ROS机器人开发：实用案例分析
机器人操作系统设计与开发
机器人操作系统设计与开发在过去的几十年里，机器人已经成为了现代工业和生活中必不可少的一部分。
他们可以帮助我们完成许多重复性、危险性和高精度的作业，促进生产的效率和质量的提高。
这种趋势还将进一步扩展，随着动力系统、感知技术和自主决策的不断进步，机器人已经成为一个高度自主化的智能设备。
这也引发了对机器人操作系统（ROS）设计和开发的研究与讨论的浪潮。
一、机器人操作系统ROS概述机器人操作系统ROS（Robot Operating System）是一个开源的、灵活和深受欢迎的平台，用于设计和开发机器人软件。
在ROS中，机器人被视为一系列节点，每个节点都是一个独立的进程，可以通过ROS的通信机制来协作工作。
ROS提供了一系列工具和库，用于支持无人机、机器人臂、移动机器人和其他硬件设备的各种传感器和控制器的集成。
ROS的开放性和灵活性使得它也可以应用于各种不同的领域，例如人工智能、控制系统、智能物联网、3D打印和自动驾驶等。
二、ROS的架构ROS的核心构架主要由三部分构成：发布-订阅模型、服务客户端模型和参数服务器模型。
发布-订阅模型：该模型通过流水线式的消息传递协议，可以实现高效的实时数据传输和交互。
每个节点都可以连接到一个或多个主题（Topis)进行消息传输，同时可以创建独立的发布者或订阅者节点。
例如，一个移动机器人可以发布它的位置信息到一个主题上，同时另一个视觉传感器可以订阅同一主题获得移动机器人的位置信息，以此来精确跟随机器人的动态。
服务客户端模型：该模型通过request-response协议实现节点间的一对一通信交互。
在该模型中，一个节点可以创建特定的服务提供者，它提供特定的服务（例如，获取传感器数据或控制机器人动作）。
其他节点可以向该服务提供者发送请求，并获得响应结果。
参数服务器模型：该模型用于存储和访问在节点间共享访问的参数值（例如节点ID、配置文件和参数值等），提供更好的参数管理和节点通信机制。
【古月居】ros机器人开发实践笔记
古月居ros机器人开发实践笔记1. 介绍在现代科技领域中，机器人技术的发展日新月异，其中ROS（Robot Operating System）作为一种灵活、模块化的机器人操作系统，为机器人技术的发展提供了无限可能。
本文将从实践的角度出发，共享古月居ROS机器人开发的相关笔记和经验。
2. ROS机器人操作系统概述ROS是一种开源的机器人操作系统，最初由斯坦福大学人工智能实验室开发，旨在为机器人软件开发提供标准化的工具和框架。
ROS的核心理念是模块化和分布式，它采用节点间通信的方式实现模块的协作和通信，使得开发者可以更轻松地构建和管理复杂的机器人系统。
3. 古月居ROS机器人开发实践在古月居，我们积极探索ROS机器人开发的实践经验，包括但不限于以下方面：3.1 硬件评台的选择选择适合ROS开发的硬件评台是机器人开发的首要任务。
我们在考虑机器人的种类、应用场景以及预算等因素后，选择了xxx作为古月居ROS机器人开发的硬件评台。
3.2 系统环境的搭建在硬件评台确定后，下一步是搭建ROS的开发环境。
我们使用xxx操作系统，并按照ROS官方文档的指引，成功搭建了ROS的开发环境。
3.3 ROS软件模块的开发古月居的ROS机器人开发涉及到多个软件模块的开发，包括但不限于导航模块、感知模块、控制模块等。
我们采用xxx语言和xxx框架，通过编写节点间的通信机制，成功实现了各个模块的协作和交互。
3.4 仿真测试与调试在软件模块开发完成后，我们进行了大量的仿真测试与调试工作，以确保机器人的各项功能和性能能够正常运行。
通过ROS提供的仿真工具，我们成功模拟了机器人在不同场景下的行为，并进行了有效的调试和优化。
4. 总结与回顾通过古月居的ROS机器人开发实践，我们意识到ROS作为一种机器人操作系统，不仅能够为机器人软件开发提供强大的工具和框架，更重要的是，它为机器人开发者搭建了一个开放、共享的评台，使得各种不同类型的机器人可以基于ROS进行快速开发和集成，从而推动了整个机器人领域的快速发展和创新。
《基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现》
《基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现》一、引言随着科技的进步和工业自动化的快速发展，智能工业机器人系统在制造业中扮演着越来越重要的角色。
而机器人操作系统（ROS）作为一种开源的、灵活的机器人开发平台，为智能工业机器人系统的设计与实现提供了强大的支持。
本文将详细介绍基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 需求分析在系统设计阶段，首先进行需求分析。
明确智能工业机器人系统的任务目标，包括物品搬运、加工、检测等。
同时，还需考虑系统的实时性、稳定性、灵活性以及扩展性等要求。
2. 系统架构设计基于需求分析，设计智能工业机器人系统的整体架构。
系统采用分层设计，包括感知层、决策层、执行层。
感知层负责获取环境信息，决策层进行数据处理和决策规划，执行层负责机器人的动作执行。
此外，系统还采用ROS作为开发平台，利用其强大的社区支持和丰富的开发资源。
3. 硬件设计根据系统需求和架构设计，选择合适的硬件设备，包括机器人本体、传感器、执行器等。
同时，考虑硬件的兼容性、稳定性以及成本等因素。
4. 软件设计在软件设计方面，利用ROS平台进行开发。
首先，设计机器人系统的通信机制，确保各部分之间的信息传递畅通。
其次，设计机器人系统的算法和模型，包括感知算法、决策算法、执行算法等。
最后，进行系统集成和调试，确保系统的稳定性和可靠性。
三、系统实现1. 感知层实现感知层主要通过传感器获取环境信息，包括视觉传感器、激光雷达等。
利用ROS提供的传感器驱动程序，实现对传感器的控制和数据的获取。
同时，利用图像处理、物体识别等技术，对获取的数据进行处理和分析。
2. 决策层实现决策层主要负责数据处理和决策规划。
利用ROS提供的各种算法库和工具，实现对数据的处理和分析。
同时，结合机器学习、深度学习等技术，实现决策规划功能。
在决策过程中，还需考虑机器人的运动学模型、动力学模型等因素。
3. 执行层实现执行层主要负责机器人的动作执行。
机器人操作系统ROS的开发与应用实战
机器人操作系统ROS的开发与应用实战机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）是一个开源的、灵活且具有高度模块化设计的软件平台，它为机器人软件开发提供了一种方便的工具和环境。
ROS的出现，极大地推动了机器人技术的发展，并在学术界和工业界都得到了广泛的应用。
ROS的开发与应用是机器人领域的重要课题之一。
它不仅可以用于机器人的基础功能，如感知、决策、控制等，还可以用于机器人的高级功能，如自动导航、语音识别、物体抓取等。
在机器人开发与应用实战中，ROS发挥了重要的作用。
首先，开发一个ROS的机器人系统需要掌握ROS的基本概念和架构。
