工业机器人工作站(PPT35页)

合集下载

《工业机器人工作站》课件

《工业机器人工作站》课件
《工业机器人工作站》 PPT课件
欢迎来到《工业机器人工作站》PPT课件!在本课件中,我们将探索工业机器 人工作站的概述、组成、功能、应用领域、优势和益处、选购要点和注意事 项,并通过实例分析工作站在企业中的应用案例。让我们开始吧!
工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件,我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项,并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用,将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面, 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施,确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据,以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器,提供远程控 制和编程功能。
实例分析:工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站,将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接,大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装,有效降低了零件损耗率,提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装,实现了标准化包装,提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。

工业机器人的生产线及工作站ppt

工业机器人的生产线及工作站ppt
工业机器人的生产线及工作站ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 引言 • 工业机器人生产线 • 工业机器人工作站 • 机器人在生产线及工作站的应用案例 • 本公司机器人产品的特点和优势 • 下一步工作计划及展望
01
引言
目的和背景
工业机器人在现代制造业中的重要性日益凸显,可大幅提高 生产效率和降低成本。
优化生产管理系统
提升生产计划、物料管理和物流等 方面的信息化管理水平,实现生产 过程的精细化管理。
拓展市场应用领域
积极寻找和开发新的应用场景,扩 大工业机器人的应用范围。
工作站及生产线机器人应用展望
智能化发展
人机协作
未来的工业机器人将更加智能化,具备自主 学习和自主决策的能力,能够适应更多复杂 的应用场景。
采用先进的机器人技术,能够实现高精度 的加工和组装。
灵活性高
模块化的机器人工作站能够适应不同的生 产需求,实现灵活生产。
高效率
机器人自动化生产线能够大幅提高生产效 率,缩短生产周期。
可靠性好
机器人产品经过严格的质量控制和测试, 具有较高的可靠性。
产品优势及应用领域
1 2
成本优势
机器人自动化生产线能够降低劳动力成本,提 高生产效益。
案例三:多机器人协同作业
多机器人协同作业概述
多机器人协同作业是指多个机器人共同完成某项任务,实现机器人之间的协同作 战,提高生产效率和质量。
多机器人协同作业应用场景
广泛应用于航空航天、汽车制造、电子产品制造等领域,提高生产效率和质量, 降低人力成本。
05
本公司机器人产品的特点和优势
产品特点
高精度
02
工业机器人生产线
生产线概述

工业机器人工作站介绍课件

工业机器人工作站介绍课件

物流业
仓储自动化:机器人用于货物 的搬运、分拣和存储
配送中心:机器人用于货物的 分拣、包装和配送
运输:机器人用于货物的装卸、 搬运和运输
供应链管理:机器人用于库存 管理和物流信息的实时监控
服务业
酒店服务:机器人可以提供 客房服务、餐饮服务等
零售业:机器人可以提供商 品推荐、库存管理等服务
娱乐业:机器人可以提供游 戏、表演等服务
案例二:某乳制品 企业使用工业机器 人工作站进行包装 和码垛,降低了人 工成本和劳动强度。
案例三:某糖果生 产企业使用工业机 器人工作站进行糖 果包装和检测,提 高了生产效率和食 品安全。
案例四:某饮料生 产企业使用工业机 器人工作站进行饮 料灌装和封盖,降 低了生产成本和废 品率。

自动化程度:提高 工作站的自动化程 度,减少人工干预,
提高生产效率
模块化设计:采用 模块化设计,便于 维护和升级,提高
生产效率
可扩展性
接口标准化:便于与 其他设备或系统集成
灵活性:便于适应不 同的生产环境和需求
模块化设计:便于增 加或减少功能模块
易于升级:便于更新 或升级硬件和软件
汽车制造行业
泛,包括装配、焊接、检测等环
机器人进行手机组装,提高了生
节。
产效率和质量。
03
案例2:某家电制造商使用工业 04
案例3:某电子元件制造商使用工
机器人进行家电产品的检测,提
业机器人进行电子元件的焊接,
高了检测效率和准确性。
提高了焊接质量和生产效率。
食品行业
案例一:某食品加 工厂使用工业机器 人工作站进行自动 化生产,提高了生 产效率和产品质量。
6
2010年代:工业机器人向人机协作、自主学习方向发展

