安川机器人操作启动步骤(1)

安川机器人操作简要

安川操作简要一：引言本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。

以下是各章节内容的详细介绍。

二：准备工作1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。

2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。

三：系统启动与关闭1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。

2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。

四：基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。

2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。

3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法；4.程序编写与调试：a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码；b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等；c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。

五：安全注意事项1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。

2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。

3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。

六：故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。

同时也可以给出相关技术支持联系方式。

七：附件本文档涉及以下附件：1. 安川操作手册（PDF格式）2. 软件安装文件法律名词注释：- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为；- 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。

安川机器人外部IO启动

安川外部IO启动正文：一、安川外部IO启动1.1 引言安川是一种高性能的自动化设备，具有广泛的应用领域。

为了实现的正常运行，需要对外部IO进行启动配置。

本文档将详细介绍安川外部IO的启动步骤和配置要求。

1.2 目的本文档的目的是为操作人员提供安川外部IO启动的参考指导，确保能够正确地连接和实现IO功能。

1.3 适用范围本文档适用于使用安川的用户和维护人员，包括但不限于以下具体应用：工业生产线、装配线、焊接应用等。

二、外部IO启动步骤2.1 硬件准备在启动安川的外部IO之前，需要进行以下硬件准备工作：1) 确保的电源正常连接并接通；2) 将与外部IO设备通过适当的接口进行连接；3) 验证连接线路的稳定性和连接端口的正确性。

2.2 IO配置界面安川提供了用户界面来进行IO的配置。

在控制器上，打开IO 配置界面，并确保界面显示正常。

2.3 IO配置参数设置根据具体应用需求，设置外部IO的参数。

包括输入信号的类型和数量、输出信号的类型和数量、信号的电平范围等。

2.4 检查和测试在完成IO配置参数设置后，进行IO的检查和测试，确保IO信号的正常传输和响应。

可以通过观察的状态、检查IO指示灯或使用示波器等方式进行测试。

2.5 调试和优化根据检查和测试的结果，对于存在的问题进行调试和优化。

可以修改参数设置、调整连接线路、更换IO设备等方式来解决问题。

三、附件本文档附有以下附件供参考：1) 安川外部IO启动配置图表；2) 安川外部IO连接线路图；3) 其他相关配置文件或工具。

四、法律名词及注释1、外部IO：指连接到控制器的输入输出设备，用于与进行信号交互。

2、接口：用于外部IO设备与控制器之间的物理连接和信号传输。

3、参数设置：指根据应用需求和设备规格，对外部IO的各项参数进行配置和调整。

4、检查和测试：用于验证外部IO设备和信号传输的正确性和可靠性。

5、调试和优化：通过修改参数设置、调整连接线路等方式，解决IO信号传输中的问题，达到优化IO的目的。

安川机器人外部IO启动

精选文档安川机器人外面IO 启动安川机器人的外面IO 启动运转，即经过外面信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运转程序。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E ）1、机械安全I/O基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1 ）机械安全端子台基板（ JANCD-YFC22-E）是为了连结安全输出、输入信号等专用外面信号的端子台基板。

精选文档（ 2 ）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100 个端口作用JANCD-YFC22-E连结端子表二、安川机器人通用I/O基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO 基板插头外接（ 1 ）电箱背板插头精选文档（ 2 ）外接实物图（ 3 ）机器人通用输入输出连结器（CN306、 307 、 308 、 309 ）机器人通用输入输出连结器（CN306、307 、308 、309 ）的连结制作连结在通用I/O基精选文档下列图。

电线请使用无障蔽的双绞线。

（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（ 4 ）连结器端子头（ 5 ）外接端子实物图CN306（ 6 ）外接端子实物图CN3082、通用IO 基板供电电源（ 1 ）接线板端子（ 2 ）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V3、通用IO 基板 CN306 图（1 ） CN306 接线端子图精选文档（2 ） CN306 实物图精选文档4、通用IO 基板 CN307精选文档5、通用IO 基板 CN308（1 ） CN308 接线端子图精选文档（2 ） CN308 实物图精选文档精选文档6、通用IO 基板 CN309三、安川外面启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO 接线图（ 1 ）外面急停接线图外连结外面操作设施等的急停开关时使用。

输入信号，封闭伺服电源，停止程序履行。

信号输入时，没法接通伺服电源。

因为机器人出厂时配有跳线，使用时一定先取下跳线。

不取下跳线，即便输入了外面急停信号也不会起作用，会造成人身损害或设施损坏。

安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)

