自动导向小车
AGV小车是什么
AGV小车也叫无人搬运车，依靠自身自动导向系统，在无需人工操作的情况下能够沿预定的路线将物料自动从起点运送到目的地，具有无人驾驶、柔性好、清洁生产的特点,因此被人们大量使用，受到大众的青睐。
Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般市场定价在1.15万-6.6万左右，具体价格要根据设备型号、功能等不同而有所变化。
AGV主要包括车辆、外围设备、现场部件以及固定控制系统。
车辆是AGV的核心，主要执行运输任务；固定控制系统的任务是管理运输订单、优化日程、通过预先定义的接口和其他控制系统通迅，系统还负责与客户交互和提供辅佐功能如图形可视化和统计分析；外围设备包括车辆的各种车载设备如电池装载站和负荷传递机。
AGV按插取方式分为：夹抱式——取货工具为夹爪，主要用于直接夹抱外形包装规则的货物；叉取式——取货工具为货叉，主要用于搬运有托盘装载的货物。
AGV按照货物接驳的方式可以分为辊道移载搬运型AGV、叉式搬运型AGV、推挽移载搬运型AGV、夹抱搬运型AGV、升降接载搬运型AGV等，用户可以根据需要搬运货物的种类以及不同接驳形式选择不同的搬运型AGV产品。
AGV的导航方式有磁导航、激光导航、惯性导航、视觉导航等等，均可轻松改变路径，但激光导航的路径改变更灵活。
江苏六维智能物流装备股份有限公司，成立于1997年，是国内较早从事货架、工位器具、物流系统、自动化立体仓库货架的规划、设计、制造、安装及调试及咨询服务的较大规模厂家，经过二十年的拼搏与发展，六维已成为一家集智能物流解决方案与仓储系统集成的高科技企业。
rgv小车和agv小车区别
rgv小车和agv小车区别
RGV（Roller Guide Vehicle）小车和AGV（Automated Guided Vehicle）小车是两种常见的自动导引车辆，它们在设计和应用上存在一些区别，具体如下：
1. 工作方式：RGV小车通常在固定的轨道或导轨上运行，利用滚轮和导向装置进行导引。
而AGV小车则可以在自由空间内自主导航，不需要依赖固定的轨道或导轨。
2. 导引方式：RGV小车通过物理导轨来引导和控制运动路径，通常使用传统线性导轨或V型导轨。
而AGV小车使用不同的导航技术，如激光导航、磁导航、视觉导航等，来确定运动路径。
3. 灵活性：由于不需要依赖固定的轨道，AGV小车在布局和应用方面更加灵活。
AGV可以根据需要自由移动和重新规划路径，适应不同的工作环
境和需求。
而RGV小车的运行范围和路径受到固定导轨的限制。
4. 应用范围：由于稳定且可靠的导轨系统，RGV小车通常用于重型物料搬运、车间和生产线物流等需要高负载和高速度运输的场景。
AGV小车则广泛应用于物流仓储、电子、医疗、制造等领域，可以适应不同尺寸和载荷的运输任务。
5. 导航精度：因为RGV小车依赖固定轨道的导引，其导航精度通常较高。
而AGV小车则需要依靠导航系统和传感器来感知环境并进行路径规划，其导航精度可能受到一些因素的影响。
总体来说，RGV小车适用于需要高负载、高速度和固定路径的物料搬运场景，而AGV小车则更适用于需要灵活性、自主导航和自适应性的任务，可以根据需求在多种环境中进行自主运动和操作。
选择哪种类型的自动导引车辆取决于具体的应用需求和场景要求。
自动引导小车(AGV)的结构设计-开题报告
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述摘要简要地介绍了自动引导小车的现状和定义以及所涉及的技术，列举了典型的机械结构特点，综合阐述了自动引导小车的关键技术，并对自动引导小车的发展进行展望，最后总结了研究本科题的意义。
关键词定义结构特点技术展望随着工业自动化、计算机集成系统技术的提高、柔性制造系统(FMS)和物流业的发展[1]，无人搬运车系统（简称AGVS)已成为柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段[2]。
无人搬运车系统的核心设备是无人搬运小车（AGV)[3]，载重量从几十公斤到上百吨，在港口、码头、机床、化工、汽车、家电、军械、邮政、电工、飞机制造和自动化仓储系统等场所得到了广泛应用[4]。
1. AGV的定义自动引导小车简称为AGV，是英文Automated Guided Vehicle 的缩写。
AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车到指定的地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆[5]。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通信系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统（AGVS）才能真正发挥作用[6]。
2. AGV的结构AGV的各组成部分一般有：导向系统、车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、转向装置、移栽装置、控制与通信系统、安全装置。
导向系统是AGV的核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶[7]。
车体由车架、减速器、电动机、车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的刚性。
蓄电池常采用24V或48V直流工业蓄电池，供电周期为20h左右[8]。
驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：1 本课题要研究的问题本课题主要研究的是自动引导小车的结构和系统设计，通过查阅相关资料后，对自动引导小车的结构有了一定的了解，因此要完成此次设计主要考虑以下几个方面的设计问题：（1）确定传动方案（2）蜗轮蜗杆的设计（3）轴的设计（4）控制系统的设计2 拟采用的研究手段通过观察研究，自动引导小车的结构和系统主要包含以下几部分的设计：（1）确定传动方案通过查阅相关资料，在三轮机构与四轮机构之间比较，三轮机构虽然成本较低，但没有四轮机构的较大的负载能力及较好的平稳性。
