结构体其中包含两个⼀个是秒，⼀个是微秒16/*17 struct timeval18 {19 time_t tv_sec; //Seconds.20 suseconds_t tv_usec; //Microseconds.21 };22*/2324struct timeval tv2;25long start, stop;26float dis;2728 digitalWrite(Trig, LOW);29 delayMicroseconds(2);3031 digitalWrite(Trig, HIGH);32 delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲33 digitalWrite(Trig, LOW);3435while(!(digitalRead(Echo) == 1));36 gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间开始接收到返回信号的时候3738while(!(digitalRead(Echo) == 0));39 gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间最后接收到返回信号的时候40/*41 int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);42 The functions gettimeofday() and settimeofday() can get and set the time as well as a timezone.43 The use of the timezone structure is obsolete; the tz argument should normally be specified as NULL.44*/45 start = _sec * 1000000 + _usec; //微秒级的时间46 stop = _sec * 1000000 + _usec;4748 dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离4950return dis;51 }5253int main(void)54 {55float dis;5657if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息程序初始化时务必进⾏58 printf("setup wiringPi failed !");59return1;60 }6162 ultraInit();6364while(1){65 dis = disMeasure();66 printf("distance = %0.2f cm\n",dis);67 delay(1000);68 }6970return0;71 } 因为是刚开始接触树莓派开发，所以⽂章中可能会出现错误，希望⼤神们能多多指教，不胜感激。

HC-SR04超声波测距模块

.超声波测距模块04C-SRH 1、产品特点：2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，HC-SR04 超声波测距模块可提供基本工；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

测距精度可达高到3mm作原理：模块自动发的高电平信号; (2) TRIG 触发测距，给至少 10us (1)采用 IO 口有信号返回，通过 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3) 8 送个输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声IO 口 ECHO(340M/S))/2;声速=(高电平时间*波从发射到返回的时间。

测试距离、实物图：2VCC 供如右图接线，，GND 为地电5V 源信线，TRIG 触发控制信响号输入，ECHO 回线。

等四支号输出图一实物图3、电气参数HC-SR04超声波模电气参工作电DC 5 V工作电15mA工作频率40Hz....4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。

注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果、实物规格：5.。

HC-SR04超声波测距模块65882教学文稿

H C-S R04超声波测距模块65882H C-S R04超声波测距模块1、产品特点：HC-SR04 超声波测距模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;2、实物图：如右图接线，VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。

图一实物图3、电气参数：电气参数HC-SR04 超声波模块工作电压DC 5 V工作电流15mA工作频率40Hz最远射程4m精品资料4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。

注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果5、实物规格：。

HCSR04超声波测距模块

HＣ-ＳR04超声波测距模块
1、本模块性能稳定,测度距离精确。

能与国外得SRF05,ＳＲF０2等超声波测距模块相媲美。

模块高精度,盲区(2cｍ)超近,稳定得测距就是此产品成功走向市场得有力根据！
2主要技术参数:
1:使用电压:DC5V 2:静态电流:小于2ｍAﻫ
3:电平输出:高
5:感应角度:不大于15度 6:探测距5V 4:电平输出:底0Vﻫ
离:2ｃm—４50cｍ 7:高精度可达0。

2cｍ
接线方式,VCC、trig(控制端)、 echo(接收端)、GND
３模块工作原理:
(1)采用IO触发测距,给至少１0ｕｓ得高电平信号;
(２)模块自动发送8个40khz得方波,自动检测就是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平持续得时间就就是
超声波从发射到返回得时间。

测试距离=(高电平时间*声速(３４0Ｍ/S))/2;
本模块可提供全套测距程序:Ｃ51,PIC１8F877,超声波LCD１602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考程序。