ROS采用了一种分布式计算的架构，即将机器人系统划分为多个节点，每个节点可以独立运行，并通过消息系统进行通信。
在ROS中，节点之间通过发布者-订阅者模型进行消息传递，一个节点可以发布消息，其他需要该消息的节点可以订阅接收该消息。
这种设计模式使得机器人系统具有高度的灵活性和可扩展性。
其次，ROS提供了丰富的功能包和工具，可以帮助开发者快速构建机器人系统。
功能包是ROS的基本单元，它可以包含节点、消息定义、服务定义、动作定义等。
ROS提供了很多常用的功能包，如机器人底盘控制、传感器驱动、三维建图、路径规划等。
开发者可以根据自己的需求选择合适的功能包，并进行二次开发和定制。
此外，ROS还支持多种编程语言，如C++和Python，开发者可以根据自己的编程习惯选择合适的语言进行开发。
ROS还提供了强大的工具和库，如RViz可视化工具、Gazebo仿真环境、MoveIt机器人操作库等，可以帮助开发者进行机器人模拟、调试和控制。
在机器人应用实战中，ROS具有广泛的应用领域。
例如，在无人机领域，ROS可以用于无人机的自主导航和任务执行。
开发者可以通过ROS提供的功能包和工具，利用无人机上的传感器获取环境信息，并通过路径规划算法规划无人机的航线，实现无人机的自主飞行和目标追踪。
《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》范文
《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》篇一一、引言随着科技的发展，机器人技术逐渐成为了社会发展的重要推动力。
机器人移动平台作为机器人技术的重要组成部分，其设计与实现显得尤为重要。
本文将介绍一种基于ROS（Robot Operating System）的机器人移动平台的设计与实现，以期为相关研究和应用提供参考。
二、系统概述本系统采用ROS作为机器人移动平台的开发框架，以实现高度灵活、可扩展的机器人控制。
系统主要由硬件部分和软件部分组成。
硬件部分包括电机、轮子、传感器等，软件部分则包括ROS系统、控制器、驱动等。
三、硬件设计1. 电机与轮子：电机是机器人移动平台的核心部件，本系统采用直流无刷电机，具有高效率、低噪音、长寿命等优点。
轮子则采用全向轮设计，使得机器人能够在各种复杂环境下灵活移动。
2. 传感器：传感器是机器人移动平台的重要感知部件，包括里程计、陀螺仪、激光雷达等。
这些传感器能够实时感知机器人的位置、姿态、环境等信息，为机器人的自主导航和路径规划提供数据支持。
四、软件设计1. ROS系统：ROS是一种用于机器人开发的开源框架，具有高度灵活性、可扩展性等特点。
本系统采用ROS作为开发框架，通过ROS提供的各种工具和库，实现机器人移动平台的控制、通信等功能。
2. 控制器：控制器是机器人移动平台的大脑，负责接收传感器数据、计算运动轨迹并控制电机运动。
本系统采用基于ROS的控制器设计，通过编写控制算法，实现机器人的自主导航和路径规划。
3. 驱动：驱动是机器人移动平台的执行部件，负责将控制器的指令转化为电机的运动。
本系统采用基于ROS的驱动设计，通过编写驱动程序，实现电机的高效、稳定运动。
五、实现过程1. 搭建ROS环境：首先需要搭建ROS开发环境，包括安装ROS软件包、配置开发工具等。
2. 硬件连接与配置：将电机、轮子、传感器等硬件设备与计算机连接，并配置相应的驱动程序和参数。
3. 编写代码：根据系统需求，编写ROS节点程序、控制器程序、驱动程序等。
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、军事侦察等。
其中，机器人路径导航系统是机器人技术的重要组成部分。
本文将介绍一种基于ROS （Robot Operating System）的机器人路径导航系统的设计与实现。
二、系统需求分析首先，我们需要明确系统的需求。
机器人路径导航系统需要实现的功能包括：路径规划、环境感知、障碍物识别以及路径修正等。
在ROS框架下，我们要求系统具有实时性、稳定性以及灵活性等特点。
为了满足这些需求，我们需要对硬件设备进行选型和配置，包括传感器、控制器等。
三、系统设计（一）硬件设计1. 传感器选择：根据系统需求，我们选择合适的传感器进行环境感知和障碍物识别。
如使用激光雷达进行距离测量，使用摄像头进行视觉识别等。
2. 控制器选择：选用高性能的控制器，如FPGA或ARM等，以实现快速、准确的路径规划和控制。
（二）软件设计在ROS框架下，我们采用模块化设计思想，将系统分为以下几个模块：环境感知模块、路径规划模块、控制执行模块等。
1. 环境感知模块：通过传感器获取环境信息，包括障碍物的位置、距离等。
2. 路径规划模块：根据环境信息，采用合适的算法进行路径规划，如A算法、Dijkstra算法等。
3. 控制执行模块：根据路径规划结果，控制机器人进行相应的动作，如移动、旋转等。
四、系统实现（一）环境感知实现我们使用ROS提供的传感器驱动程序，将传感器数据读取并发布到ROS话题中。
然后，通过订阅话题的方式，获取环境信息。
对于不同类型的传感器，我们可以使用不同的数据处理方法进行信息提取。
（二）路径规划实现在路径规划模块中，我们采用A算法进行路径规划。
首先，根据环境信息构建地图模型；然后，从起点到终点搜索可行的路径；最后，返回最优的路径规划结果。
在ROS中，我们可以使用navigation模块来实现这一功能。
《2024年基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》范文
《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》篇一一、引言随着科技的快速发展，机器人技术已经深入到各个领域，其中机器人移动平台作为机器人技术的重要组成部分，被广泛应用于工业生产、医疗、服务等多个领域。
近年来，ROS（Robot Operating System）作为一款开放性的机器人开发平台，以其模块化、灵活性的特点受到了广泛的关注。
本文将基于ROS平台，详细介绍一款机器人移动平台的设计与实现。
二、需求分析在设计机器人移动平台之前，首先需要明确平台的使用需求和目标。
在此，我们的设计目标是构建一款能够在复杂环境中自主导航、灵活移动的机器人移动平台。
主要功能包括：自主导航、避障、路径规划等。
同时，考虑到平台的可扩展性和易用性，我们将采用模块化设计，使得平台可以方便地添加新的功能模块。
三、系统设计1. 硬件设计机器人移动平台的硬件部分主要包括底盘、电机、轮子、传感器等。
底盘采用铝合金材质，具有较高的承载能力和稳定性。
电机选用高性能无刷电机，配合轮子实现平稳的移动。
传感器部分包括激光雷达、超声波传感器等，用于实现自主导航和避障功能。
2. 软件设计软件部分采用ROS平台进行开发。
首先，在ROS中创建一个新的工作空间，并添加所需的ROS包。
然后，设计各个模块的通信接口和功能实现。
主要模块包括运动控制模块、传感器数据处理模块、导航模块等。
运动控制模块负责控制电机的运动，传感器数据处理模块负责处理传感器数据并生成导航信息，导航模块则根据传感器数据和地图信息实现自主导航和避障功能。