自动导引车
自动导向车（导引车）(Automated Guided Vehicle, AGV)一、AGV简介自动导向车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用AGV是自动导引运输车（Automated Guided V ehicle）的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGV以电池为动力，可实现无人驾驶的运输作业。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
井源AGV的特点：井源AGV为磁带导航式AGV。
结构紧凑，可根据运载部品形状设计适用的运载小车。
对地面平整度要求相对小，一般的工厂地面均可适用。
在铁板地面上使用时运行不受影响。
磁带本生磁性极略小不会吸附粹屑物资，对地面清洁保养不影响二、分类1．按照导引方式不同，分为固定路径导引和自由路径导引。
（1）固定路径导引：在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。
AGV小车设计资料
AGV小车设计资料AGV小车的背景和意义21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。
能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。
要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。
繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。
由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。
自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单;另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV 自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。
在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有导轨式、磁导引式等方法。
这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。
随着生产车间智能化的提高，导向式AGV明显降低了AGV的柔性。
因此，非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。
在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。
资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%.因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。
计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现
计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现一、引言近年来，随着工业自动化程度的提高，自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）在物流和生产线等领域得到了广泛应用。
AGV通过计算机控制实现智能导航和自动定位，具有工作效率高、成本低、灵活性好等优点，成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
二、AGV系统架构1. 机械硬件：小车平台、驱动系统、传感器等组成物理框架。
2. 电气控制：电机驱动、位置测量、通信等关键电气元件。
3. 软件系统：控制算法、路径规划、决策逻辑等软件部分。
三、AGV导航技术1. 路标导航：在地面铺设路标或磁条，小车通过感应器读取路标信息实现位置定位和导航。
2. 惯性导航：利用加速度计、陀螺仪等惯性传感器感知小车的位姿变化，计算位姿信息并实现导航。
3. 视觉导航：利用摄像头采集环境图像，通过图像处理和识别算法实现导航和避障。
4. 激光导航：借助激光雷达感知环境，通过测量距离和位置实现导航。
四、AGV控制系统设计1. 功能设计：根据实际需求和使用场景确定小车的功能，如载货、拆卸、挤压等。
2. 系统模块设计：将功能分解为多个模块，如导航模块、路径规划模块、障碍物避免模块等。
3. 控制算法设计：根据不同导航技术选择相应的算法，如PID控制、遗传算法等。
4. 通信模块设计：实现小车与上位机、其他设备的通信，通过发送和接收指令实现控制。
五、实验与结果分析在实验中，我们设计了一个基于激光导航技术的AGV系统。
首先进行硬件组装，包括激光雷达的安装、电机驱动系统的安装等。
然后进行软件程序编写，包括传感器数据的读取、导航算法的实现等。
最后进行实验测试，通过设定目标点和路径规划，验证系统对于导航和避障的性能。
实验结果表明，我们设计的AGV系统能够准确地实现导航和避障功能。
激光雷达能够精确感知环境，路径规划算法能够高效地确定最佳路径，并通过电机驱动系统控制小车进行移动。
磁导航自动导向小车(AGV)关键技术与应用研究
磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究摘要: 磁导航自动导向小车（AGV）是一种能够利用磁力进行导航和自动导向的无人驾驶小车，它已经在物流、仓储、制造等领域广泛应用。