工业机器人ppt

工业机器人ppt
分类
根据应用领域和功能,工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程,技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展,工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术,防止意外事故的发生,保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规,明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求,保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度,确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人,防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中,运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号,并根据预设的算法和程序 ,控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人:可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备, 能够在工业环境中执行各种任务 ,如搬运、装配、焊接等。

工业机器人工作站系统与应用最新版课件第3章

工业机器人工作站系统与应用最新版课件第3章
图3-3 吸盘内腔负压产生方法
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
②磁吸式吸附手是用接通或切断电磁铁电流的方法来吸、放具有磁性的 物体。磁吸式吸附手所用电磁铁,有交流电磁铁与直流电磁铁两种。交流电 磁铁吸力波动,有振动和噪声,且有涡流损耗。直流电磁铁吸力稳定,无噪 声和涡流损耗,但需要整流电源。
磁吸式电磁吸盘的形状、尺寸及电磁参数,要根据被吸物的形状、尺寸 及质量来确定,所带电磁吸力F的计算公式如下:
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
吸盘内腔负压产生的方法有3种:
A 、挤压排气法
如图3-3a所示,靠外力将吸盘皮腕压向 被吸物体表面,吸盘内腔空气被挤压出 去,形成吸盘内腔负压,从而吸住物体 。这种方式所形成的吸力不大,而且也 不可靠,但结构简单、成本低。
B 、真空泵排气式
如 图 3-3b 所 示 , 当 控 制 阀 将 吸盘与真空泵相连通时,真 空泵将盘内空气抽出,形成 吸盘内腔负压,吸盘吸住物 体。当控制阀将吸盘与大气 连通时,吸盘失去吸力,被 吸附的物体靠自重脱离吸盘 。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
1、示教方式
直接对实机进行示教的方式。这是在有工业机器人的 生产系统中,操作者通过人机接口,在实际的作业环境 里,对实际的工件进行直观的实机示教。人机接口是示 教编程器(示教盒)或导引把手。
操作者使用示教编程器,按动轴操作健,使备轴分别 动作,形成点示教之后,就构成了作业程序的动作部分。 操作者使用导引把手进行所谓的“手把手”示教就是操 作者握住装在工业机器人葡锗的导引把手使机体动作。 记录了—组连贯的动作就形成了作业程序的动作部分。 有了动作部分,再加入作业部分等就成为完整的用户程 序。
品,节省了企业成本。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统

工业机器人工作站系统与应用最新版课件第2章

工业机器人工作站系统与应用最新版课件第2章
焊接机械手结构合理,操作方便,适合大批量高效率、高质量、 柔性化生产。可以焊接低碳钢、不锈钢、铝材、铜材等材的轴类工 件。焊接机器人能够灵活调整焊接状态,对于结构复杂的零部件配 以各种辅助工装夹具形成焊接流水线,能够实现最佳焊接效果。
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.4 轴类焊接机括焊接电源、专用焊枪等。 4.焊接安全保护设施。降低焊接过程中有毒有害气体、 粉尘、 噪声等对身体的危害程度和提高作业安全系数。 5.焊接工装夹具及变位机构等。 装夹和承载工件使其回转和倾 斜,可以得到最佳的焊接姿势和位置。
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.2 焊接机器人工作站系统三维布局图 SD
➢ 能够识别不同种类 的焊接机器人工作 站周边设备
➢ 能够应用焊接机器 人工作站
➢ 能够安装与调试焊 接机器人
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备,采用机器人代 替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势,是提高焊接质量、 降低成本、改善工作环境的重要手段。采用机器人进行焊接, 光有一台机器人是不够的,还必须配备外围设备,即组成工作 站系统。如图2.1所示是日本OTC FD-B4L弧焊机器人工作站。
第2章 焊接机器人工作站系统
二、焊接机器人的系统构成 机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构,它由驱动器、传动机构、机器人臂、关 节以及内部传感器(编码盘)等组成。 变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分,其作用是将被焊 工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。 机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢,它由计算机软件、硬件和一些专用电路 构成,其软件包括控制器系统软件、机器人运动学软件、机器人控制软件、机器人自 诊断及自保护软件等。 焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备,其主要由焊钳(点焊机器人)、焊枪 (弧焊机器人)、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。 中央控制计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的 作用。 安全设备是焊接机器人系统安全运行的重要保障