四、系统实现1. 硬件实现根据硬件设计图，完成机器人移动平台的组装和调试。
确保底盘平稳、电机运转正常、传感器工作稳定。
2. 软件实现在ROS中编写各个模块的代码，实现各个模块的功能。
运动控制模块通过ROS的节点（Node）和发布者（Publisher）实现电机的控制；传感器数据处理模块通过订阅者（Subscriber）获取传感器数据，并进行处理和计算；导航模块则根据地图信息和传感器数据实现自主导航和避障功能。
ROS机器人项目开发11例(原书第2版)
10.4.1 Velodyne LIDAR模拟 10.4.2 ROS下的Velodyne传感器接口 10.4.3激光扫描仪模拟 10.4.4模拟代码扩展 10.4.5 ROS下的激光扫描仪接口 10.4.6 Gazebo下的立体与单目摄像头模拟 10.4.7 ROS下的摄像头接口 10.4.8 Gazebo下的GPS模拟 10.4.9 ROS下的GPS接口
4 11.9 VR下的
TurtleBot模 拟
5 11.10 ROS-
VR应用程序故 障排除
11.11 ROS-VR 应用与Leap
Motion遥操作 功能集成
11.12本章小结
11.4.1可视化Leap Motion控制器数据 11.4.2使用Leap Motion可视化工具 11.4.3安装用于Leap Motion控制器的ROS驱动程序
4 8.4马尔可夫
决策过程与贝 尔曼方程
5
8.5强化学习 算法
8.6 ROS中的 强化学习功能
包
8.7本章小结
8.2.1监督学习 8.2.2无监督学习 8.2.3强化学习
8.3.1探索与开发 8.3.2强化学习公式 8.3.3强化学习平台 8.3.4机器人领域的强化学习应用
8.5.1出租车问题应用示例 8.5.2 TD预测 8.5.3 TD控制
5.4.1 Moveit简介 5.4.2安装与配置Moveit 5.4.3通过Moveit控制机械臂
5.5.1环境地图构建与保存 5.5.2选择目标点 5.5.3添加目标点 5.5.4状态机构建
6.1技术要求
6.2集群机器人基本 概念
6.3集群机器人分类
6.4 ROS中的多机器 人通信
6.6多机器人应用 示例
《2024年基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》范文
《基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》篇一一、引言随着科技的进步，机器人技术得到了广泛的应用和深入的研究。
其中，移动机器人在各种场景中发挥着越来越重要的作用。
本文将介绍一种基于ROS（Robot Operating System）的小场景移动机器人的设计与实现。
该机器人适用于特定的小范围环境，如家庭、工厂内部等，能够完成自主导航、避障、物品搬运等任务。
二、系统概述本系统采用ROS作为机器人开发的框架，结合传感器、电机驱动等硬件设备，实现机器人的运动控制和环境感知。
系统主要由以下几个部分组成：移动平台、传感器模块、控制模块和ROS 软件架构。
三、硬件设计1. 移动平台：采用差速驱动的移动平台，由两个电机驱动，通过编码器获取运动信息。
2. 传感器模块：包括激光雷达、红外传感器、摄像头等，用于实现机器人的环境感知和避障功能。
3. 控制模块：采用微控制器作为核心，负责接收传感器数据，并根据ROS的指令控制电机的运动。
四、软件设计1. ROS软件架构：采用ROS作为软件架构，实现机器人的运动控制和环境感知。
ROS提供了丰富的工具和库，方便开发人员快速搭建机器人系统。
2. 导航与定位：通过激光雷达和编码器数据，实现机器人的导航与定位功能。
采用SLAM（同时定位与地图构建）算法，实现机器人在未知环境中的自主导航。
3. 避障功能：通过红外传感器和摄像头等传感器数据，实现机器人的避障功能。
当机器人检测到障碍物时，会根据障碍物的距离和类型，采取相应的避障策略。
4. 任务执行：通过ROS的节点通信机制，实现机器人的任务执行功能。
开发人员可以根据需求，编写相应的ROS节点，实现机器人的各种任务。
五、实现过程1. 硬件组装：将移动平台、传感器模块和控制模块进行组装，搭建出机器人的硬件平台。
2. 软件开发：在ROS环境下，编写机器人的软件代码。
包括导航与定位、避障功能、任务执行等功能的实现。
3. 测试与调试：对机器人进行测试与调试，确保机器人能够正常工作。
ros+gazebo的简单实例
ros+gazebo的简单实例摘要：1.ROS 和Gazebo 简介2.ROS 和Gazebo 的结合3.简单实例：创建一个ROS 节点并使用Gazebo 模拟环境4.总结正文：1.ROS 和Gazebo 简介ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个广泛使用的开源机器人软件框架，它为机器人开发者提供了丰富的工具和库，使得开发者能够更方便地编写机器人应用程序。
Gazebo 是一款开源的3D 机器人仿真环境，可以为机器人开发者提供一个虚拟的试验场，让开发者在不实际搭建硬件的情况下，就能对机器人进行仿真和测试。
2.ROS 和Gazebo 的结合ROS 和Gazebo 的结合可以为机器人开发者提供强大的仿真环境，开发者可以在ROS 中编写程序，通过Gazebo 进行仿真测试，从而有效地降低机器人开发的成本和风险。
3.简单实例：创建一个ROS 节点并使用Gazebo 模拟环境下面是一个简单的实例，演示如何使用ROS 和Gazebo 进行机器人开发。
首先，我们需要安装ROS 和Gazebo。
安装完成后，我们创建一个ROS 节点，这个节点将用于控制Gazebo 中的机器人。
在ROS 中创建节点非常简单，只需要在终端中输入以下命令：```rosrun my_package my_node```其中，`my_package`是你的ROS 包名，`my_node`是你要创建的节点名。
接下来，我们需要在Gazebo 中创建一个机器人模型，并将这个模型与ROS 节点进行关联。
这一步需要在Gazebo 中进行操作，具体步骤略。
完成上述步骤后，我们就可以通过ROS 节点控制Gazebo 中的机器人了。
例如，我们可以通过ROS 节点发送指令，让Gazebo 中的机器人移动、旋转等。
4.总结ROS 和Gazebo 的结合为机器人开发者提供了强大的开发和测试环境。
通过这个简单的实例，我们可以看到如何使用ROS 和Gazebo 进行机器人开发。
《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》范文
《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，其中机器人移动平台作为机器人技术的重要组成部分，其设计和实现显得尤为重要。
本文将介绍基于ROS（Robot Operating System）的机器人移动平台的设计与实现，通过分析系统需求、设计思路、硬件构成、软件架构、实现方法及测试结果等方面，展示一个高效、稳定、可靠的机器人移动平台的实现过程。