本文主要介绍AGV的原理以及其关键技术，包括磁导航系统的设计与实现、位置识别算法、路径规划算法等，并通过实际案例，分析了AGV在工业生产中的应用情况和效果。
同时，探讨了AGV的未来发展趋势和面临的挑战。
1. 引言磁导航自动导向小车（AGV）是一种结合了先进传感器、导航算法和自动控制技术的智能无人驾驶小车。
它可以根据预先设置的路径进行导航，定位和运输物体，是现代工业生产的重要设备之一。
目前，AGV已经广泛应用于物流、仓储、制造等领域，提高了生产效率，降低了人力和时间成本。
本文将重点研究AGV的关键技术和应用情况。
2. AGV的原理与系统设计AGV的核心原理是磁导航，即通过在地面上铺设磁导航线圈，利用磁力感应器进行位置识别和导航。
AGV的系统设计包括磁导航线圈的设置、传感器的选择和位置、控制系统的设计等。
磁导航线圈通常由高导磁材料制成，可以产生强磁场，用于引导AGV的运动。
传感器可以选择磁感应传感器、激光传感器、摄像头等，用于感知周围环境和地面上的磁导航线圈。
控制系统是AGV的大脑，可以根据传感器获取的信息，实时调整AGV的运动轨迹，保证其安全和稳定的导航。
3. AGV的位置识别算法AGV的位置识别算法是AGV导航系统的核心，它决定了AGV能否准确地识别位置并进行自动导航。
目前，常用的位置识别算法有磁场强度法、三点法、坐标转换法等。
磁场强度法是通过测量磁场强度，确定AGV的位置；三点法是通过三个磁导航线圈的相对位置，计算AGV的位置；坐标转换法是将AGV在地面上的位置转换为坐标系中的坐标，利用数学计算进行位置识别。
这些算法都有各自的优缺点，需要根据具体应用场景选择合适的算法。
4. AGV的路径规划算法AGV的路径规划算法是决定AGV最优路径的关键因素。
浅谈自动导向运行小车输送系统(AGV)
送 信 号 和 实 现 每 台小 车 和 整 个 自动 系统 中央 控 制 柜 的通 信 ，同样 在 小 每 个 自动 导 向运 行 小 车 内 的控 制 器 连 接 起来 的 。除 了轨 道 供 电 电缆 之 车上 的电 器 元件 用 来 监 控 每 台小 车 的运 行 状 态 ，并 传 送 回小 车 的控 制 外 ，还 有一 个 和 整 个 ＡＧＶ路 径 一 样 长 的 ＩＤＡＴ电缆 。它 是 一种 扁 平 的 器 ，然 后 由小 车控 制 器 反 馈 给 中 央控 制 柜 。小 车 的驱 动 系 统 由 马达 、变 双 导 体 的 电缆 ，铺 设 在 右侧 动力 电缆 的内 侧 。 这 一感 应 通 讯 的装 置 是
得 直流 电 ，经 过 直 流调 整 器 和 频 率变 极 器 ．使 小 车控 制 器 获 得 电源 。自
图 ２ 小 车 控 制器 与 中央 控 制柜 之 间的 关 系
动 运行 小 车 传 送信 号 源组 件 主要 是 由数 据 接 收 器 和 导线 组 成 ，通 过 接
收预 埋 地 面 信 号线 附近 的 位 置感 应 器 发 出 的 信 号 ，使 小 车控 制 器 获 得
速箱 和 驱 动 轮 组成 。小 车 上 的 载物 输 送 架 用 于放 置 被 输 送 的物 件 。 由 ＩＤＡＴ ｍａｓｔｅｒ控 制 的 。 系 统 ＰＬＣ 的 ｐｒｏｆｉｂｕｓ端 口是 ＭＡＳＴＥＲ，与
ｄｏｍｅｓｔｉｃ ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ｉｎｄｕｓｔ￣ ａｎｄ ｈａｓ ａｌｒｅａｄｙ ｔｅｓｔｉｆｉｅｄ ｉｔｓ ｕｓｅ ｖａｌｕｅ ｉｎ ｐｒａｃｔｉｃｅ．
【Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ］ＡＧＶ；Ｃｕｔｔｉｎｇ ｐｏｗｅｒ ｓｕｐｐｌｙ ｓｙｓｔｅｍ；Ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｉｅｌｄ
AGV产品技术总结
AGV技术总结AGV（AutomaGuideVehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。
它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。
其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
AGV一般由本体、蓄电池、充电系统、驱动转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。
agv车体由车架和相应的机械电气部件如减速箱、电机、车轮等组成，它是AGV的基础部分。
车架要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板，车架空间安置利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。
Agv的行驶方向还安装安全护边和防撞传感器。
一．本体部分小车采用驱动单元两轮独立驱动差速转向，车身前后四轮做为承重轮的结构形式。
伺服电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。
agv车体框架是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一，主要分为主车架和驱动单元两个部分。
主车架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。
驱动单元则安装轮子、各种传感器和驱动电机，主车架和驱动单元用可拆卸联接，便于安装和拆卸，总的来说AGV车架相当于汽车底盘，是AGV机械部分的关键。
车架设计及工艺的合理性直接影响AGV的定位精度，应满足的主要条件如下:(1)车体的强度和刚度必须满足小车承载及运行加速时的要求；2)在保证车体有足够刚度的条件下，尽量减轻车体的重量，以提高有效承载重量；(3)尽量降低车体重心，提高整车的抗倾翻能力；(4)车体的外廓不应有突出部分，以防止碰撞其他物体；二．AGV主要导航方式磁导航导引：磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