工业机器人ppt

工业机器人ppt

详细描述
人机协作是工业机器人发展的一个重要方向 。通过先进的传感器和算法,机器人能够更 准确地理解人类的意图,从而更安全、更高 效地与人类共同工作。智能化技术则赋予了 机器人自主学习和决策的能力,使其能够适 应不断变化的工
随着云计算和物联网技术的发展,工业机器 人正逐渐实现远程监控、数据分析和实时控 制等功能,提高了生产过程的灵活性和可扩 展性。
工业机器人
汇报人:可编辑
2023-12-23
目录
CONTENTS
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的发展趋势 • 工业机器人在各行业的应用案例
01
工业机器人概述
定义与特点
定义
工业机器人是一种可编程、多用 途的自动化机器,能够按照预设 程序执行重复性任务,提高生产 效率和降低生产成本。
05
工业机器人在各行 业的应用案例
汽车制造业
总结词
工业机器人在汽车制造业中广泛应用,涉及装配、焊接 、喷涂、搬运等环节。
详细描述
工业机器人能够提高生产效率、降低人工成本,实现高 精度、高质量的制造。在汽车装配环节,机器人能够快 速、准确地完成各种零部件的装配工作,提高生产效率 。在焊接和喷涂环节,机器人能够替代人工完成高强度 和高危险性的工作,提高生产安全性和产品质量。
物流业
总结词
工业机器人在物流业中主要用于自动化仓库、分拣和配送等环节。
详细描述
工业机器人能够提高物流效率、降低人工成本,实现快速、准确的货物分拣和配送。在 自动化仓库中,机器人能够快速、准确地完成货物的存取和搬运工作,提高仓库管理效 率。在分拣环节,机器人能够快速识别货物信息,准确分拣到指定位置。在配送环节,

工业机器人 工业机器人点焊工作站的认识38页PPT

工业机器人 工业机器人点焊工作站的认识38页PPT
工业机器人 工业机器人点焊工作站的 认识
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里,没有一盎司仁 爱。— —英国
48、法律一多,公正就少。——托·富 勒 49、犯罪总是以惩罚相补偿;只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
45、自己的饭量自己知道。——苏联
41、学问是异常珍贵的东西,从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间,才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话,只需要教育; 而要挑战别所说的话,则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是:在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬

工业机器人PPT_图文

工业机器人PPT_图文

机械手 机器人走迷宫
机器人举例(视频)
机器爬虫
机器恐龙
工业机器人应用
第一节 工业机器人概述
一、工业机器人的含义 二、工业机器人的组成 三、工业机器人的特点 四、工业机器人的分类 五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的功能( 主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改 变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调 、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣 环境下的作业,例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和 简单装配等工序上,以及在原子能工业等部门 中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
按照結构坐標系來分,可以分為 :直角坐標型 、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量,保証其均勻性。 提高勞動生產率,一天可24小時連續生產。 改善工人勞動條件,可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期,減少相應的設
、大型结构件等喷漆生产线,以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动,途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
,边移动边喷涂,所以它需要一些特殊 性能。
2、机械本体
(1)机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂部,驱动装置及
其他装置也固定在机械本体上。 (2)行走机构
对用可以行走的工业机器人,它的机械本体是可以 移动的;否则,机械本体直接固定在基座上。行走机 构用来移动工业机器人。有的行走机构是模仿人的双 腿,有的只不过是轨道和车轮机构而已。 (3)驱动系统

