人形机器人精品课件：第10课 遥控器控制机器人

如果是人，可以用张开又并拢腿的方法向旁边移动，但机器人如果做相同的动作，就只会在原地张开又并拢腿。机器 人若想向旁边走，需要用脚底推着地面移动，因此要采取弯曲一侧腿让脚底可以推地面的姿势。
启动一下吧?
◎ 制作转换方向的动作 1 ◎
转换方向也是成为仿人机器人的基本的动作。仿人机器人不同于人类，在移动中很难转换方向， 因此要在原地旋转以转换方向。 若想像真人那样转换方向，很难而且要花很长时间，但也可以用简单的方法转换方向。
今天要做百度文库事情
用遥控器 操控机器人!!
可以随心所欲地 操控机器人?!
今天要做的事情
了解RF通信，学习一下用遥控器操控机器人的 方法。
让我们了解一下？
◎ RF 通信 ◎
在家使用的主要家电产品有很多是红外线通信，但红外线通信不适合在受环境影响较大的户外使 用。但是RF通信方式是宽带通信方式，气候及环境影响较少，在户外也可以稳定通信。
那么RF通信是什么呢？RF的词典上的意思是Radio Frequency(无线频率)的简称。也就是说，可以 用无线传达信息或控制某种装置。那么实际生活中使用RF通信的都有哪些呢？
RF通信在我们周围也比较常见。用无线启动汽车的遥控器、广播、交通卡等都 是利用RF通信的产品。那么这些产品是怎么接收信号的呢？就是利用了天线。 跟红外线遥控器一样，存在发射器和接收器。
让我们了解一下？
◎ 从遥控器下载设定 ◎
▶ 1. 程序和按键设定 点击想要设定的按键。选择的按键会变色。选择好按键的话，从Main KeyIndex目录选择想要指定的
动作。
▶ 3. 下载 完成了程序保存时，开始在上端下载下载图标。显示下载的进行，完成时发出声音的同时显示“下载
完成”。
▶ 2. 动作运行及保存 保存程序之前按下动作图标，以确认是什么程序。已设定了想要的程序和按键时，应把程序保存在
<Walk_F>
<Base_Start>
<Base_End> <KeyIndex 设定例示(走路)>
<KeyIndex 运行过程>
◎ 制作向旁边走的动作
请制作用脚推地面向旁边移动的动作。
启动一下吧?
<向旁边走的过程(左)>
<向旁边走的过程(右)>
为什么需要向旁边走的动作呢？若想向左侧走，只要把身体转向左侧前进不就可以吗？但是对于做像人又不同于人的 动作的机器人来说，是有点难度的动作。很难像人一样快速而自然地转换方向，因此在需要快速动作的机器人格斗比 赛、足球大赛中不可或缺的动作就是向旁边走。
在机器人身上，遥控器起到发射器作用，装在机器人控制器的RF模块起到接收 器的作用。
<RF 使用例子>
让我们了解一下？
◎ 遥控器设定 ◎
从“动作编辑器”下载到控制器的动作，可以在“遥控器”设定按键，用RF遥控器控制。 “遥控器”设定是按下RF遥控器的各个按键时，导入保存在KeyIndex里的动作的设定。在“遥控器”设定前，要在” 动作编辑器”提前把动作保存在KeyIndex的各个编号上。
<后退> <向旁边走右侧>
<1号前进>
<2号后退>
<3号向旁边走(左侧)>
<左转> 前进和后退要设定Start KeyIndex、End KeyIndex。
<右转>
<4号向旁边走(右侧)>
<L号左转>
左右
右 左
<脚底位置>
<右转过程>
仿人机器人的转换方向原理是利用身体的弹性旋转身体。本来，要进行左转需要经过抬起一脚 旋转身体再放下一脚的过程。但是这种方法对于仿人机器人来说是非常难的动作，
因此左转时把右脚向前伸出后回到基本姿势即可，想右转就把左脚向前伸出后回到基本姿势即 可。
启动一下吧?
◎ 制作转换方向动作 2 ◎
如上在遥控器的1号按键设定走路动作的开始动作和结束动作时，会怎么动作呢？ 保存程序后按下遥控器的1号按键，会按照下图的顺序依次执行Start KeyIndex、 Main KeyIndex、End KeyIndex的动作。 设定Start KeyIndex和End KeyIndex时，可以以更加细致的设定稳定运行制作 的动作。
① 程序选择窗：导入保存在KeyIndex的程序并保存在遥控器按键里，或可以确认保存在程序 的动作。 Main Keyindex：保存按下按键时动作的最主要的动作的空间。 Start Keyindex：保存做保存在Main Keyindex的动作之前采取的动作的空间。 End Keyindex：保存完成保存在Main Key Index的动作之后采取的动作的空间。 ② 选择遥控器按键：可以点击想要保存程序的遥控器按键1~8, L, R按键。 ③ 初始化：可以删除保存在按键的程序。 ④ 下载：把遥控器设定下载到机器人。 ⑤ 端口连接部位：搜索并连接与机器人连接的端口。
如果要调节转换方向角度，要调节什么呢？就是步幅。根据步幅的宽度，转换方向的角度也会改变。步幅变宽时，动 作时间就会变长，转换方向角度就会变大。相反，步幅变窄，动作时间就会变短，转换方向的角度也会变小。
左右
右 左
像仿人机器人格斗、足球等大赛里需要更加快速而细致的调节，因此最好是 缩短步幅，以进行更加快速细致的转换方向。
如果无法理解这种仿人机器人的动作的话，想象自己成为了机器人，跟着做 机器人的动作也是一种好方法。
<步幅宽时>
左右
右 左
<步幅窄时>
◎ 保存程序 ◎
请把前进、后退、左转、右转程序依次保存在KeyIndex。
启动一下吧?
◎ 设定遥控器 ◎
请把保存在KeyIndex的程序设定在各个遥控器按键里。
<前进> <向旁边走左侧>
按键上。 确认选择的按键和程序后按下保存图标，就会出现“保存成功!”的提示窗，并完成保存。
让我们了解一下？
◎ Start KeyIndex, End KeyIndex ◎
KeyIndex 设定有Main KeyIndex、Start KeyIndex、End KeyIndex三种。第一次按下遥控器按键时的动作设定为Start KeyIndex, 一直按着时的动作设定为Main KeyIndex, 按下后抬起时的动作设定为End KeyIndex。主要使用于步行时的 微细控制，普通动作只使用Main KeyIndex来设定遥控器按键。