供以下全套资料
超声波模块原理图:。

超声波模块HC-SR04

//超声波模块HC-SR04显示程序#include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件#define uchar unsigned char //定义一下方便使用#define uint unsigned int#define ulong unsigned longsbit Tx = P3^2; //产生脉冲引脚sbit Rx = P3^3; //回波引脚uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//共阳数码管0-9 uint distance[4]; //测距接收缓冲区//收集4次测量以便取平均值uchar ge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义变量bit succeed_flag; //测量成功标志//********函数声明void delay_20us(){ uchar bt ;for(bt=0;bt<60;bt++);}//外部中断1，用做判断回波电平INT1_() interrupt 2 // 外部中断是2号{outcomeH =TH1; //取出定时器的值outcomeL =TL1; //取出定时器的值succeed_flag=1; //置成功测量的标志EX1=0; //关闭外部中断}//****************************************************************//定时器0中断,用做显示timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号{TH0=0xfd; //写入定时器0初始值TL0=0x77;switch(flag){case 0x00:P0=ge; P2=0xef;flag++;break;case 0x01:P0=shi;P2=0xdf;flag++;break;case 0x02:P0=bai;P2=0xbf;flag++;break;case 0x03:P0=qian;P2=0x7f;flag=0;break;}}//显示数据转换程序void conversion(uint temp_data){EA=0; //计算前关闭总中断ge=temp_data%10; //除以10取余数得个位shi=temp_data/10%10; //除以10，小数点左移1位，再除以10取余数得十位bai=temp_data/100%10; //除以100，小数点左移2位，再除以10取余数得百位qian=temp_data/1000%10; //除以1000，小数点左移3位，再除以10取余数得千位//上面计算数值//下面查表qian=SEG7[qian]; //查询共阳数码管对应元素的值bai=SEG7[bai]; //查询共阳数码管对应元素的值shi=SEG7[shi]&0x7F;//此处并接小数点//查询共阳数码管对应元素的值，这里合并上小数点ge=SEG7[ge]; //查询共阳数码管对应元素的值，前三位是厘米，这一位代表毫米EA=1; //计算结束开启总中断}//******************************************************************void main(void) // 主程序{float distance_data; //定义一个浮点类型的变量i=0; //指针值i为零，即数组SEG7[0] ，第一个元素flag=0;//标志值，赋值为0Tx=0; //首先拉低脉冲输入引脚，做好提供20微秒高电平的准备TMOD=0x11; //两个定时器都要工作，定时器0，定时器1，16位工作方式，可以长时间计时TR0=1;//启动定时器0，以便于显示IT1=0; //中断触发方式：由高电平变低电平，引发外部中断，常讲的“下降沿触发”ET0=1; //打开定时器0中断,每个位按定设定的时间显示，被中断了就显示下一位。

树莓派链接hc-sr04超声波测距模块简易教程-tstr

树莓派链接HC-SR04超声波测距模块简易教程最近试了试这个HC-SR04超声波测距模块,非常简便易用，下面就把我使用HC-SR04超声波测距模块简易教程分享给发烧友们。

如图所示，此模块共有4只引出脚，从左往右，第一脚为VCC，由于该模块工作电压为5V，因此需接在树莓派GPIO的2号针上；第二只脚为TRIG，输入触发信号，我接在树莓派GPIO的第15号针上；第三只脚为ECHO，输出回响信号，我接在树莓派GPIO的第16号针上；第四只脚为接地脚，接在树莓派GPIO的第6号针上。

该模块的工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。

回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。

下面是代码1.#!/usr/bin/python2.#-*-coding:utf-8-*-3.4.import RPi.GPIO as GPIO5.import time6.7.def checkdist():8.#发出触发信号9.GPIO.output(22,GPIO.HIGH)10.#保持10us以上（我选择15us）11.time.sleep(0.000015)12.GPIO.output(22,GPIO.LOW)13.while not GPIO.input(23):14.pass15.#发现高电平时开时计时16.t1=time.time()17.while GPIO.input(23):18.pass19.#高电平结束停止计时20.t2=time.time()21.#返回距离，单位为米22.return(t2-t1)*340/223.24.GPIO.setmode(GPIO.BCM)25.#第15号针，GPIO2226.GPIO.setup(22,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)27.#第16号针，GPIO2328.GPIO.setup(23,GPIO.IN)29.30.time.sleep(2)31.32.try:33.while True:34.print'Distance:%0.2f m'%checkdist()35.time.sleep(3)36.except KeyboardInterrupt:37.GPIO.cleanup()该程序每3秒测试一次距离，用ctrl+c停止。

HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04超声波测距模块1、本模块性能稳定，测度距离精确。

能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美。

模块高精度，盲区（2cm超近，稳定的测距是此产品成功走向市场的有力根据！2主要技术参数：1使用电压：DC5V 2:静态电流：小于2mA3:电平输出：高5V 4:电平输出：底0V5:感应角度：不大于15度6:探测距离：2cm-450cm 7:高精度可达0.2cm接线方式，VCC trig (控制端)、echo (接收端)、GND3模块工作原理:(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号；(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;本模块可提供全套测距程序：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示, 超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考程序。

供以下全套资料(V) XBCT)帮助(H)串口显示4、粗声波时序图：10uS 的 TTL磁信号循环发出8个40KHz 脉冲MA MB模块内部发岀信号输岀回响信号图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个IOuS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到冇回波信号则输出回响信号。

回响信兮的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式:uS/58=厘米或者uS/148=英寸:或是：距离 =高电平时间拿声速(340M/S) /2；建议测量周期为60ms 以上.以防止发射信号对回响信号的影响。

:)►►跨►搜案辭液卿▼ 共享▼ 刻录新建文件夹調▼ 03❷)1\ 如013目 LC1602显示 II瞬换目LCD12864如目串口显示数码営显示超芦波PIC单片机C程瞬换目 51C 辭LC1602显示目LCD12864回响电平输出与检测距离成比例超芦波PIC 单片机C 程序HC-SR04瞬013目 51C 歸参考瞬013目数码営显示93注：1.此模块不宜带电连接，若要带电连接’则先让模块的G^D 端先连接，否则会影响模块的正常工作°氛测距时，被测物体的面积不少于0$平方米且平面尽量要求乎制，否则影响测量的结果5鲁实物规格：超声波模块原理图iraj~Lia JHTmSTTTTE-1fhMr *rK.4 M ] MT P1 3 蒯 MlVOC i?C> QW FI R MCb H J 1ST TV JmTlJ^g?。

超声波测距模块(hc-sr04)用户手册

超声波测距模块（HC-SR04）
用户手册
版本号：
版本日期：2011-2-27
1.产品特色
产品框图
3.接口定义
4.模块工作原理
5.注意事项
1 产品特色：
1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA。

3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2 产品框图：
3 接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

4 模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
5注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

否则会影响模块工作。

2：测距时，被测物体的面积不少于平方米且要尽量平整。

否则会影响测试结果。

hcsr04超声波模块工作频率

hcsr04超声波模块工作频率
摘要：
1.HCSR04超声波模块简介
2.HCSR04超声波模块的工作原理
3.HCSR04超声波模块的引脚功能
4.HCSR04超声波模块的使用注意事项
正文：
HCSR04超声波模块是一款常用的测距模块，具有高精度、盲区超近、稳定测距等特点。

它的工作电压为DC 5V，工作电流为15ma，工作频率为
40kHz。

最远射程可达4m，最近射程为2cm，测量角度为15度。

HCSR04超声波模块的工作原理如下：首先，给超声波模块接入电源和地，然后给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波。

输入方波后，模块会自动发射8个40khz的声波，与此同时回波引脚echo端的电平会由0变为1。

当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0，此时应停止定时器计数。

定时器记录的时间就是超声波从发射到返回的时间，根据这个时间可以计算出距离。

HCSR04超声波模块的引脚功能如下：VCC接5V电源，GND接地线，TRIG接脉冲触发信号，ECHO接回响信号。

在使用HCSR04超声波模块时，有一些注意事项：
1.确保模块工作电压稳定，避免电压波动影响测量精度。

2.避免模块长时间连续工作，以免过热损坏。

3.确保触发引脚和回响引脚的连接稳定，避免信号干扰。

4.在测量过程中，保持探头清洁，避免灰尘或污垢影响测量结果。

5.探头应垂直于被测物体，避免因角度不准确导致测量误差。

HC-SR04超声波测距模块介绍

HC-SR04超声波测距模块介绍超声波简介超声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。

超声波传感器可广泛应用于非接触式检测方法,它不受光线、被测物颜色等影响, 对恶劣的工作环境具有一定的适应能力, 因此在水文液位测量、车辆自动导航、物体识别等领域有着广泛的应用。