二、系统需求分析在设计和实现机器人移动平台的过程中，首先需要进行系统需求分析。
本系统主要面向室内外环境下的移动机器人应用，需要满足以下需求：1. 自主导航：机器人能够根据环境信息自主规划路径，实现自主导航。
2. 稳定控制：机器人需要具备稳定的运动控制能力，以确保在复杂环境下能够安全、可靠地运行。
3. 兼容性强：系统需要具备良好的兼容性，能够与其他机器人模块（如传感器、执行器等）进行无缝集成。
4. 易于扩展：系统应具有良好的扩展性，方便后续功能的添加和升级。
三、设计思路基于上述需求分析，我们设计了一套基于ROS的机器人移动平台。
该平台采用模块化设计思想，将机器人分为运动控制模块、传感器模块、执行器模块等，各个模块之间通过ROS进行通信，实现信息的共享和协同。
同时，我们采用了先进的导航算法和运动控制策略，以确保机器人在各种环境下都能实现自主导航和稳定控制。
四、硬件构成机器人移动平台的硬件构成主要包括底盘、电机、轮子、传感器等。
底盘采用轻质材料制成，以降低机器人重量；电机和轮子负责驱动机器人运动；传感器则用于获取环境信息，为机器人的自主导航和稳定控制提供支持。
五、软件架构软件架构方面，我们采用了ROS作为机器人的操作系统，通过ROS提供的通信机制，实现各个模块之间的信息共享和协同。
同时，我们开发了相应的ROS节点，负责实现机器人的自主导航、运动控制等功能。
六、实现方法及测试结果通过《基于ROS的机器人移动平台的设计与实现》篇二一、引言近年来，随着科技的发展，机器人技术日益受到重视，其在各种应用场景下的功能性与便利性逐渐凸显。
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、军事侦察等。
其中，机器人路径导航系统是机器人技术的重要组成部分。
本文将介绍一种基于ROS （Robot Operating System）的机器人路径导航系统的设计与实现。
二、系统需求分析首先，我们需要明确基于ROS的机器人路径导航系统的基本需求。
这些需求包括：1. 实时性：系统需要能够实时获取机器人的位置信息，并根据环境变化进行路径规划。
2. 稳定性：系统应具有高度的稳定性，避免因环境变化或传感器噪声导致的路径错误。
3. 灵活性：系统应支持多种传感器和执行器，以适应不同类型和规模的机器人。
4. 可扩展性：系统应具有良好的可扩展性，方便后续的升级和维护。
三、系统设计根据需求分析，我们将系统设计为以下几个部分：传感器模块、路径规划模块、控制模块和ROS架构模块。
1. 传感器模块：负责获取机器人的位置、速度、环境等信息，通过传感器与ROS节点进行通信，实现信息的实时传输。
2. 路径规划模块：根据传感器获取的信息和环境地图，进行路径规划和障碍物检测。
我们采用一种基于A算法的路径规划方法，通过动态调整算法参数，以适应不同环境和任务需求。
3. 控制模块：根据路径规划模块生成的路径，控制机器人的运动。
我们采用PID控制算法，实现对机器人速度和位置的精确控制。
4. ROS架构模块：整个系统基于ROS架构进行设计，实现各模块之间的通信和协同工作。
ROS提供了丰富的工具和库，方便我们进行系统的开发和调试。
四、系统实现在系统实现过程中，我们首先搭建了ROS工作环境，创建了各模块的ROS节点。
然后，通过传感器获取机器人的位置和环境信息，将其传递给路径规划模块。
路径规划模块根据环境地图和任务需求，生成路径并传递给控制模块。
控制模块根据路径和机器人的当前状态，计算出控制量并发送给执行器，实现对机器人的精确控制。
ros编程项目案例
ros编程项目案例ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人操作系统，提供了一系列的库和工具，用于帮助开发者构建机器人应用程序。
在ROS编程中，开发者可以使用C++或Python等编程语言进行开发，实现机器人的感知、控制、导航等功能。
下面是一些符合题目要求的ROS编程项目案例：1. 智能巡线车：使用ROS和视觉传感器，实现一个能够自主巡线并避障的智能小车。
通过摄像头获取实时图像，在ROS中进行图像处理，识别巡线路径并控制小车沿路径行驶。
2. 智能家居控制系统：利用ROS和各种传感器（如温度传感器、湿度传感器、光照传感器等），实现一个智能家居控制系统。
通过ROS 中的节点通信机制，实时获取传感器数据，并根据预设的规则控制家居设备的开关。
3. 自主导航机器人：利用ROS和激光雷达等传感器，实现一个能够自主导航的机器人。
通过激光雷达获取环境地图，并使用SLAM算法进行建图和定位，然后使用导航算法规划路径，实现机器人的自主导航功能。
4. 机器人视觉导航：利用ROS和深度学习算法，实现一个能够通过视觉感知进行导航的机器人。
通过摄像头获取实时图像，在ROS中进行图像识别和目标检测，然后使用导航算法规划路径，实现机器人的视觉导航功能。
5. 机器人语音控制：利用ROS和语音识别技术，实现一个能够通过语音进行控制的机器人。
通过麦克风获取语音输入，在ROS中进行语音识别，然后根据识别结果执行相应的控制命令，实现机器人的语音控制功能。
6. 机器人物体抓取：利用ROS和机械臂控制算法，实现一个能够自主抓取物体的机器人。
通过深度摄像头获取物体的三维信息，在ROS中进行目标检测和位置估计，然后使用机械臂控制算法控制机械臂进行抓取动作。
7. 机器人编队控制：利用ROS和无线通信技术，实现一个能够实现编队控制的多机器人系统。
通过ROS中的通信机制，实现多个机器人之间的数据传输和协调，实现编队控制算法，使机器人能够协同工作完成任务。
ROS机器人开发实用案例分析
ROS机器人开发实用案例分析
随着现代科技的发展，机器人在世界各地开始发挥重要作用。
其中，
基于开源Robot Operating System（ROS）的机器人开发已经成为机器人
开发中重要的一环。
ROS机器人开发提供了一个功能强大的开发环境，可
以用来设计，实现和测试机器人行为。
ROS机器人开发流程分为三个主要步骤：设计，实现和测试机器人行为。
首先，在设计阶段，必须明确需求，明确应用目标和机器人硬件规格。
接下来，在实现阶段，开发者需要构建机器人硬件，然后利用ROS开发工
具进行软件开发。
最后，在测试阶段，在模拟环境中开发者需要测试机器
人的性能，确保其能够满足需求。
下面将介绍一个典型的基于ROS的机器人开发案例-导航机器人的开发。
第一步，针对导航机器人的开发，必须明确应用目标。
一般来说，导
航机器人的应用目标包括：自动行走，识别特定的物体，在模拟环境中自
主完成特定任务等。
第二步，要实现上述目标，必须构建机器人硬件，具体硬件组件包括：机器人车体，传感器，计算机，电机等。
第三步，安装ROS开发工具，并通过ROS框架提供的消息，服务，发
布和订阅功能实现应用软件设计。
第四步，测试机器人性能，确保机器人完成预期任务。
机器人操作系统ROS的入门教程与开发实践
机器人操作系统ROS的入门教程与开发实践机器人操作系统(ROS)是一个开源的机器人软件平台，旨在为机器人开发提供通用的软件框架，以提高开发效率和可复用性。