工业机器人工作站 ppt课件

工业机器人工作站  ppt课件
夹具体装在主、被动侧接手上; 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体; 主动侧极限位装死挡铁; 被动侧轴中空,压力气体经活接头引入; 电源负极在弹簧作用下,从轴颈引入; 转轴前端装导线收集盘; 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
(2)转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关,超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
(3)双支点系统
备通信。
电气控制柜:控制除机器人控制内容之
外的其他对象,并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关:电源指示灯 HL3 亮;
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V:
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电(经中间继电器控制)
本例选:M-K6SB型 选择可搬重量因素:
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素:
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意:
S 轴:D1→R1
L 轴:D2→R2 U 轴:D3→R3 R 轴:D4→R4 B 轴:D5→R5 T 轴:D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内

工业机器人焊接工作站示教编程应用-完整版PPT课件

工业机器人焊接工作站示教编程应用-完整版PPT课件

指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
3
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度
摆动一个周期的宽度
空间摆动一个周期的高度
6. 典型语句的示例 ArcLStart p10,v200,seam1,weld1,fine,tool0; ArcLStart:直接移动焊枪焊接。 p10:目标点位置。 V200:单步运行时的焊枪移动速度,在焊接过程中被weld_speed取代。 fine:zonedata,同普通的Move指令,但焊接指令中一般均用fine。 tool0:tooldata,同普通的Move指令,定义工具坐标系参数,一般不 用 修改。
工业机器人焊接工作站示教编程应用
主要内容
• 能够掌握对机器人进行基本的示教。 • 能够根据焊接机器人选择相应型号机器人。 • 熟练掌握焊接指令的应用。 • 能够根据焊接要求完成焊接机器人工作站的焊接示教操作。
任务目标与任务描述
任务目标:手动示教焊接机器人完成直线焊缝的焊接。熟练 掌握焊接工作站的应用,熟练掌握焊接指令的应用,以便熟练的 进行焊接任务的操作。
(1)ArcLStart:开始焊接。 (2)ArcLEnd:焊接结束。 (3)ArcL:焊接中间点。
2. ArcC指令:圆弧焊接指令,功能类似于MoveC,其主要包 含以下3个选项:
(1)ArcCStart:开始焊接。 (2)ArcCEnd:焊接结束。 (3)ArcC:焊接中间点。
3. Seam指令:(弧焊参数,Seamdata) 弧焊参数的一种,该 指令定义了起弧和收弧时的相关参数,主要参数包括:purge_time、 preflow_time、post_time。

先进制造技术工业机器人ppt课件

先进制造技术工业机器人ppt课件
▪ 2) 按驱动方式分类
▪ (1) 气压传动机器人:以压缩空气作为动力源 驱动执行机构运动的机器人,具有动作迅速、 结构简单、成本低廉的特点,适用于高速轻载、 高温和粉尘大的作业环境。
▪ (2) 液压传动机器人:采用液压元器件驱动, 具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作 灵敏的特点,适用于重载或低速驱动场合。
▪ (2) 控制系统。控制系统是机器人的大脑, 支配着机器人按规定的程序运动,并记忆人 们给予的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、 运动速度等),同时按其控制系统的信息对执 行机构发出执行指令。
▪ (3) 驱动系统。驱动系统是按照控制系统发 来的控制指令进行信息放大,驱动执行机构 运动的传动装置,常用的有液压、气压、电 气和机械等四种传动形式。
“雪亮工程"是以区(县)、乡(镇) 、村( 社区) 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
“雪亮工程"是以区(县)、乡(镇) 、村( 社区) 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
▪ (3) 示教再现式机器人: ▪ 具有记忆功能,在操作者的示教操作后,能
按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复 重现示教作业。 ▪ (4) 智能机器人: ▪ 采用计算机控制,具有视觉、听觉、触觉等 多种感觉功能和识别功能机器人,通过比较 和识别,能自主作出决策和规划,自动进行 信息反馈,完成预定的动作。
“雪亮工程"是以区(县)、乡(镇) 、村( 社区) 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。