自动导向小车的研究现状与发展趋势
自动导向小车的研究现状与发展趋势AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
本文基于自动导向小车目前国内外的研究现状与应用现状，分析了AGV的基本原理和特点，并阐述了其未来的发展趋势与应用前景。
标签：线导AGV；种类；原理；应用现状；发展趋势1 AGV的概念及特点AGV是自动导引运输车，它是（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
直接点的话AGV就是无人驾驶的运输车。
AGV系统由控制台、通讯系统、地面导航系统、充电系统、AGV和地面移载设备组成，如图1所示。
自动导向小车在FMS中得到了广泛的应用，主要是因为它具有较高的柔性，只要改变导向程序，就可以容易的改变、修改和扩充AGV的运输路线；具有实时监视和扩展的功能；安全可靠、维护方便，AGV能以低速运行，一般备有自身的微处理器控制系统，能与本区的其他控制系统进行通信，以防止相互之间的碰撞。
2 AGV的种类AGV一般可按3种方式来分类，即导引方式、驱动方式和移载方式按导引方式来分：a）坐标自动导引车；b）电磁自动导引车；c）磁带自动导引车；d）光学自动导引车；e）激光自动导引车；f）惯性自动导引车；g）视觉自动导引车。
未来可能还有GPS，i-GPS（室内GPS），d-GPS（差分GPS）。
按驱动方式分：a）单轮驱动自动导引车；b）双轮驱动自动导引车；c）多轮驱动自动导引车。
根据驱动的方式，AGV还可能有不同的驱动方法：单轮兼转向，差速、全方位等；按移载方式（执行机构）a）叉式自动导引车；b）牵引式自动导引车；c）搬运型自动导引车；d）装配型自动导引车。
AGV到现在已经有近50年的历史了，比较常见的分类方式如下所示：（1）电磁感应引导式AGV：电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当电流流经导线时导线周围产生电磁场，电磁感应器所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
自动导向车(AGV)分类及原理---精品管理资料
自动导向车分类及其原理【摘要】自动导向车(AGV）技术在汽车工业上有着广泛的用途,它是机电一体化的典型代表,其应用能提高汽车总装程序的自动化程度与生产效率。
因此,明确AGV的原理以及分类对AGV的使用、保护、维修、优化、发展很关键。
【关键词】AGV 自动导向分类导向方法原理一、AGV的组成及分类自动导向车是采用自动或者人工方式装在货物，按设定的路线自动行驶或者牵引着载货台车至指定地点，再用自动或者人工方式装卸货物的工业车辆。
AGV 只有按无聊搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向车系统才能真正发挥作用.1.组成AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。
AGV一般有导向系统、车体、蓄电池、充电装置、驱动装置、转向装置、移载装置、控制与通信系统、安全装置等组成.导向系统是核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶。
车体由车架、减速器、电动机、车轮等组成，车架常采用焊接钢结构，要求有足够的韧性.蓄电池常用24V或者48V直流工业蓄电池，供电周期为20h左右.驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或者人工进行控制，它是一个伺服驱动的变速控制系统.转向装置的结构有三种：铰轴转向式三轮车型、差速转向式四轮车型和全向轮式四轮车型。
移载装置用来装卸货物，以装在方式分为被动装载卸和主动装卸.控制与通信系统包括车上控制器和地面控制器,均采用微型计算机，通过通信网络进行联系。
AGV的安全装载包括多级硬件和软件。
例如，在AGV地前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式传感器——保险杠；AGV的前后有黄色警示信号等,当AGV 行走时信号灯闪烁；每个驱动轮带有安全制动器,断电时制动器自动接上；小车每一面都有急停按钮和富有传感器的安全保险杠，当小车轻微接触障碍物时，保险杠受压，小车停止；一旦停止，AGV 自动竞选圣光报警，同时通过无线通信系统通知AGV 监控系统。
(完整版)自动导引小车(AGV)系统的设计
目录摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目录………………………………………………………………………………第1章绪论………………………………………………………………………第2章 AGV的总体设计……………………………………………………………第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………第4章控制系统与行走策略…………………………………………………摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了红外导引AGV小车。
其研究内容主要包括以下几个方面:1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理，结合课题要求，选择“红外导引”作为该系统的导引方式。
2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。
3.根据AGV系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。
硬件方面，选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和关键词:红外导引；AGV；单片机；驱动控制电路；行走策略；控制策略。
