ROS机器人开发：实用案例分析

3.8 rqt工具简介
3.10 TurtleBot机器人的 自动充电
3 TurtleBot机器 人操控
3.3 在Gazebo中启动 TurtleBot模拟器
01
3.3.1 常见问题 与故障排除
03
02
3.3.3 模拟环境 下使用键盘远程控
制TurtleBot
3.3.2 ROS命令与 Gazebo
3 TurtleBot机器人操控
6.1 Baxter简介
A
6.1.1 Baxter， 一款研究型机器人
6.1.2 Baxter 模拟器
B
6.2.1 Baxter的俯仰关 节
6.2.3 Baxter的坐标系
6.2.5 Baxter手臂抓手
6.2.2 Baxter的滚转关 节
6.2.4 Baxter手臂的控 制模式
6.2.6 Baxter手臂的传 感器
4.2.4 术语界定
4.2 配置TurtleBot机器人并 安装3D传感器软件
4 TurtleBo t机器人导 航
4.4 运行ROS可视化节点
https://www.wps.cn
4.4.1 使用Image Viewer可视化数据
A
4.4.2 使用rviz 可视化数据
B
4 TurtleBot机器人导航
3 TurtleBot机器人操控
3.5.7 排查 网络联接中
的故障
3.5.8 TurtleBot机 器人系统测试
3.5 联接上网本与远程计算机
3 TurtleBot机器人操控
3.6 TurtleBot机器人的硬件规格参数
TurtleBot机器人的仪表盘
3 TurtleBot 机器人操控
3.7 移动真实的 TurtleBot机器人
1.5.1 ROS清 单
1.5.2 探索 ROS功能包
1.5 ROS的功能包与清单
1 ROS初体验
1.6.2 ROS 节点管理器
1.6.1 ROS 节点
1.6.3 确定 节点和主题 的ROS命令
1.6 ROS节点与ROS节点管理器
1 ROS初体验
01
1.7.1 启动 Turtlesim
节点
02
1.7.2 Turtlesim
2.3.3 添加轮 子
04
2.3.4 添加小 脚轮
05
2.3.5 添加颜 色
06
2.3.6 添加碰 撞属性
2.3 构建差分驱动的机器人 URDF
2 构建一 个模拟的 两轮ROS 机器人
2.3 构建差分驱动的机器人 URDF
https://www.wps.cn
1
2.3.7 移动轮子
2
2.3.8 tf和 robot_state_publisher简介
6.4.1 启动Baxter模拟器 6.4.2 “热身”练习 6.4.3 弯曲Baxter手臂 6.4.4 Baxter手臂控制器的调校
6 机器人 手臂摇摆 的关节控 制
6.5 Baxter手臂与正向运动学
https://www.wps.cn
6.5.1 关节 与关节状态 发布器
6.5.3 rviz 下的tf坐标 系
4 TurtleBot机器人导航
A
C
E
4.2 配置TurtleBot机 器人并安装3D传感器软
件
4.4 运行ROS可 视化节点
4.6 本章小结
4.1 TurtleBot机 器人的3D视觉系统
4.3 独立模式下 测试3D传感器
4.5 TurtleBot 机器人导航
B
D
F
4 TurtleBot 机器人导航
5.2.4 给机器人 手臂添加网格
5.2 采用Xacro建立一个关节 式机器人手臂URDF
5 构建模拟的机器人手臂
5.3 在Gazebo中控制关节式机器人手臂
A
C
E
5.3.2 将机器人手 臂固定在世界坐标
系下
5.3.4 给Xacro 添加控件
5.3.6 采用rqt 控制机器人手臂
5.3.1 添加Gazebo 特定的元素
05
7.1.5 添 加传感器
06
7.1.6 四 旋翼飞行 器的通信
7.1 四旋翼飞行器简介
7 空中机 器人基本 操控
7.2 四旋翼飞行器 的传感器
https://www.wps.cn
7.2.1 惯性测量 单元
A
7.2.2 四旋翼飞 行器状态传感器
B
7 空中机器人基本操控
7.3.1 四旋翼飞 行器检测
翼飞行器
7.6.1 无ROS情况下的 Crazyflie控制
7.6.3 加载Crazyflie ROS软件
7.6.5 使用teleop操控 Crazyflie飞行
7.4 在无人机中使用ROS
7.6 Crazyflie 2.0简介
7 空中机器人基本操控
01
7.7 Bebop 简介
02
7.8 本章 小结