检查电缆和连接器
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦，延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有效。
20
常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
2024/1/29
8
机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及附件是否齐全，外观是否有损坏。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器人本体，包括安装底座、连接臂杆等。
根据控制系统要求，安装机器人本体电缆及气管，确保连接正确无误。
2024/1/29
9
控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
2024/1/29
坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹规划等方面的应用。
13
程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
2024/1/29
26
2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
2024/1/29

安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

安川机器人外部IO启动.docx

精品文档安川机器人外部IO 启动安川机器人的外部IO 启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E ）1、机械安全I/O基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1 ）机械安全端子台基板（ JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。

精品文档（ 2 ）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100 个端口作用JANCD-YFC22-E连接端子表二、安川机器人通用I/O基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO 基板插头外接（ 1 ）电箱背板插头精品文档（ 2 ）外接实物图（ 3 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、 307 、 308 、 309 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、307 、308 、309 ）的连接制作连接在通用I/O基精品文档下图。

电线请使用无屏蔽的双绞线。

（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（ 4 ）连接器端子头（ 5 ）外接端子实物图CN306（ 6 ）外接端子实物图CN3082、通用IO 基板供电电源（ 1 ）接线板端子（ 2 ）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V3、通用IO 基板 CN306 图（1 ） CN306 接线端子图精品文档（2 ） CN306 实物图精品文档4、通用IO 基板 CN307精品文档5、通用IO 基板 CN308（1 ） CN308 接线端子图精品文档（2 ） CN308 实物图精品文档精品文档6、通用IO 基板 CN309三、安川外部启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO 接线图（ 1 ）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。

输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。

信号输入时，无法接通伺服电源。

由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。

不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）控制箱发展80年代90年代系列XG ZX ERC MRC XRC （98~99年）字长8位16位16位32位32位CPU 8085 8086 80286 80386 80486 (27个外轴、三个本体) 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。

XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。

示教盒键的表示•命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如可以表示成[1]或[TIMER] •符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

•坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

•组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。

比如{JOB}表示JOB菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。

来源：工业机器人与智能制造。

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。

四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。

这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。

六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。

六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。

控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。

此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。

再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。

示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

安川机器人操作简要

安川机器人操作简要关键信息项：1、操作流程及步骤2、安全注意事项3、日常维护要求4、故障处理指南5、操作人员资质要求11 操作流程及步骤111 操作前准备检查机器人的电源连接是否正常，确保电压稳定。