本文将介绍ROS的入门教程，并提供一些开发实践的示例。
一、什么是ROSROS是机器人操作系统的缩写，它并不是一个操作系统，而是一个软件平台，用于开发和管理机器人软件。
ROS提供了一系列的库、工具和约定，使得开发者能够更加方便地编写机器人控制软件。
ROS具有以下特点：1. 基于发布-订阅模型：ROS使用消息传递机制来实现不同节点之间的通信。
一个节点可以发布消息到一个主题，而其他节点可以订阅这个主题来获取消息。
2. 多语言支持：ROS支持多种编程语言，包括C++、Python等，使得开发者能够使用自己熟悉的语言进行开发。
3. 软件包管理：ROS使用软件包来组织和管理代码。
开发者可以轻松地安装、发布和共享自己的软件包。
4. 调试和可视化工具：ROS提供了一些调试和可视化工具，用于监视和分析机器人的运行状态。
二、安装与配置ROS在开始使用ROS之前，您需要先安装ROS并进行基本的配置。
以下是安装和配置ROS的基本步骤：1. 安装ROS发行版：根据您的操作系统版本，选择并安装适当的ROS发行版。
目前ROS最新的发行版是ROS Melodic，在Ubuntu 18.04 LTS上受到广泛支持。
2. 初始化ROS工作空间：在安装完ROS后，您需要创建一个工作空间来存放您自己的ROS软件包。
首先，创建一个目录用于存放工作空间，并初始化工作空间：```$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash```3. 设置环境变量：为了能够在终端中访问ROS命令，您需要将ROS的环境变量添加到.bashrc文件中：```$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc```三、ROS的基本概念在开始开发机器人应用程序之前，您需要了解一些ROS的基本概念和术语。
《2024年基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》范文
《基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到我们生活的各个角落。
其中，小场景移动机器人因其灵活性和实用性，在物流、家庭服务、医疗等多个领域有着广泛的应用前景。
本文将详细介绍基于ROS（Robot Operating System）的小场景移动机器人的设计与实现过程。
二、系统需求分析1. 功能需求小场景移动机器人需具备基本的运动功能，如前进、后退、左转、右转等。
同时，为满足实际需求，还需具备自动导航、避障、载物等功能。
2. 性能需求机器人需具备较高的运动稳定性和灵活性，以适应不同的小场景环境。
此外，还需具备良好的续航能力和负载能力。
3. 硬件需求硬件部分主要包括移动底盘、传感器（如摄像头、雷达等）、控制器等。
其中，移动底盘需具备较好的承载能力和运动性能。
三、系统设计1. 整体架构设计基于ROS的移动机器人系统架构主要包括硬件层、驱动层、ROS中间层和应用层。
其中，硬件层负责与机器人硬件设备进行交互；驱动层负责驱动硬件设备的运行；ROS中间层负责实现机器人各种功能的算法；应用层则负责实现具体的应用功能。
2. 运动控制系统设计运动控制系统是机器人的核心部分，主要包括控制器和执行器。
控制器通过接收传感器数据和指令，控制执行器实现机器人的各种运动。
3. 导航与避障系统设计导航与避障系统是机器人实现自动导航和避障功能的关键。
通过传感器数据和地图信息，机器人可实现自主导航和避障。
四、系统实现1. 硬件选型与搭建根据需求分析，选择合适的移动底盘、传感器、控制器等硬件设备，并进行搭建。
其中，移动底盘需具备较好的承载能力和运动性能；传感器需具备较高的精度和稳定性；控制器需具备较好的计算能力和实时性。
2. ROS软件开发环境搭建搭建ROS软件开发环境，包括安装ROS操作系统、配置开发工具等。
同时，根据需求安装相应的ROS包和驱动程序。
3. 运动控制实现通过编写ROS节点和算法，实现机器人的各种运动控制功能。
ROS在机器人工程中的应用
第22期2022年11月无线互联科技Wireless Internet TechnologyNo.22November,2022基金项目:江苏省大学生创新创业项目;项目编号:202213571005Y ㊂无锡市科协软科学研究课题;项目编号:KX -22-C178㊂无锡太湖学院教育教学改革研究课题;项目名称:ROS 在机器人工程专业教学中的应用探索㊂作者简介:刘国超(2001 ),男,山西大同人,本科生;研究方向:人工智能,机器人工程㊂∗通信作者:吴阳(1986 ),男,山东潍坊人,副教授,博士;研究方向:机器视觉,深度学习,机器人技术㊂ROS 在机器人工程中的应用刘国超,李少春,吴㊀阳∗(无锡太湖学院智能装备工程学院,江苏㊀无锡㊀214064)摘㊀要:相对于传统的自动化类专业,机器人工程更强调由机器自动化向人工智能的进化,当前机器人行业尤其是智能机器人行业缺乏统一的标准,导致机器人功能的开发和维护只能由机器人生产厂商来做㊂因此将ROS 应用于机器人工程专业教学中,文章以智能机器人综合应用为背景,采用移动机器人以及多机械臂作为手段和对象,按工程应用需求进行设计,为毕业设计独立完成研究开发工作打下扎实的基础㊂关键词:机器人工程;ROS ;SLAM ;机械臂0㊀引言㊀㊀新工科建设是主动应对新一轮科技革命与产业变革的战略行动,它的主要内容为新技术㊁新业态㊁新产业㊁新模式㊂机器人与人工智能专业在新工科建设中备受关注㊂智能机器人的研究包括但不限于机器人,还包括图像识别㊁深度学习㊁运动控制㊁语音交互等㊂智能机器人不是一项技术,而是下一次的产业革命[1]㊂随着信息技术加速发展,社会需求飞速变革,导航定位硬件及算法㊁运动智能算法㊁深度学习算法等的突破,带动了运动规划㊁图像识别㊁语音识别等技术的不断进步,智能机器人不但在工业界得到延伸,也深入服务领域㊂ 机器人 的核心概念和功能是代替人从事一些人类无法完成或是 不愿意 做的事情的自动化机构㊂人是一个高度复杂的智能体,如果机器人要取代人完成一些工作,则机器人必然也是一个高度复杂的智能体㊂1㊀机器人专业特点㊀㊀机器人工程专业是跨学科的综合性专业,其最终目的是要培养能够独立进行机器人研发㊁算法优化的综合性人才[2]㊂大学的本科教育是培养人才的关键,而相关教育平台㊁硬件的选择也至关重要㊂移动机器人学包含了许多工程和学科的知识,包括但不限于机械㊁电气㊁电子工程㊁计算机,甚至认知和社会科学,因此一款性能良好㊁配置全面的移动机器人是非常契合机器人工程专业教学要求的平台和工具㊂同时,教学型机器人平台也是继工业机器人蓬勃发展以来,下一个最惹人注目和具有极高发展前景和充满商机的领域㊂因此重视移动机器人相关知识的教授和学生能力的培养,将有助于学生紧跟时代节奏,顺利完成就业㊂机器人开发难度大,从业门槛高,没有开发标准等因素严重阻碍了机器人行业的发展㊂因此,当前急需一个标准的开发方法,一个高效统一的软件架构,一套辅助开发的工具来帮助广大的机器人开发者发挥自己的才智,构建机器人工程的 高楼大厦 ㊂智能机器人是人类科技进步和产业发展的必然趋势,未来的智能机器人将远远超出人们目前的想象㊂2㊀ROS 介绍2.1㊀ROS 是什么㊀㊀机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),是一个基于Linux 的软件框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为他们提供了通信架构[3-4]㊂ROS 本质上是一个中间件,它为基于ROS 的应用程序之间建立起沟通的桥梁,所以也是运行在基操作系统上的环境,在这个环境上,机器人的感知㊁决策㊁控制算法可以更好地组织和运行㊂2.2㊀ROS 在智能机器人开发中的角色㊀㊀如图1所示,执行机构通常包含运动底盘,机械手臂,机械手抓等机械或电气执行单元㊂感知系统一般由视觉㊁语音㊁激光㊁IMU 等传感器组成㊂机器人大脑主要由环境信息处理以及机器人行为决策控制等一系列算法模块组成㊂常见机器人功能有:环境建模与定位,自然交互,运动控制与规划,计算机视觉等组成㊂操作系统提供算法单元之间的连接,算法与执行机构之间的连接,相当于人类的中枢神经 小脑 ㊂ROS 在机器人开发中扮演的角色就是 小脑 ㊂当前机器人行业特别是智能机器人行业存在的问题就是缺乏统一的标准,没有统一的硬件架构,没有统一的软件架构,没有统一的操作系统甚至没有统一的开发语言㊂这严重阻碍了技术的流通和人才的流通㊂导致一个机器人功能的开发和维护只能由机器人本身的生产厂商来做㊂几乎无可能像手机一样可以由大量的第三方开发人员来开发大量优质的能够适用于大部分机器人的应用㊂ROS 的诞生正是为了解决这一问题,为机器人开发提供统一的 标准 ㊂57图1㊀ROS在智能机器人开发中的角色3㊀ROS在机器人教学中的探索㊀㊀以自动化工程中机器人综合智能应用为背景,采用移动机器人作为手段和对象,按复杂工程应用需求进行设计,参考指定场景和具体设计要求,基于机器人操作系统ROS完成具有明确的系统与作业性能要求的智能机器人系统设计过程,包括分工设计㊁编程开发及集成应用实现㊁测试㊁评估及报告㊂设计过程和内容使学生能够综合运用所学到的专业基础和专业方向核心课程知识和技能,设计和开发具体项目,在智能机器人方向得到专业设计能力的综合性训练㊂要求完成强化资料阅读,通过综合设计中团队合作分工㊁交流㊁设计㊁制作编程㊁测试评估及各阶段的头书面报告,得到完整的专业化工程设计及解决实际问题能力的培养,为毕业设计独立完成研究开发工作打下坚实的基础㊂ROS是 新工科 的最佳实践 机器人开发 ㊂与老工科相比,更强调学科的实用性㊁交叉性与综合性㊂而机器人的特点是跨学科㊁综合性㊁工程性,是人工智能最具有挑战性的实践平台㊂ROS与 新工科 教育机器人方面㊂ROS真正融合了很多人工智能的技术,包括深度学习㊁导航㊁SLAM㊁决策㊁人机交互等㊂3.1㊀能力的培养㊀㊀课程培养学生的能力,具体包括以下几方面能力的培养:(1)了解智能机器人相关技术点,了解智能机器人组成架构㊂(2)综合性的专业基础知识和技能应用能力的培养,包括计算机硬件㊁软件㊁机器人运动控制㊁机器入动态控制/智能感知与决策算法㊁通信及人机交互技术㊂(3)具体掌握基于机器人操作系统ROS的移动机器人开发方法㊂(4)培养学生学习标准化设计㊁测试文档及技术报告编写能力㊂(5)培养学生智能机器人综合应用能力㊂3.2㊀课程情况㊀㊀以智能机器人综合智能应用为背景,采用移动机器人以及多关节手臂作为手段和对象,按复杂工程应用需求进行设计,参考指定场景和具体设计要求,基于机器人操作系统ROS完成具有明确的系统与作业性能要求的智能机器人系统设计过程,包括分工设计㊁编程开发及集成应用实现㊁测试㊁评估及报告㊂课程具有以下特色㊂3.2.1㊀主流开发框架㊀㊀开发架构采用当前行业主流开发框架,实用性较强㊂底层驱动开发:STM32嵌入式开发;操作系统层以及开发工具:ROS+rviz+gazebo辅助应用开发库㊁科大讯飞语音㊁百度AI㊁OpenCV㊁AI框架㊂3.2.2㊀涉及知识广泛㊀㊀如图2所示,展示了课程涉及的相关知识㊂3.3㊀课程主要内容㊀㊀整体课程分为3个阶段㊂第一阶段:机器人软件系统构建以及硬件系统构建;第二阶段:机器人基础功能开发;第三阶段:机器人开发与综合系统设计㊂第一阶段以操作系统认知及ROS系统认知为主,并认识一个ROS工程㊂第二阶段包括基础功能开发,从C++编写一个node,到话题服务通信机制,再到参数服务器㊁tf构建㊁运动学解算等㊂第三个阶段主要是机器人开发与综合系统设计,包括navigation自主导航实验㊁多点导航实验㊁机械臂抓取服务开发㊁AR码识别追踪㊁语音交互等,并完成几个综合涉及,如自主充电开发实验㊁物料识别与抓取实验㊁定点抓取应用实验等㊂其中主要内容是以下两部分:激光雷达SLAM,即同步定位与地图构建㊂激光SLAM,是目前最稳定㊁最主流的定位导航方法㊂涉及知识点包括STM32模块㊁ 67激光雷达㊁IMU 模块㊁超声波模块等硬件模块的功能及原理以及整个ROS 操作系统㊂移动智能抓取:移动智能抓取系统主要由智能移动平台系统和智能视觉抓取系统二部分组成,形成集感知㊁思维㊁知行统一为一体的智能系统㊂取智能车和机械臂的优势进行组合,相较于常规的移动机器人或固定工位的机械臂而言,有着更灵活㊁更广泛的应用,在实际生产车间㊁仓库或是餐厅㊁家庭都具有实际的应用需求,而这也在一定程度上助涨了关于移动智能抓取机器人的研究热情㊂该DEMO 在激光雷达SLAM 的基础上,增加了图像识别,机械臂运动控制等知识点,可作为是本科阶段的进阶课程应用㊂图2㊀涉及的相关知识4㊀结语㊀㊀从机器人工程专业人才培养目标来讲,相对于传统的自动化专业,机器人工程专业更强调由机器自动化向人工智能的进化,这就突出了软件及算法的学习和开发在专业课程中的重要性,而ROS 因为其开源性㊁通用性㊁复用性和社区性的特点,成为被最为广泛接受的学习和开发平台㊂以智能机器人综合智能应用为背景,采用移动机器人以及多关节手臂作为手段和对象,按复杂工程应用需求进行设计,为毕业设计独立完成研究开发工作打下扎实的基础㊂[参考文献][1]李骞,王硕,史岳鹏,等.机器人工程专业在智能制造背景下的人才培养思考 以河南牧业经济学院为例[J ].科技风,2020(36):109-110.[2]王帅,吴成东,贾子熙,等.面向新工科的机器人工程专业创新人才培养模式探索[J ].教育教学论坛,2020(14):52-54.[3]李炳昊,张彦璞,吴哲远,等.基于ROS 的移动机器人SLAM 研究与实现[J ].电子元器件与信息技术,2020(9):51-52.[4]廖春蓝.基于ROS 的服务机器人的两种建图方法比较研究与实践[J ].现代信息科技,2020(1):168-169,172.