工业机器人工作站及生产线

工业机器人工作站及生产线

工业机器人工作站及生产线pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•工业机器人工作站概述•工业机器人工作站组成与核心技术•工业机器人生产线概述•工业机器人生产线组成与核心技术•工业机器人工作站与生产线在实践中的应用•工业机器人工作站与生产线的未来发展趋势01工业机器人工作站概述定义与特点安全性:工业机器人工作站在设计和使用上充分考虑了安全因素,保障操作者的安全。

灵活性:工业机器人工作站可以根据生产需求进行快速调整和改变,适应不同的生产任务。

高效性:工业机器人工作站可以实现快速、准确的自动化制造,提高生产效率。

定义:工业机器人工作站是指以工业机器人为主体的、在一定范围内进行自动化作业的制造单元。

特点工业机器人的应用范围用于进行数控机床、加工中心等机械加工设备的操作。

机械加工装配与搬运焊接与喷涂检查与测试用于将零部件按照一定的要求和顺序进行组装,以及在生产线上进行物料搬运。

用于进行自动化焊接和喷涂作业,提高生产质量和效率。

用于对产品进行检查、测试和试验,确保产品质量。

工业机器人工作站最早出现于20世纪60年代,随着技术的不断发展,其应用范围也不断扩大。

历史目前,工业机器人工作站在汽车制造、机械加工、电子制造等领域得到广泛应用,未来还将进一步发展壮大。

发展工业机器人工作站的历史与发展02工业机器人工作站组成与核心技术包括机械臂、末端执行器、驱动器等。

工业机器人工作站的组成工业机器人用于控制机器人的核心部件,可编程逻辑控制器(PLC)或个人计算机(PC)。

控制器用于检测机器人位置、速度、力等参数,保证机器人准确执行任务。

传感器1核心技术:自主定位、运动规划和任务执行23利用传感器和算法实现机器人对自身位置和姿态的感知,如采用激光雷达、相机等传感器。

自主定位通过对机器人运动的规划,实现其在工作空间内的精确运动,如采用路径规划算法、碰撞检测算法等。

运动规划通过控制机器人的动作和姿态,完成预设任务,如采用多种传感器和执行器进行操作。

机器人机构分析与综合课件:6_5 机器人工作站

机器人机构分析与综合课件:6_5 机器人工作站

2. 变位机(专门设计)
运动数:决定于工件位置变化要求 传动类型:电动(普通、伺服)、 Nhomakorabea动、液动
取决于工件精度,作业精度、运动件大小 及与机器人协调要求。 结构形式:与工作站布局,用户要求、物流路线、生产纲领、工件重量、
占地空间等。 外部轴数:控制系统,协调运动有关。
变位机2
变位机1
3.未端执行器(手爪)(专门设计)
各缸均用装在缸筒外表面的磁性开关检位。
多采用软管及快插接头;
导线、管路及元件需保护。
气控原理图
图5-28 机器人工作站气动原理图
5 工作站的电气控制原理
直接控制:用机器人控制柜为主控装置,利用机器人控制程 序 对工作站进行控制。
并行控制:PLC控制与机器人控制协调控制。
一、信号分析
每一运动自身位置的信号(起始点),可形成映象(I) SP:接近开关
选择工作空间因素:
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
二、机器人的传动与结构
传动示意:
S 轴:D1→R1
L 轴:D2→R2 U 轴:D3→R3 R 轴:D4→R4 B 轴:D5→R5 T 轴:D6→R6
基点P:
腰旋转 340° 下臂摆 240° 上臂摆 270° 上臂转360° 手腕摆270° 手腕转400°
R、B、T轴中心线之交点P
减速器:
R1,R2,R3-RV摆线针轮减速器
R4,R6-谐波减速器
R5-扁平型谐波减速器
形成机器人工作 空间
传动示意
工作空间
9
图 六 自 由 度 机 器 人 的 传 动 和 外 观 图
图10 机器人P点的工作空间示意图
3 工装夹具与变位机
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
基点P:
腰旋转 340° 下臂摆 240° 上臂摆 270° 上臂转360° 手腕摆270° 手腕转400°
R、B、T轴中心线之交点P
减速器:
R1,R2,R3-RV摆线针轮减速器
R4,R6-谐波减速器
R5-扁平型谐波减速器
形成机器人工作 空间
传动示意
工作空间
5-9
图 六 自 由 度 机 器 人 的 传 动 和 外 观 图
仅介绍第一工作站
图5-4 摩托车车架焊接生产线总体布局图
组成:
机器人;机器人控制系统;变位机;夹具体;未端执 行器;电焊机;辅助装置; 气动系统等。
1. 机器人 选型因素:驱动方式
传动形式 自由度数 结构 可搬重量 工作空间 按具体作业要求选 本例选垂直关节型六自由 度机器人。
2. 变位机(专门设计)
T轴:◆ T轴电机—锥齿轮—同步齿形带—锥齿轮—谐波减速器—手腕 ◆手腕轴由一对园锥滚子轴承支承在手腕体内 ◆手腕法兰连接未端执行器
第三节 工装夹具与变位机
工装夹具使工件准确地重复定位 变位机具有较高的重复定位精度
一、工装夹具
本例采用图5-24的夹具体形式,便于预置散件。又便于整体取 出工件。
预置散件顺序:
➢ 送丝机经送丝管送焊丝 ➢ 焊丝正极、工件负极 ➢ 丝周围惰性保护气体 ➢ 冷却水冷却焊丝管、咀。
4.其它
1)夹具体;2) 电焊机系统;3)辅助装置;4)安全装置
第二节 工业机器人
可称万能工具 (搬运、装配、弧焊、点焊、切割、研磨、喷涂等)
一、技术参数(见表5-1) 主要参数:
可搬重量 工作空间 重复定位精度 各轴最大旋转角度 各轴最大旋转速度 各轴许用扭转力矩 选型相关因素: 未端执行器重量 工件大小 作业条件 工作站布局
运动数:决定于工件位置变化要求 传动类型:电动(普通、伺服)、气动、液动
取决于工件精度,作业精度、运动件大小 及与机器人 协调要求。
结构形式:与工作站布局,用户要求、物流路线、生产纲领、工 件重量、占地空间等。
外部轴数:控制系统,协调运动有关。
3.未端执行器(手爪)(专门设计)
根据工件特点,作业要求及设计 焊枪:
不动,迫使电机减速器带 动转动体转动。 旋转体与固定底座间用推 力向心交叉短园柱滚子轴 承。 两个极限开关及死挡铁限 制其极限位置。
4.L轴和U轴结构
图左侧为L轴电动机 ➢ 机器人下臂下端左侧与减速器输
出盘连接 ➢ 右侧固连的小轴通过轴承支承在
U轴连杆内 ➢ 减速器装在旋转体上 ➢ 极限位置安装极限挡块 图右侧为U轴电动机 ➢ 减速器输出转盘与连杆连接 ➢ 下臂、上臂、拉杆和连杆构成平
第五章 工业机器人工作站
第一节 第二节 第三节 第四节 第五节 第六节
概述 工业机器人 工装夹具与变位机 工作站的气控系统 工作站的电气控制原理 工业机器人示教
工业机器人工作站:进行简单作业,且使用一台或两
台机器人的生产体系。
工业机器人生产线:进行工序内容多的复杂作业,使
用了两台以上机器人的生产体系。
式中:
当 Z 4 Z 3 1 时i 1 Z 4Z Z 1 2
Z1-小齿轮 Z2-行星轮 Z3-摆线轮 Z4-壳体
特点:
比谐波传动速比大
刚性大,GD2小
同轴传动
结构紧凑 、效率高
3.S轴结构
电机减速器安装在机器人 底座内部
电机与减速器壳连成一体, 并与转动体连接。
减速器输出盘与底座连接 当电机转动,由于输出盘
第一节 概述
以一个摩托车车架焊接 工作站为例
一、焊接对象
由十个散件焊接成 摩托车车架
5-2
图 车 架 焊 缝 标 识 图
二、工作站的划分
划分原因 :
①散件夹紧机构不能干涉 ②便于焊枪作业 ③焊接时间与辅助时间之
和应满足年生产量要求
划分结果:
主管焊 第一工作站 — 预点焊 第二工作站 — 完成焊
车架焊 第三工作站 — 预点焊 第四工作站 — 完成焊
图5-10 机器人P点的工作空间示意图
1.谐波减速器
(1)基本构件 内齿刚轮+ 外齿柔轮+ 波发生器
(2)传动关系 柔轮Zg<刚轮Zb 波发生器长轴处,柔、刚轮齿啮合 短轴处 ,柔、刚轮齿脱开啮合 柔轮齿圈任一点径向 位移呈近似于余弦波 形变化 波发生器一周——柔 轮反向转ΔZ/Zg 周
2.RV摆线针轮减速器
由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器而成
传动原理:
一个输入轴齿轮带动周向分布的行星轮,与行星轮联接的偏心
轴带动两个径向对置的RV摆线齿轮,在内齿为园柱销的固定壳体
上滚动,其上的非圆柱销轴带动盘式输出轴转动。
传动比:
i Z 4Z Z 1 2 (4 Z Z 3 ) Z 4 Z 3
① 放入1#、4#件 1#件:V+平块定位,弹簧确定周向位置 4#件:U+V型定位
② 放入2#件 由1#、4#件及手动活塞顶块定位
③ 放入6# 导缸前端磁铁及手动导杆定位
④ 放入5#件 下端平台及4#件定位
夹紧顺序:
①1#下端定位缸动作 ②1#上端导杆定位缸夹紧 ③4# 尾部定位缸夹紧 ④4#二个旋转夹紧缸夹紧 ⑤其余气缸动作夹紧
选型与其他设计:
布局设计 未端执行器设计 夹具体设计 变位机设计
本例选:M-K6SB型 选择可搬重量因素:
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素:
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
二、机器人的传动与结构
传动示:D2→R2 U 轴:D3→R3 R 轴:D4→R4 B 轴:D5→R5 T 轴:D6→R6
行四边形机构 ➢ 铰链中用园锥滚子轴承 ➢ 用闷盖调整轴承间隙、并密封
5.R轴结构
上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内; 电机及减速器装于后段内,输出转盘与上臂前段连接; 调节螺母用来调整轴承间隙。
6.B轴和T轴结构
B轴:◆T轴电机装于上臂前段内部 ◆手腕用一对园锥滚子轴承支承在上臂前部 ◆ B轴电机—锥齿轮—同步齿形带—谐波减速器—手腕 ◆锥齿轮轴和B轴由向心球轴承支承
(3) 扁平型谐波减速器 实质:
两级传动(共用柔轮、波发生器)
传动比:
第一级 Zb1,Zg1 ; 第二级 Zb2,Zg2 取 Zg1=Zg2=Zb2 ∴i = - (Zb1-Zg1)/Zg
特点:
大大缩短减速器轴向长度
(4)优点:
传动比大; 传动平稳、效率高 齿面磨损小、均匀; 精度高、回差小; 实现同轴传动。
相关文档
最新文档