确认机器人的工作环境安全，无障碍物和危险区域。

检查机器人的各关节运动是否灵活，有无异常声响。

112 开机步骤打开总电源开关，等待系统初始化完成。

启动机器人控制器，进入操作界面。

进行系统自检，确保机器人各部件工作正常。

113 编程与示教根据工作任务，使用专用编程软件进行程序编写。

通过示教器手动操作机器人，记录关键动作和位置点。

对示教的程序进行检查和优化，确保动作准确无误。

114 运行程序在确认安全的情况下，启动运行程序。

密切观察机器人的运行状态，如有异常及时停机。

运行结束后，对工作成果进行检查和评估。

12 安全注意事项121 人员安全操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和安全知识。

在机器人工作区域设置明显的警示标识，禁止无关人员进入。

操作人员在操作机器人时，应保持注意力集中，不得擅自离开工作岗位。

122 设备安全定期对机器人进行安全检查，包括电气系统、机械部件等。

严禁在机器人运行时对其进行维修和保养。

当机器人出现故障时，应立即停机，并按照故障处理指南进行操作。

123 环境安全确保机器人工作环境干燥、通风、无强电磁场干扰。

避免在易燃易爆等危险环境中使用机器人。

13 日常维护要求131 清洁保养定期清理机器人表面的灰尘和杂物，保持外观整洁。

清洁机器人的关节、导轨等运动部件，添加适量的润滑油。

132 检查与校准每天开机前检查机器人的各项参数是否正常，如坐标位置、速度等。

定期对机器人的精度进行校准，确保工作质量。

检查机器人的电缆、气管等连接是否牢固，有无破损。

133 备件管理建立备件库存，及时更换磨损或损坏的零部件。

对备件进行分类管理，做好标识和记录。

14 故障处理指南141 常见故障类型电气故障，如电源故障、控制器故障等。

安川机器人操作及编程简易教程

安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。

在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。

安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。

安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料

313关于移动命令与程序点-1.运动命令-为了使机器人能够进行再现，就必须把-机器人运动命令编成程序。控制器人运动-的命令就是移动命令。在移动命令中记录有-移动到的位置、插补方式、再现速度等。因-为XRC使用的I FORM II语言主要的移动命-令都以“MOV来开始，所以也把移动命令-叫做“MOV命令。-程序点号-J0 -AS:002R1工具：00-0005 MOVJ VJ=50,00--程序点1-例如：-0005M0WLV 1122-行号-0007 TIMER T=5.00-程序点2-d序有-50.00-000B DOUT OT 1ON-0009/M0YJVJ=50.00-程序点3-MOVL般槛某个运动命令到下一个运动命令-前称为一个序点。每个程序点前都有001、-·„„句程序点3-002、003这样的程序点。-MOVL V=1122-例，“程序点1的位置”指程序点号为-001S:001的运动命令中记录的位置。->8-示例：-MOVJ VJ= 0.00
REMOTEH-开始示教前，请做以下准备-·使再现操盒能有效操作-·把动作模式定为示教模式-示教锁定-示教盒上的按键-·示教锁定-1.确认再现操作盒的[REM TE]键的灯是熄-·输状据序饧保证再现操作盒的操作有效。-2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模序-式。-K-4按娣的刻]键然相泰护汞教-入/霸.机器人-统信包-主要单-锁窭驿，【新鏈糎津宝全开关接通伺电源。-选择涩序-新建程序-主程序-程序容藏-【程序]的子菜单
1.3示教编程器-MOTOMAN-程序编静显乐卖用工具-1.4简单的基本操作-状态区地-J:TEST-5: 011-00OD NOP-究竞怎样才能让机器人工作呢？-0001Ma=1C0.00-0002 END-通用示区域-·接通电源-MOVJ VJ=100.00-翻页健-·示教：教机器人工作。-光标院-·再现：机器人执示教的工作。-佳整-选择健-区城键-·切断电源-子动速度健-皮金开关-基才-在内到。使时-何服电深块通。损作树-OK!-回车锐-方示-H0WJ-50.6g-插朴方式健-数值键/专用健-翰入数伍时按散值城：-这些值健还是纷入分中等功就使司-的寿用保。-可作为专用第使同的对快，自功切榜。

安川机器人教程1

安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。

第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。

重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。

第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。

第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。

第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。

2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。

EAN机器人使用说明书安川

EA2024N机器人使用说明书安川EA2024N机器人使用说明书安川一、产品概述EA2024N机器人是安川（Yaskawa）公司推出的一款四轴工业机器人，具有高精度、高速度、高可靠性等特点。

该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。

本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。

二、安装与配置1、电气接线按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。

确保电源线、控制线、I/O线等连接正确，以免出现短路、断路等问题。

2、控制系统连接将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接，确保通信正常。

使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。

3、机器人参数设置在机器人控制系统上设置必要的参数，例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。

这些参数对于机器人的正常运行至关重要，请根据实际需求进行设置。

三、操作指南1、编程软件安装下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件，例如安川MOTION-SUITE。

安装过程中，请遵循软件厂商提供的安装指南。

2、机器人启动与停止在操作机器人之前，请确保所有安全措施已经到位，例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。