超声波测距原理超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差Δt , 然后求出距离S 。

在速度v 已知的情况下,距离S 的计算,公式如下:S = vΔt/ 2在空气中,常温下超声波的传播速度是334 米/秒,但其传播速度V 易受空气中温度、湿度、压强等因素的影响,其中受温度的影响较大,如温度每升高1 ℃, 声速增加约0. 6 米/ 秒。

因此在测距精度要求很高的情况下, 应通过温度补偿的方法对传播速度加以校正。

已知现场环境温度T 时, 超声波传播速度V 的计算公式如下:V = 331. 5+0.607T这样, 只要测得超声波发射和接收回波的时间差Δt 以及现场环境温度T,就可以精确计算出发射点到障碍物之间的距离。

HC-SR04超声波测距模块简介HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

HC-SR04超声波测距模块实物图HC-SR04超声波测距模块特点1、典型工作用电压：5V2、超小静态工作电流：小于5mA3、感应角度(R3 电阻越大,增益越高,探测角度越大)：R3 电阻为392,不大于15 度R3 电阻为472, 不大于30 度4、探测距离(R3 电阻可调节增益,即调节探测距离)：R3 电阻为392 2cm-450cmR3 电阻为472 2cm-700cm5、高精度：可达0.3cm6、盲区（2cm）超近HC-SR04超声波测距模块管脚VCC（5V）、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、地（GND）使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。

HC-SR04超声波测距模块及程序(坤)

uint Measure(void) {
char Del20us=0;//延时变量，在超声波脉冲引脚中产生 20us 的方波 char RxBack=1;//超声波返回标志位
TMOD=0x01;//定时器工作方式 1：16 位，初值不能重装
Tx=0;//将超声波脉冲引脚电位拉低 Th0=0;//初始化变量值 Tl0=0;//初始化变量值 TimeUp=0;//初始化
程序：
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char
sbit Tx=P3^2;//产生脉冲引脚，延时 20us sbit Rx=P3^3;//回波引脚，进入外部中断 1。这些引脚可随意改ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ。
bit TimeUp=0;//定时器溢出标志位 long Th0,Tl0; unsigned long time0=0; uint Measureresult=0;
函数中调用了单片机的定时器所以单片机的一个定时器资源已经被占用但是没有使用外部中断而是软件查询引脚电平的方式判断回波信号目的是方便于再接入几个超声波模块因为单片机的外部中断资源有限
超声波模块 HC-SR04 简介以及编程
说明：我编写了一个超声波测距模块（HC-SR04）的程序，主要把测距的程序写成函数形式，函数的返回值为所测的距离（为十进制数），单位为毫米（mm）。便于大家嵌入自己开发的主程序中，方便随时调用。函数中调用了单片机的定时器，所以单片机的一个定时器资源已经被占用，但是没有使用外部中断，而是软件查询引脚电平的方式判断回波信号，目的是方便于再接入几个超声波模块，因为单片机的外部中断资源有限。
效果：可在 3CM-90CM 范围内测量，但是远距离误差较大（1cm-2cm），但近距离误差较小。可以根据不同的模块作简单的修正。