THE DESIGN OG AGV SYSTEMABSTRACTWith the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved.AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning.The dissertation introduced the applications and developments of AGV at home and abroad. Combining with the request of this graduation project topic, we designed a whole infrared rays guided vehicle. The main work in this dissertation was arranged as follows:1. The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided method was used in the AGV system.2. The design of AGV mechanical structure was introduced, in termsof driving manner and working requests, the type of the chassis, electrical motor and storage battery etc. was chosen and designed.3. According to the control and the craftwork requests of the AGVS, the total frame structure of control system was designed. About hardware, the right sensor, MCU and motor controller had been chosen, the sensing circuits and MCU controlling hard circuits was designed, about software, to achieve many system functions, and to realize serial communication between the MCU and motor controller, blocking programming method was employed.Kywordse: Infrared rays guided; AGV; MCU; Drive and control circuit; Running strategy; Control strategy;Serial communication.1. 绪论1．1 概述AGV(Automatic Guided Vehicle)——自动导引车是上世纪50年代发展起来的智能搬运型机器人。
AGV磁导航设计方案
AGV搬运机器人设计方案AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。
AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。
AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。
在AGV 的应用环境中，往往由多台AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化AGVs 系统。
AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的AGV 通信，优化AGV 的作业过程、控制AGV 的运行路线、制定AGV 的搬运计划和监控AGV 的运行状态。
AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。
1、AGV导引方式1）视觉导航视觉导引是在AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV 沿着标线运行的导引方式。
该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。
2）磁导航磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。
磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。
2、AGV组成单元磁导航AGV 系统的技术构成如图1所示。
主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。
其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV 技术的核心技术。
图1 磁导航AGV 系统技术构成图1）导向单元导向单元采用磁导航传感器，安装在AGV 车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出磁条上方一定程度的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。
AGV小车知识汇总
AGV 小车学问汇总—AGV 的定义AGV 是无人搬运车〔Automated Guided Vehicle〕的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 属于轮式移动机器人〔WMR——Wheeled Mobole Robot〕的范畴。