启动机器人时，请按照编程软件的操作指南进行操作。

同样，在需要停止机器人时，请遵循正确的操作流程。

3、参数设置与编程使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。

根据实际生产需求，编写适合EA2024N机器人的程序，并进行调试和优化。

四、故障排除1、故障诊断当机器人出现故障时，首先检查机器人显示屏上的错误信息。

根据错误代码和提示信息，查找故障原因。

2、故障排除步骤根据故障原因，采取相应的排除步骤。

例如，重新连接电气线路、调整参数、重启控制系统等。

如果问题仍然存在，建议联系专业技术人员进行检修。

五、注意事项1、安全操作操作机器人时，务必遵守安全操作规程。

确保机器人运行区域内的安全防护措施完备，例如防护栏、安全警示标识等。

安川机器人外部IO启动

安川外部IO启动本文档旨在提供安川外部IO启动的详细步骤和相关说明。

请按照以下章节进行操作：1.检查硬件连接1.1.确保所有电源线正确连接，并且电源开关处于合适位置。

1.2.检查安全门、紧急停止按钮、传感器等外部设备的连接是否正确。

1.3.确保所有电缆连接牢固，没有松动。

2.设置IO参数2.1.进入安川的控制面板。

2.2.找到IO设置选项，并进入。

2.3.根据实际需求，配置输入和输出端口的参数。

2.4.保存并退出设置界面。

3.外部IO启动程序编写3.1.在编程软件中打开安川的控制程序。

3.2.创建一个新的程序，并命名为“外部IO启动”。

3.3.添加外部IO启动的逻辑控制代码，如检测输入端口状态并根据结果控制运行。

3.4.编写完毕后保存程序，并至安川控制器。

4.运行外部IO启动程序4.1.返回安川的控制面板。

4.2.找到外部IO启动程序，并运行。

4.3.监测的运行状态，确保程序正常启动并按照预期工作。

5.测试外部IO启动5.1.模拟输入信号变化，观察的响应。

5.2.检查输出端口状态，确认控制信号输出是否符合预期。

5.3.反复测试各种输入情况下，的启动和停止行为。

6.常见问题解决6.1.如果外部IO启动程序无法正常运行，检查程序代码和参数设置是否正确。

6.2.如果运行异常或无法启动，检查硬件连接是否正确，电源是否正常供电。

6.3.如果外部IO信号无法正确控制运行，可检查输入信号的电压、频率等参数。

附注：1.本文档附带以下附件：无2.法律名词及注释：无。

安川机器人按键功能一览

安川按键功能一览安川按键功能一览1. 项目概述本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了解如何操作及最大程度地利用的功能。

2. 基本操作按键2.1 电源开关的电源开关位于的侧面，通过按下或者拨动电源开关来打开或者关闭的电源。

2.2 启动和住手按键的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。

同样，住手按键位于控制面板上，通过按下住手按键来住手的运行。

2.3 紧急住手按钮紧急住手按钮位于控制面板上，通过按下紧急住手按钮可以即将住手的所有动作。

该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下迅速找到并按下。

3. 控制杆的按键功能3.1 手臂运动控制杆手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。

向前或者向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或者向后运动，向左或者向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或者向右运动。

3.2 夹爪开闭按键夹爪开闭按键位于控制杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。

通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。

4. 触屏功能按键4.1 菜单按键菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入控制界面的菜单选项。

4.2 设置按键设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。

4.3 保存按键保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。

5. 附件本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。

用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。

6. 法律名词及注释6.1在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。

6.2 控制面板控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。

6.3 控制杆控制杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作控制杆来控制的运动。

安川机器人操作及编程简易教程

熟悉示教器上的各个按钮，如开始、停止、急停等，并了解其功能。
界面操作
掌握示教器的界面操作，如触摸屏、菜单导航等。
坐标系及运动指令
01
02
03
坐标系的建立
了解机器人坐标系的建立，包括关节、工具和用户坐标系。
运动指令的使用
掌握基本的运动指令，如 MoveL、MoveJ、 MoveC等，以及其参数设置。
分配。
06
机器人维护与保养
机器人日常保养
清洁机器人表面
每天工作结束后，用干燥的抹布轻轻擦拭机器人的外壳表面，保持清洁。
检查紧固件
定期检查机器人的紧固件，如螺丝、螺母等，确保没有松动现象。
润滑关节
根据需要，使用适量的润滑油对机器人的关节进行润滑，以减少磨损和摩擦。
常见故障排除方法
通信故障
检查机器人控制器与示教器之间的通信线是否连接正常，以及通信参数是否设置正确。
定期更换机器人易损件，如轴承、密封圈等，确保机器人的正常运行。
建立机器人维护保养记录，记录每次维护保养的内容、时间、人员等信息，方便追踪和管理。
THANKS
感谢观看
机器人编程语言及指令
机器人编程语言概述
机器人编程语言是专门为机器人编程设计的计算机语言，用于控制机器人的运动和行为。
机器人编程语言具有描述性、结构化和面向对象的特点，能够让程序员以更直观和易于理解的方式编写程序。
常见的机器人编程语言包括 ROS（Robot Operating System）、MoveIt、KUKA KRL等。
INDUSTRY MOTION LINE系列：适用于机床上下料、搬运等作业。
YASKAWA E系列：适用于包装、检测、涂装等作业。

安川机器人操作启动步骤(1)

安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。

机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。

机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。

二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。

三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。

四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。

六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。

当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。

具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。

注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。

此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。

安川机器人操作和简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。

四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。

这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。

六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。

六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。

控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。

此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。

再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。

示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

二．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。