【CN109904583A】一种自主水下航行器用可折叠天线装置【专利】

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一种用于水下航行器的耐压天线的制作方法

一种用于水下航行器的耐压天线的制作方法水下航行器是一种在水下执行任务的设备，常常用于海底资源勘探、海洋科学研究以及潜水作业等领域。

为了实现水下通信功能，耐压天线的制作就显得尤为重要。

本文将介绍一种用于水下航行器的耐压天线的制作方法。

首先，制作耐压天线所需的材料有：高压胶、柔性导线、金属导线和绝缘层材料。

选择高压胶可以确保天线在深海高压环境下能够正常工作。

柔性导线可以使天线在运动过程中充分伸缩，而金属导线则可以提供稳定的信号传输功能。

绝缘层材料则可以保护天线不受水的侵蚀。

接下来，制作耐压天线的具体步骤如下：1. 首先，将柔性导线与金属导线相互交织，形成一个稳定的导线网。

注意，在交织的过程中要保持导线的整齐排列，避免造成短路或信号干扰。

2. 然后，将导线网固定在耐压天线的基座上。

可以使用高压胶将导线网与基座紧密粘合，确保天线的稳定性和耐用性。

3. 接下来，用绝缘层材料将整个天线进行包裹。

绝缘层可以使用绝缘胶、橡皮或硅胶等材料，以提供良好的绝缘效果。

在包裹过程中要确保绝缘层覆盖到导线的每一个部分，以防止水分渗透。

4. 最后，对已经包裹好的天线进行耐压测试。

将天线放入水箱中，增加水的压力，观察天线是否能够正常传输信号。

如果在高压下天线能够正常工作，说明制作成功。

这种耐压天线的制作方法能够确保水下航行器在深海等高压环境下能够正常工作。

通过选择适合的材料并按照指定步骤进行制作，可以提高天线的稳定性和耐用性，从而推动水下航行器的发展和应用。

希望本文能对相关研究人员或爱好者提供一定的指导意义，为水下航行器的技术发展做出贡献。

自主水下航行器折叠天线设计

138机械设计与制造Machinery Design&Manufacture第1期2021年1月自主水下航行器折叠天线设计严天宏1,申洪彬I,何波2,刘继鑫1(1.中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018；2冲国海洋大学信息科学与工程学院，山东青岛266100)摘要:通过对水下机器人的主体外形以及传统水下机器人的外附体进行建模，运用CFD流体软件对其进行仿真分析，发现自主水下航行器外附体中，天线产生阻力最大。

天线是自主水下航行器必•不可少的通信模块。

针对天线带来的大阻力问题，设计出两种折叠天线机构。

运用ADAMS软件对比了两种折叠天线机构运动性能参数;运用SolidWorks的应力仿真模块分析了折叠天线各个部分的耐压强度。

结果表明折叠天线的应用能为自主水下航行器性能产生积极影响，为自主水下航行器的设计提供参考。

关键词：自主水下航行器;折叠天线:CFDjADAMS中图分类号:TH16;TP242；TH11文献标识码:A文章编号:1001-3997(2021)01-0138-04Design of Folding Antenna for Autonomous Underwater VehicleYAN Tian-hong1,SHEN Hong-bin1,HE Bo2,LIU Ji-xin1(1.School of Mechanical and Electrical Engineering,China Jiliang University,Zhejiang Hangzhou310018,China;2.Schoolof Information Science and Engineering,Ocean University of China,Shandong Qingdao266100,China)Abstract：The main body shape and external body of the traditional autonomous underwater vehicle are modeled and analyzedby CFD software.It is found that the antenna has the largest resistance in the external body of the autonomous underwater vehicle.The antenna is an indispensable communication module for autonomous underwater vehicles.Aiming at the problemof large resistance caused by antenna,two folding antenna mechanism is designed in this parison of the peiformance parameters of two folded antenna mechanisms using ADAMS software.The compressive strength of each part ofthe folded antenna is analyzed by using the stress simulation module of SolidWorks.The results show that the application ofthe folded antenna can positively effect the performance of the autonomous underwater vehicle,and provide reference for the design of the autonomous underwater vehicle.Key Words：Autonomous Underwater Vehicle；Folded Antenna；CFD；ADAMS1引言自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为一种移动的海洋监测平台，本身具备使用成本低,监测范围广,下潜深度大等优点，已成为海洋资源的勘测、利用的重要工具冋。

一种微型自主式水下航行器[发明专利]

专利名称：一种微型自主式水下航行器专利类型：发明专利
发明人：项基,边靖伟,韦巍
申请号：CN201410812181.8
申请日：20141223
公开号：CN104527952A
公开日：
20150422
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种微型自主式水下航行器，包括机身、安装在机身上的推进单元和控制单元，所述机身的底面中部为导流区，所述推进单元包括多台横置在导流区周边用以控制水流进出导流区下方的双向推进器，所述机身依靠导流区与水流之间的作用力而升降。