(编辑㊀傅金睿)Application of ROS in robotics engineeringLiu Guochao ,Li Shaochun ,Wu Yang ∗(School of Intelligent Equipment Engineering ,Taihu University of Wuxi ,Wuxi 214064,China )Abstract :Compared with traditional automation majors ,robot engineering emphasizes the evolution from machine automation to artificial intelligence.Currently ,the robot industry ,especially the intelligent robot industry ,lacks unified standards ,resulting in the development and maintenance of robot functions can only be done by robot manufacturers.Therefore ,ROS is applied to the teaching of robot engineering major.With the comprehensive application of intelligent robots as the background ,mobile robots and multiple mechanical arms are used as the means and objects to design according to engineering application requirements ,laying a solid foundation for the independent completion of the research and development work of the graduation project.Key words :robot engineering ;ROS ;SLAM ;mechanical arm77。
基于ros2的商业化案例
基于ros2的商业化案例
1. Delivery Robots: 使用ROS 2开发的自动配送机器人。
这些
机器人可以在商业环境中完成商品的配送任务，通过ROS 2
的导航和感知功能，可以有效避开障碍物并安全地将物品交付到指定位置。
2. Industrial Automation: 使用ROS 2实现的工业自动化方案。
ROS 2的通信和控制功能可以与各种机器人和设备进行无缝集成，从而实现工业生产线的自动化操作，提高生产效率和质量。
3. Agricultural Robotics: 基于ROS 2的农业机器人应用。
这些
机器人可以通过ROS 2的机器人操作系统来自动完成农业任务，如种植、喷洒农药、采摘等，提高农业生产的效益和可持续性。
4. Medical Robotics: 基于ROS 2的医疗机器人应用。
这些机器
人可以通过ROS 2的感知和操作功能来辅助医生进行手术和
治疗操作，提高手术的安全性和准确性。
5. Autonomous Vehicles: 使用ROS 2开发的自动驾驶车辆。
ROS 2的高级感知和控制功能可以帮助自动驾驶车辆实现精确的导航、实时感知和智能决策，提高行车安全性和驾驶效率。
这些商业化案例展示了ROS 2的广泛应用领域和商业价值。
随着ROS 2的不断发展和完善，预计将出现更多基于ROS 2
的商业化应用。
ROS机器人技术在工业机器人中的应用实践
ROS机器人技术在工业机器人中的应用实践随着人口的不断增长，社会的发展日新月异。
在这个瞬息万变的时代里，各行各业都在追求更高效、更智能化的生产方式。
这就需要更多智能化、高效化、灵活化的机器人来应对市场的需求。
近年来，ROS机器人技术日益成熟，已经被广泛应用到了各个领域。
特别是在工业机器人领域，ROS技术更是成为不可或缺的一部分。
那么，ROS机器人技术在工业机器人中的应用实践又是怎样的呢？一、ROS机器人技术的特点及优势ROS机器人技术全称为“Robot Operating System”，即机器人操作系统。
它是一个开源的、灵活性强、易扩展的机器人软件平台，以 C++ 和 Python 为主要编程语言，适用于工业机器人、服务机器人、移动机器人等多种机器人类型的应用场景。
ROS机器人技术的特点有：1、模块化：ROS由一系列“节点”构成，每个节点都是一个独立的进程，可以通过ROS的通讯机制交换数据。
2、可重用性：ROS提供了许多工具、类库、算法和组件，用于构建机器人应用程序。
3、开放性：与其他开源技术相似，ROS允许任何人自由地下载、使用和修改软件，不受地域和时间的限制。
4、跨平台：ROS不仅支持Linux系统、Mac OS X以及Windows等桌面操作系统，而且还支持ARM处理器等嵌入式平台。
ROS机器人技术的优势有：1、降低开发成本：ROS提供了丰富的库函数和算法，使得开发人员不必从头开始编写代码，从而降低了开发成本。
2、提高开发效率：ROS的模块化设计使得开发人员可以分开开发不同的组件，从而提高了开发效率。
3、增强系统鲁棒性：ROS提供了强有力的错误处理机制，使得机器人能够在面临异常情况时保持稳定运行。
二、ROS机器人技术在工业机器人中的应用实践ROS机器人技术在工业机器人中的应用实践主要有以下几个方面：1、机器人控制ROS机器人技术可以通过自身的系统，控制工业机器人的各个关节，实现机器人的运动和姿态的调整。
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5.1 Xacro的特 点
5.3 在Gazebo中控 制关节式机器人手
臂
B
5.4 本章小结
D
5 构建模拟的机器人手臂
5.1 Xacro的特点
扩展Xacro
5 构建模拟的机器人手臂
5.2.1 使用 Xacro属性标签
5.2.3 使用Xacro的 包含与宏标签
5.2.2 使用roslaunch 启动rrbot
1.5.1 ROS清 单
1.5.2 探索 ROS功能包
1.5 ROS的功能包与清单
1 ROS初体验
1.6.2 ROS 节点管理器
1.6.1 ROS 节点
1.6.3 确定 节点和主题 的ROS命令
1.6 ROS节点与ROS节点管理器
1 ROS初体验
01
1.7.1 启动 Turtlesim
节点
02
1.7.2 Turtlesim
04
1.3.4 安 装ROS Indigo
05
1.3.5 初 始化
rosdep
03
1.3.3 设置 Ubuntu系统
密钥
06
1.3.6 环 境设置
1.3 安装并启动ROS
1.3.7 安装rosinstall
1 ROS初体验
1.3 安装并启动ROS
1.3.8 故障排除——ROS 环境测试
1 ROS初体验
3.5 联接上网本与远 程计算机
3.2 下载TurtleBot模 拟器软件
3.4 控制一台真正的 TurtleBot机器人的准备
3.6 TurtleBot机器人 的硬件规格参数
3 TurtleBot机器人操控
3.7 移动真实的 TurtleBot机器人
3.9 TurtleBot机器人的 里程计
3.11 本章小结
4 TurtleBot机器人导航
A
C
E
4.2 配置TurtleBot机 器人并安装3D传感器软
件
4.4 运行ROS可 视化节点
4.6 本章小结