RCW-0002超声波测距模块_HC-SR04_ 用户手册-V1

超声波测距模块（RCW-0002/HC-SR04）用户手册版本号：V1.0版本日期：2013-08-01一.产品特色二.产品实物图三.接口定义四.最远探测距离调节五.模块工作原理六.应用注意事项七.模块线路图八.模块尺寸图一产品特色：1、工作用电压范围：3V-5.5V2、极小的工作电流：小于3mA3、感应角度可调(R3电阻越大,增益越高,探测角度越大),大概参数如下：R3电阻为392,不大于15度R3电阻为472, 不大于30度4、探测距离可调(R3电阻可调节增益,即调节探测距离),大概参数如下：R3电阻为392 2cm-300cmR3电阻为472 2cm-700cm5、模块出厂最大距离设置在4-5M6、高精度：可达0.3cm7、盲区（2cm）超近8、软件完全兼容HC-SRO49、可提供低压（3V-5V）极小工作电流（小于1.5mA）的兼容测距模块RCW-0002-B，如需B版本模块或定制超声波测距模块，欢迎联系睿创微科技(my_rcw@)二产品实物图：顶部视图底部视图三接口定义：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

四最远探测距离调节：上图标志电阻即R3,可以调节最大探测距离。

R3电阻为392，探测距离最大3M左右，探测角度小于15度；R3电阻为472，探测距离最大7M左右，探测角度小于30度；出厂默认4.52K，即最大探测距离4-5M左右。

R3电阻大，接收部分增益高，检测距离大，但检测角度会相应变大，容易检测到前方旁边的物体。

当然,客户在不要求很高的测试距离的条件下,可以改小R3来减小探测角度，这时最大测距会减小。

五模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;六应用注意事项：1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

超声波测距模块(HC-SR04) 用户手册

超声波测距模块(H C-S R04)用户手册work Information Technology Company.2020YEAR超声波测距模块（HC-SR04）用户手册版本号：V1.0版本日期：2011-2-271.产品特色2.产品框图3.接口定义4.模块工作原理5.注意事项1 产品特色：1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA。

3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2 产品框图：3 接口定义：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

4 模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;5注意事项：1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

否则会影响模块工作。

2：测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且要尽量平整。

否则会影响测试结果。

超声波模块HC-SR04调试以及数码管显示

超声波模块HC-SR04简介以及编程１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。

产品应用领域：机器人避障物体测距液位检测公共安防停车场检测。

2 主要技术参数：1：使用电压：DC---5V2：静态电流：小于2mA3：电平输出：高5V4：电平输出：底0V5：感应角度：不大于15度6：探测距离：2cm-450cm7:高精度可达0.2cm实物图接线方式：VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、GND基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值操作：初始化时将trig 和echo 端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us 的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K 的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo 的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

下面是飞思卡尔XS128单片机测距的程序：while(1){PT1AD0_PT1AD00 = 1;//给超声波模块输入高脉冲PITINTE_PINTE1=1; //打开PIT1定时器while(!(counter0>=4)); //等待20usPITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//关闭定时器，计数清零PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管脚拉低PORTB_PB0 = 0; //指示灯0while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo输出上升沿PORTB_PB1 = 0; //指示灯1PITINTE_PINTE0=1; //打开PIT0定时器while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0)); //等待下降沿distance = counter*17/20; //计算距离，单位CMPITINTE_PINTE0=0; //关闭定时器PORTB_PB2 = 0; //指示灯2PITINTE_PINTE0=1; //打开定时器定时500ms，数码管显示while(!(counter>=10000)){Showing(distance); //显示距离，精确1cm}PITINTE_PINTE0=0;counter=0; //关闭定时器，清零}。