7 空中机器人基本操控
01
7.1.1 风 靡的四旋 翼飞行器
02
7.1.2 滚转 角、俯仰角
与偏航角
03
7.1.3 四 旋翼飞行
器原理
04
7.1.4 四 旋翼飞行 器的组成
4.5.1 采用 TurtleBot机器人
构建房间地图
4.5.2 采用 TurtleBot机器人
实现自主导航
4.5.3 rqt_reconfigur
e
4.5.4 进一步 探索ROS导航
4.5 TurtleBot机器人导航
05
5 构建模拟的机器人手臂
5 构建模拟的机器人手臂
A
C
5.2 采用Xacro建 立一个关节式机器
05
06
6.1 Baxter简 介
2018
6.3 下载 Baxter软件
2020
6.5 Baxter手 臂与正向运动
学
2022
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.7 配置真实的 Baxter机器人
6.8 控制真实的 Baxter机器人
6.9 反向运动学
6.10 本章小结
6 机器人手臂摇摆 的关节控制
6.5.2 理解 tf
6.5.4 查看 机器人元素 的tf树
6 机器人手臂摇摆的关节控制
壹
6.6.1 采用MoveIt给 Baxter手臂进行运动规划
贰
6.6.2 在场景中添加物 体
6.6 MoveIt简介
叁
6.6.3 采用MoveIt进 行避障运动规划
6.8.1 控制关节 到达航路点
A
6.8.2 控制关节 的力矩弹簧
04
1.3.4 安 装ROS Indigo
05
1.3.5 初 始化
rosdep
03
1.3.3 设置 Ubuntu系统
密钥
06
1.3.6 环 境设置
1.3 安装并启动ROS
1.3.7 安装rosinstall
1 ROS初体验
1.3 安装并启动ROS
1.3.8 故障排除——ROS 环境测试
1 ROS初体验
3.4 控制一台真正的TurtleBot机 器人的准备
TurtleBot机器人单机测试
3.5.1 网络类 型
3.5.2 网络地 址
3.5.4 上 网本网络 设置
3.5.5 安 全外壳协 议联接
3 TurtleBot机器人操控
3.5 联接上网本与远程计算机
3.5.3 远 程计算机 网络设置
3.5.6 网络设 置小结
3
2.3.9 添加物理学属性
4
2.3.10 试用URDF工具
2.4.1 安装并启动 Gazebo
2.4.3 使用Gazebo
2.4.5 Gazebo模型验证
2.4.2 使用roslaunch启 动Gazebo
2.4.4 机器人URDF的修 改
2.4.6 在Gazebo中查看 URDF
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
节点
03
1.7.3 Turtlesim 主题与消息
04
1.7.4 Turtlesim的 参数服务器
05
1.7.5 移 动乌龟的 ROS服务
1.7 第一个ROS机器人模拟程 序——Turtlesim
02
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.1 rviz
2.2 生成并构建 ROS功能包
人手臂URDF
5.1 Xacro的特 点
5.3 在Gazebo中控 制关节式机器人手
臂
B
5.4 本章小结
D
5 构建模拟的机器人手臂
5.1 Xacro的特点
扩展Xacro
5 构建模拟的机器人手臂
5.2.1 使用 Xacro属性标签
5.2.3 使用Xacro的 包含与宏标签
5.2.2 使用roslaunch 启动rrbot
B
6.8.3 关节速度 控制演示
C
6.8.4 其他示例
D
6.8.5 视觉伺服 和抓握
E
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.8 控制真实的Baxter机器人
07
7 空中机器人基本操控
7 空中机器人基本操控
7.1 四旋翼飞行器简介
7.3 放飞前的准备工作 7.5 Hector四旋翼飞行器
简介
7.2 四旋翼飞行器的传感 器
3.5 联接上网本与远 程计算机
3.2 下载TurtleBot模 拟器软件
3.4 控制一台真正的 TurtleBot机器人的准备
3.6 TurtleBot机器人 的硬件规格参数
3 TurtleBot机器人操控
3.7 移动真实的 TurtleBot机器人