4.1 TurtleBot机 器人的3D视觉系统
4.3 独立模式下 测试3D传感器
4.5 TurtleBot 机器人导航
B
D
F
4 TurtleBot 机器人导航
05
7.1.5 添 加传感器
06
7.1.6 四 旋翼飞行 器的通信
7.1 四旋翼飞行器简介
7 空中机 器人基本 操控
7.2 四旋翼飞行器 的传感器
https://
7.2.1 惯性测量 单元
A
7.2.2 四旋翼飞 行器状态传感器
B
7 空中机器人基本操控
7.3.1 四旋翼飞 行器检测
7.4 在无人机中使用ROS
7.6 Crazyflie 2.0简介
7 空中机器人基本操控
01
7.7 Bebop 简介
02
7.8 本章 小结
7 空中机器人基本操控
01
7.1.1 风 靡的四旋 翼飞行器
02
7.1.2 滚转 角、俯仰角
与偏航角
03
7.1.3 四 旋翼飞行
器原理
04
7.1.4 四 旋翼飞行 器的组成
B
6.8.3 关节速度 控制演示
C
6.8.4 其他示例
D
6.8.5 视觉伺服 和抓握
E
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.8 控制真实的Baxter机器人
07
7 空中机器人基本操控
7 空中机器人基本操控
7.1 四旋翼飞行器简介
7.3 放飞前的准备工作 7.5 Hector四旋翼飞行器
简介
7.2 四旋翼飞行器的传感 器
5.3.3 在Gazebo中 查看机器人手臂
5.3.5 采用ROS命 令行控制机器人手
臂
B
D
F
06
6 机器人手臂摇摆的关节控制
2017
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.2 Baxter的 手臂
2019
6.4 在Gazebo 中启动Baxter
模拟器
2021
6.6 MoveIt简 介
01
02
03
04
4.1 TurtleBot机器 人的3D视觉系统
https://
4.1.2 3D传 感器对比
1
2
3
4.1.1 3D视觉 传感器原理
4.1.3 障碍物 规避的缺陷
4 TurtleBot机器人导航
4.2.1 Kinect
4.2.3 摄像头软 件结构
4.2.2 ASUS与 PrimeSense
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.2 Baxter的手臂
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.3.1 安装 Baxter SDK软件
6.3.3 配置 Baxter shell
6.3.2 安装 Baxter模拟器
6.3.4 安装 MoveIt
6.3 下载Baxter软件
6 机器人手臂摇摆的关节 控制
6.4 在Gazebo中启动Baxter模拟器
7.3.3 飞行中的 注意事项
7.3.2 飞行前检 测列表
7.3 放飞前的准备工作
7.3.4 需要遵循 的规则和条例
7 空中机 器人基本 操控
7.5 Hector四旋翼 飞行器简介
https://
7.5.1 下载 Hector
Quadrotor功能包
7.5.2 在Gazebo 中启动Hector四旋
https://
01
3.7.1 采用键盘远程控制 TurtleBot机器人移动
02
3.7.2 采用ROS命令控制 TurtleBot机器人移动
03
3.7.3 编写第一个Python脚本程 序控制TurtleBot机器人移动
3 TurtleBot机器人操控
3.8.1 rqt_grap h
节点
03
1.7.3 Turtlesim 主题与消息
04
1.7.4 Turtlesim的 参数服务器
05
1.7.5 移 动乌龟的 ROS服务
1.7 第一个ROS机器人模拟程 序——Turtlesim
02
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.1 rviz
2.2 生成并构建 ROS功能包
5.2.4 给机器人 手臂添加网格
5.2 采用Xacro建立一个关节 式机器人手臂URDF
5 构建模拟的机器人手臂
5.3 在Gazebo中控制关节式机器人手臂
A
C
E
5.3.2 将机器人手 臂固定在世界坐标
系下
5.3.4 给Xacro 添加控件
5.3.6 采用rqt 控制机器人手臂
5.3.1 添加Gazebo 特定的元素
2.3.3 添加轮 子
04
2.3.4 添加小 脚轮
05
2.3.5 添加颜 色
06
2.3.6 添加碰 撞属性
2.3 构建差分驱动的机器人 URDF
2 构建一 个模拟的 两轮ROS 机器人
2.3 构建差分驱动的机器人 URDF
https://
1
2.3.7 移动轮子
2
2.3.8 tf和 robot_state_publபைடு நூலகம்sher简介
6.1 Baxter简介
A
6.1.1 Baxter， 一款研究型机器人
6.1.2 Baxter 模拟器
B
6.2.1 Baxter的俯仰关 节
6.2.3 Baxter的坐标系
6.2.5 Baxter手臂抓手
6.2.2 Baxter的滚转关 节
6.2.4 Baxter手臂的控 制模式
6.2.6 Baxter手臂的传 感器
2.3 构建差分驱动 的机器人URDF
2.4 Gazebo
2.5 本章小结
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.1.1 安装 和启动rviz
1
2.1.2 使 用rviz
2
2.1 rviz
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
01
2.3.1 生成机 器人底座
02
2.3.2 使用 roslaunch
03
6.4.1 启动Baxter模拟器 6.4.2 “热身”练习 6.4.3 弯曲Baxter手臂 6.4.4 Baxter手臂控制器的调校
6 机器人 手臂摇摆 的关节控 制
6.5 Baxter手臂与正向运动学
https://
6.5.1 关节 与关节状态 发布器
6.5.3 rviz 下的tf坐标 系
4.5.1 采用 TurtleBot机器人
构建房间地图
4.5.2 采用 TurtleBot机器人
实现自主导航
4.5.3 rqt_reconfigur
e
4.5.4 进一步 探索ROS导航
4.5 TurtleBot机器人导航
05
5 构建模拟的机器人手臂
5 构建模拟的机器人手臂
A
C
5.2 采用Xacro建 立一个关节式机器
6.5.2 理解 tf
6.5.4 查看 机器人元素 的tf树
6 机器人手臂摇摆的关节控制
壹
6.6.1 采用MoveIt给 Baxter手臂进行运动规划
贰
6.6.2 在场景中添加物 体
6.6 MoveIt简介
叁
6.6.3 采用MoveIt进 行避障运动规划
6.8.1 控制关节 到达航路点
A
6.8.2 控制关节 的力矩弹簧
4.2.4 术语界定
4.2 配置TurtleBot机器人并 安装3D传感器软件