HC-SR04超声波测距模块程序

HC-SR04超声波测距模块程序/************************************************************** *********************************************///HC-SR04 超声波测距模块//晶振：12MHZ//接线：//串口波特率2400//编写:by kai*************************************************************** ********************************************/#include#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit RX = P3^3; // ECHOsbit TX = P1^4; // TRLGsbit BEEP = P1^6; // BEEPsbit K1 = P4^5; // 报警距离 +sbit K2 = P4^3; // 报警距离 -unsigned int time=0;unsigned int timer=0;float S=999;bit flag =0;unsigned int B1 = 150; //设置报警距离 2-400//延时void Delay10ms() //@12.000MHz {unsigned char i, j;_nop_();_nop_();i = 117;j = 183;do{while (--j);} while (--i);}void Delay800ms() //@12.000MHz {unsigned char i, j, k;i = 37;j = 123;k = 92;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);}/********************************************************/void Conut(void){time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;S=(time*1.87)/100; //算出来是CMif(flag==1) //超出测量{flag=0;printf("-----\n");}printf("S=%f\n",S);}/********************************************************/void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围{flag=1; //中断溢出标志}/********************************************************/void StartModule() //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块{TX=1; //800MS 启动一次模块Delay800ms();;TX=0;}void ceju(void){EA = 0; //关闭中断，防止影响测量数据StartModule();while(!RX); //当RX为零时等待TR0=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR0=0; //关闭计数EA = 1;Conut(); //计算}void Timer0Init(void) //微秒@12.000MHz{AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式TMOD |= 0x01; //设置定时器模式TL0 = 0x00; //设置定时初值TH0 = 0x00; //设置定时初值TF0 = 0; //清除TF0标志ET0 = 1; //开启定时器1中断EA = 1; //开启定时器1中断}voidUartInit(void)//***************** {PCON &= 0x7F; //波特率不倍速SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率AUXR &= 0xBF; //定时器1时钟为Fosc/12,即12TAUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器TMOD &= 0x0F; //清除定时器1模式位TMOD |= 0x20; //设定定时器1为8位自动重装方式TL1 = 0xF3; //设定定时初值TH1 = 0xF3; //设定定时器重装值ET1 = 0; //禁止定时器1中断TR1 = 1; //启动定时器1TI=1;}void baojing(){EA = 0;while(K1==0||K2==0){if(K1 == 0) // 报警距离 +{BEEP = 1;Delay10ms(); //消抖BEEP = 0;B1 = B1+5;}if(K2 == 0) // 报警距离 -{BEEP = 1;Delay10ms();BEEP = 0;B1 = B1-5;}}if(S{BEEP = 1;Delay800ms();Delay800ms();BEEP = 0;Delay800ms();BEEP = 1;Delay800ms();Delay800ms();BEEP = 0;Delay800ms();BEEP = 1;Delay800ms();Delay800ms();BEEP = 0;}EA = 1;}/********************************************************/ void main(void){Timer0Init();UartInit();K1 = 1;K2 = 1;P1M1 = 0X00;P1M0 = 0X40;BEEP = 1;Delay800ms(); BEEP = 0; while(1){ceju();Delay800ms(); baojing();}}。

超声波测距模块(HC-SR04)用户手册

超声波测距模块（HC-SR04用户手册版本号：V1.0版本日期：2011-2-271. 产品特色2. 产品框图3. 接口定义4. 模块工作原理5. 注意事项1产品特色：1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2产品框图:⑷超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;3接口定义：Vcc、Trig (控制端)、Echo (接收端)、Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出 . 有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离.如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值了。

4模块工作原理：(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号;(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是⑷ 超声波从发射到返回的时间.测试距离 =(高电平时间*声速(340M/S))/2; 越声at 时序BB :10uS 的 TTL慰发信号______ 回响电平输出与检测距离成上匕例圏二、超声波时序图以上时睜图表切你只需要提供一个1OuS 以匕脉冲触发信号，该模块内部将发出&个4以缶周期电平井检测回波。

一 11检测到仔回波信巧则输出刖响信号口回响信号的尿冲宽度弓所测的距离成正比“由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是*距离 =高电平时间*声速(34OMS) 2:建议测舅周期为60ms W 上.以防止发射信号对回响倩号的影响&5注意事项：1:此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd 端先连接。

HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04超声波测距模块之阿布丰王
１、本模块性能稳定,测度距离精确.能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度,盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数：1：使用电压：
DC5V 2：静态电流：小于
2mA 3：电平输出：高
5V 4：电平输出：底
0V 5：感应角度：不年夜于15
度6：探测距离：2cm-450cm 7:高精度可达
0.2cm
接线方式,VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距,给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51,PIC18F877,超声波LCD1602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考法式.供以下全套资料
超声波模块原理图:。