本发明的微型自主式水下航行器，不仅使运动更加灵活，还可使航行器直接垂直方向运动即上浮或下潜，动力也更加充足，并且有效简化了航行器的结构，控制过程也更简单，提高了工作效率和工作质量，本发明在上升和下沉过程中，可以没有水平的移动，从而使机身运行更平稳，定位更准确。

申请人：浙江大学
地址：310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
国籍：CN
代理机构：杭州天勤知识产权代理有限公司
代理人：胡红娟
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自主水下航行器及其控制方法[发明专利]

专利名称：自主水下航行器及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：王昕,李凯强,邹文
申请号：CN201610042026.1
申请日：20160121
公开号：CN105667745A
公开日：
20160615
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种自主水下航行器及其控制方法，自主水下航行器包括平衡调节舱，平衡调节舱内设有翻滚平衡调节机构与俯仰平衡调节机构，俯仰平衡调节机构与翻滚平衡调节机构连接，俯仰平衡调节机构可带动翻滚平衡调节机构在第一方向上移动，以改变自主水下航行器在第一方向上的重心；翻滚平衡调节机构内设有可转动的配重块，以改变翻滚平衡调节机构在垂直于第一方向的平面内的重心。

上述自主水下航行器，通过改变翻滚平衡调节机构在不同方向上重心，以对自主水下航行器适时进行自动平衡调节，从而增加该自主水下航行器的运行稳定性，避免自主水下航行器发生不同方向上的倾斜，影响自主水下航行器的工作。

申请人：王昕
地址：518000 广东省深圳市南山区高新区科研路9号比克科技大厦1101-B
国籍：CN
代理机构：广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：刘诚
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一种可折叠的海底勘测装置用固定装置[实用新型专利]

专利名称：一种可折叠的海底勘测装置用固定装置专利类型：实用新型专利
发明人：农惠美
申请号：CN202021394590.8
申请日：20200715
公开号：CN212675202U
公开日：
20210309
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种可折叠的海底勘测装置用固定装置，包括预设底板、卷料结构、固定结构和翻折结构，所述预设底板的一端固定连接有卷料结构，所述预设底板一端的一侧固定连接有传动结构，所述卷料结构的另一端固定连接有固定结构，所述预设底板和卷料结构之间通过固定结构固定连接，所述预设底板的另一端固定连接有翻折结构。

本实用新型通过翻折结构便于翻折装置，因为装置的体积较大，需要根据使用需要折叠装置便于携带，翻折结构的工作原理是通过连接凹槽和连接凸块卡合固定，调节旋钮和调节卡槽辅助固定，在不需要安装装置时，可旋转调节旋钮，调松连接处，便于翻折装置，加固橡胶环的作用是加强连接处的固定效果。

申请人：上海路远电气科技有限公司
地址：201709 上海市青浦区白鹤镇外青松公路3560号1号楼2层T区2427室
国籍：CN
代理机构：上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：周婷婷
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一种水下航行器上GPS、无线电台天线内置的垂直鳍[发明专利]

专利名称：一种水下航行器上GPS、无线电台天线内置的垂直鳍
专利类型：发明专利
发明人：于秋礼,杨海鹏,罗云虎,雷敏,杨邦清
申请号：CN201010537586.7
申请日：20101110
公开号：CN102001424A
公开日：
20110406
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种水下航行器上GPS、无线电台天线内置的垂直鳍，属于机械电子领域。

包括垂直鳍、螺母、GPS盖板、GPS、密封圈、无线电台天线、GPS以及无线电台天线电缆和预埋密封管，无线电台天线和GPS安装在垂直鳍内部，GPS盖板底面的○型密封圈安装槽内装上○型密封圈后通过螺母安装在垂直鳍的上表面，预埋密封管的上半部通过预埋密封管安装孔安装在垂直鳍底部，预埋密封管的下半部实现与水下航行器壳体安装与水密。

GPS以及无线电台天线电缆穿过预埋密封管内的通孔通向水下航行器内部，垂直鳍则固定在水下航行器壳体上。

本发明的结构大大减小了潜器航行阻力和体积。

具有流体阻力小，结构紧凑、体积小、成本低、接口灵活、操作方便等优点。

申请人：中国船舶重工集团公司第七一○研究所
地址：443003 湖北省宜昌市胜利三路58号
国籍：CN
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可变形水下滑翔机天线杆及水下滑翔机[实用新型专利]

专利名称：可变形水下滑翔机天线杆及水下滑翔机专利类型：实用新型专利
发明人：王树新,王延辉,杨绍琼,张连洪,张宏伟,刘玉红申请号：CN201922021824.8
申请日：20191120
公开号：CN210692735U
公开日：
20200605
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提出一种可变形水下滑翔机天线杆及水下滑翔机，属于水下滑翔机技术领域。