3.9 TurtleBot机器人的 里程计
3.11 本章小结
4.1 TurtleBot机器 人的3D视觉系统
https://www.wps.cn
4.1.2 3D传 感器对比
1
2
3wenku.baidu.com
4.1.1 3D视觉 传感器原理
4.1.3 障碍物 规避的缺陷
4 TurtleBot机器人导航
4.2.1 Kinect
4.2.3 摄像头软 件结构
4.2.2 ASUS与 PrimeSense
5.3.3 在Gazebo中 查看机器人手臂
5.3.5 采用ROS命 令行控制机器人手
臂
B
D
F
06
6 机器人手臂摇摆的关节控制
2017
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.2 Baxter的 手臂
2019
6.4 在Gazebo 中启动Baxter
模拟器
2021
6.6 MoveIt简 介
01
02
03
04
https://www.wps.cn
01
3.7.1 采用键盘远程控制 TurtleBot机器人移动
02
3.7.2 采用ROS命令控制 TurtleBot机器人移动
03
3.7.3 编写第一个Python脚本程 序控制TurtleBot机器人移动
3 TurtleBot机器人操控
3.8.1 rqt_grap h
ROS机器人开发：实用案例 分析
演讲人
2020-11-21
01
1 ROS初体验
1 ROS初体验
1.1 ROS的用途以 及学习ROS的好处
1.2 哪些机器人采 用了ROS
1.3 安装并启动 ROS
1.4 生成一个 catkin工作空间
1.5 ROS的功能包 与清单
1.6 ROS节点与 ROS节点管理器
3.8.2 rqt 的消息发布 与主题监控
3.8 rqt工具简介
3 TurtleBot机器 人操控
3.9 TurtleBot机器人的里 程计
01
3.9.1 模拟的 TurtleBot机器 人的测程
02
3.9.2 真实的 TurtleBot机器 人的里程计在 rviz下的显示
04
4 TurtleBot机器人导航
1 ROS初体验
1.7 第一个ROS机 器人模拟程序——
Turtlesim
1.8 ROS命令 小结
1.9 本章小 结
1 ROS初体验
1.1 ROS的用途以及学习ROS的好处
ROS的版本控制
1 ROS初体验
01
1.3.1 配置 Ubuntu系统
的软件源
02
1.3.2 设置 Ubuntu系统 软件源列表
2.3 构建差分驱动 的机器人URDF
2.4 Gazebo
2.5 本章小结
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.1.1 安装 和启动rviz
1
2.1.2 使 用rviz
2
2.1 rviz
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
01
2.3.1 生成机 器人底座
02
2.3.2 使用 roslaunch
03
2.4 Gazebo
2 构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.4.7 机器人模型调 整
A
2.4.8 移动机器人模 型
B
2.4.9 其他的机器人 仿真环境
C
2.4 Gazebo
03
3 TurtleBot机器人操控
3 TurtleBot机器人操控
3.1 TurtleBot机器人 简介
3.3 在Gazebo中启动 TurtleBot模拟器
7.3.3 飞行中的 注意事项
7.3.2 飞行前检 测列表
7.3 放飞前的准备工作
7.3.4 需要遵循 的规则和条例
7 空中机 器人基本 操控
7.5 Hector四旋翼 飞行器简介
https://www.wps.cn
7.5.1 下载 Hector
Quadrotor功能包
7.5.2 在Gazebo 中启动Hector四旋
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.2 Baxter的手臂
6 机器人手臂摇摆的关节控制
6.3.1 安装 Baxter SDK软件
6.3.3 配置 Baxter shell
6.3.2 安装 Baxter模拟器
6.3.4 安装 MoveIt
6.3 下载Baxter软件
6 机器人手臂摇摆的关节 控制
6.4 在Gazebo中启动Baxter模拟器