爱普生机器人编程手册

Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
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五、SPEL+语言
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
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一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
重复精度 ±0.005 （J1+J2） mm 工作臂长 循环时间* 最高速度 175~22 5mm
<0.3 second
3000 mm/s
0.37 second
4350 mm/s RC180/ RC620
0.35 second
7900 mm/s RC180/ RC620
0.38 second
11000 mm/s RC180/ RC620
表1
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三、EPSON RC+ 用户界面
ห้องสมุดไป่ตู้
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四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
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为什么使用要机器人
• • • • • • • 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶务环境下的工作，比如噪音大的环 境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项 目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求
RC180/RC620
4591mm/s
RC180/RC620
4215mm/s
RC180/RC620
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快速安全恢复
单键・备份
故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据
USB存储口
状态保存开关
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工业机器人选型要点
• • • • • • 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围
控制器选择
控制器类型 连接本体类型 最大控制轴数 内置通信端口 RC620
Scara系列（除 LS），6轴，可同 时控制多台 8
RC180
Scara系列（除 LS），6轴需加 扩展单元 6 （加扩展单元） 以太网，USB
RC90
LS系列
4
以太网，USB， RS232
以太网，USB， RS232
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应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
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工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
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四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。 步骤（4） 27
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4 关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 关节角度<= 180*(n+1)）。
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
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6轴 C系列S系列主要参数
产品系列
系列名称 最大负载
C3
S5
S5L
3Kg
±0.02mm
5Kg
±0.02mm
5Kg
±0.03mm
重复定位精度
工作臂长 循环时间*
600mm 0.37second
706mm 0.44second
895mm 0.49second
最高速度 (p点线速度）
适合控制器
4710mm/s
爱普生机器人 选件部分
视觉 SCARA(4轴) Pro-six(6轴)
手编
控制器选件
G系列 LS系列
RS系列
C系列
S系列
通讯板卡
另有业界最高精度单轴模块机械手
GUI Builder
传送带
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4轴 SCARA G系列LS系列RS系列 主要参数 产品系列
系列名称 最大负载
G1
1Kg
G3
3Kg ± 0.008 mm 250~350 mm
G6
6Kg ± 0.015 mm 550~650 mm
G10/20
10~20Kg ± 0.025 mm 650~1000 mm
RS3
3Kg ± 0.01 mm 350 mm
RS4
4Kg ± 0.015 mm 550 mm
LS3
3Kg ±0.01 mm 400 mm
LS6
6KG ±0.01 mm 600 mm
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O 控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
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4/6轴机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人 的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示 教单元等）
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是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
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