本可变形水下滑翔机天线杆，包括杆头部、杆中间部和杆尾部，所述杆中间部为由形状记忆材料制成的杆体，杆体的两端分别连接杆头部和杆尾部，杆体上贴附有加热条，所述杆体受热发生弯曲。

本实用新型的有益效果：将其安装在水下滑翔机上，在水下滑翔机的俯仰调节单元发生故障时，加热条使杆体受热弯曲变形，天线杆末端的天线露出海面保持水下滑翔机的正常通讯。

申请人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
地址：266237 山东省青岛市即墨市鳌山卫镇问海中路168号
国籍：CN
代理机构：青岛联信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：潘晋祥
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910256314.0
(22)申请日 2019.04.01
(71)申请人中国计量大学
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区
学源街258号
(72)发明人申洪彬　严天宏　赵梓奎　
(51)Int.Cl.
H01Q 1/08(2006.01)
H01Q 1/22(2006.01)
H01Q 1/34(2006.01)
(54)发明名称
一种自主水下航行器用可折叠天线装置
(57)摘要
本发明是一种自主水下航行器（AUV）用可折
叠天线装置，属于水下机器人领域，具体涉及自
主水下航行器（AUV）天线装置，自主水下航行器
（AUV）可折叠天线安装在自主水下航行器（AUV）
透水舱内，天线主体设计三个独立密封舱安装各
种天线，传动机构为连杆机构，两连杆一端与天
线主体连接另一端与舵机输出轴连接，舵机通过
单独的舵机密封舱密封，舵机转动带动两连杆运
动实现天线主体折叠运动。

本发明具有外形阻力
小、通信效果好、能耗低、
可靠性高等优点。

权利要求书1页说明书3页附图4页CN 109904583 A 2019.06.18
C N 109904583
A
权　利　要　求　书1/1页CN 109904583 A
1.一种自主水下航行器（AUV）用可折叠天线装置，其特征在于：包含自主水下航行器（AUV）透水舱（1）、固定座（2）、天线主体（5）、天线罩（12）、传动机构、驱动机构以及舵机舱固定架（16），所述的驱动机构与传动机构相连，所述的驱动机构安装在舵机舱固定架（16）上，所述的天线主体（5）通过深沟球轴承A（3）以及轴A（4）与所述的固定座（2）连接，所述的固定座（2）固定在所述的自主水下航行器（AUV）透水舱（1）上，所述的传动机构一端通过深沟球轴承B（9）以及轴B（8）与所述的天线主体（5）连接，另一端通过螺母A（19）固定于所述的舵机输出轴（17）上，所述的驱动机构通过所述的舵机输出轴（17）带动传动机构以及天线主体运动，实现自主水下航行器（AUV）天线的折叠运动。

2.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的驱动机构为舵机驱动机构，包含舵机（26）、舵机密封舱（25）、舵机密封舱盖（24）以及舵机输出轴（17），所述的舵机（26）位于所述的舵机密封舱（25）内，所述的舵机（26）与所述的舵机输出轴（17）一端连接，所述的舵机驱动轴（17）穿过所述的舵机密封舱盖（24），所述的舵机输出轴通过密封圈B（23）与所述的舵机密封舱盖（24）实现旋转动密封。

3.按权利要求2所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的舵机密封舱盖（24）上开有密封槽和舵机安装槽，所述的舵机密封舱盖（24）与所述的舵机密封舱通过螺栓B（18）与螺母B（28）连接，所述的舵机密封舱（25）与所述的舵机密封舱盖（24）之间装有密封圈C（27），所述的舵机通过所述的舵机密封舱（25）与所述的舵机密封舱盖（24）挤紧固定。

4.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的传动机构为连杆传动机构，包括连杆A（7）以及连杆B（15），所述的连杆A（7）一端通过深沟球轴承B （9）与天线主体（5）连接，另一端通过深沟球轴承C（14）与连杆B（15）连接，所述的连杆B（15）通过螺母A（19）与所述的舵机输出轴（17）固定。

5.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的天线主体（5）包含天线罩（12）、WLAN天线舱（6）以及电台天线舱（21），所述的天线罩（12）通过螺栓A （13）与天线主体（5）连接，所述的天线主体（5）上开有深槽用以安装GPS、铱星等天线，所述天线主体（5）内部安装的GPS、铱星等天线通过穿线螺丝A（10）出线，所述的WLAN天线舱（6）通过穿线螺丝B（22）出线，所述的电台天线舱（21）通过穿线螺丝C（20）出线。

6.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的天线主体（5）伸出后与自主水下航行器（AUV）垂直，所述的天线主体折叠后嵌入自主水下航行器（AUV）透水舱（1）内部并与自主水下航行器（AUV）外形保持一直。

2。