在这里引入另一个名词—AG C〔Automated Guided Cart〕，它也属于AGV的范畴，是以日本为代表的简易型AGV 技术，该技术追求的是简洁有用，竭力让用户在最短的时间内收回投资本钱。
该类AGV完全结合简洁的生产应用场合〔单一的路径，固定的流程〕，AGV只是用来进展搬运，并不强调AGV的自动装卸功能。
由于日本的根底工业兴旺，AGV 生产企业能够为AGV 配置上几乎简洁得不能再简洁的功能器件，使AGV 的本钱几乎降到了极限。
目前国内所说的AGV 其实绝大多数是指AGC，目前我国能生产真正AGV 的企业只有三家。
二AGV 的进展历程1AGV 在国外的进展历程世界上第一台AGV 是由美国Barrett 电子公司于20 世纪50 年月初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可格外便利地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。
1954 年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，快速得到了应用和推广。
1960 年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220 套，使用了AGV1300 多台。
到了70 年月中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了简单掌握器的改进，并设计出更为敏捷的AGV。
1973年，瑞典VOLVO 公司在KALMAR 轿车厂的装配线上大量承受了AGV 进展计算机掌握装配作业，扩大了AGV 的使用范围。
70 年月末，欧洲约装备了520 个AGV 系统，共有4800 台小车，1985 年进展到10000 台左右。
自动导向小车控制系统
轻 Ｉ机 械
ｎ曲 ｔｎ ｕｔ ｃｉｅｙ ｄ ｓ７Ｍａｈｎｒ Ｉ ｔ
２ １ 年第 ２ ０２ 期
已经应 用 于 当前 小 车 的 Ａ Ｄ 还 留有 足 够 的 备 用 Ｄ、 Ａ， Ａ Ｄ Ｄ、 Ａ接 口 ， 方便 用户 自己扩展 功 能 。 小车 控制 系统 硬件 结 构 图如 图 ３ 。
运 行手动 控 制 程序
２ ２ 小 车控 制软 件介 绍 ．
速度调节 Ｉ
Ｊ转 向 调 节
小 车控 制软 件 进 行 了模 块 化 设 计 。 主 函数 包
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由系统 复位 后 的键 盘 扫 描 开 始 ， 时 自动 导 向车 处 于 此
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自动 导 向小 车控 制 系统
黄 祥 源
（ 常州轻 工职 业技 术 学 院 电子 电气工程 系 ，江 苏 常 州 ２３６ ） １１４
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2015 年春季学期研究生课程考核
（读书报告）
考核科目: 机械制造自动化机构及其应用
学生所在院（系）:机电工程学院
学生所在学科:机械制造及其自动化****:**
学号:14S008094
学生类别:学术
考核结果阅卷人
自动导向小车系统
1自动导向小车系统的构成
自动导向小车的定义为：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移栽功能的搬运车辆。
自动导向小车应用在柔性制造系统中，用于搬运原材料、半成品等，可以有效地增加系统的自动化水平，减少人力的投入。
自动导向小车的导向方式主要有地链牵引导向、电磁感应导向、惯性导向、红外线导向、激光导向、光学导向及示教型导向。
与有轨小车相比，减少了轨道的占用空间，更重要的是轨迹改变方便，大大地提高了柔性制造系统的柔性。
自动导向小车系统由自动导向小车和地面制导与管理系统两部分组成，其中地面制导与管理系统包括：①制导/定位系统；②交通管理系统；③调度/操作设备；④通信设备；⑤辅助设备。
2自动导向小车供电技术
2.1传统自动导向小车的供电方式
传统的自动导向小车供电方式一般为蓄电池供电，主要类型有：铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池和锂电池。
蓄电池供电方式存在许多缺陷，具体如下：（1）对环境的污染。
这是蓄电池供电方式最重要的一个缺陷首先。
无论是在电池的制造过程中还是在废弃后，如果处理不当都会产生大量的污染。
一粒纽扣电池可以污染60万升水，相当于一个人一生的饮水量。
电池中一般含有重金属元素，特别是镍镉电池中的镉元素对环境造成的污染尤其严重，日本发生的震惊世界的骨痛病事件就是由于镉元素污染造成的。
电池的污染具有长期性，一旦污染不易治理。
在世界各地积极倡导实施可持续发展以保护资源与环境的今天，蓄电池越来越不适宜作为自动导向小车的供电方式了。
（2）电池容量的限制。
由于蓄电池容量有限，必须经常性的对电池进行充电。
由于不希望小车离开轨道，这样就需要在小车行驶路线旁建立专门的充电站为其充电，占用了大量的空间。
而且一旦小车行驶线路需要修改，充电站也要相应地进行变动，增加了改造的成本。
（3）电池组重量的限制。
由于自动导向小车一般都需要几百伏的驱动电压和几十伏的控制电压，所以需要许多蓄电池组成电池组才能提供。
但是电池组的
重量比较大，增加了小车的负载，使得小车所能装载的货物量降低。
另外，蓄电池在使用过程中还需要不断地进行维护，增加了成本。
由于蓄电池供电方式具有上面所说的各种缺陷，自然想到开发新的供电方式。
2.2非接触供电在自动小车上的应用
非接触供电技术已经经过了许多年的发展，现在已经逐步的应用到自动导向小车的供电系统中来。
非接触供电在输电电路与用电设备之间进行电能传输时没有物理接触，甚至还具有相对运动。
非接触供电的基本原理是电磁感应原理，其模型与传统的变压器类似，如图1所示。
如传统变压器相比，非接触供电系统的初级线圈和次级线圈分离，初级线圈变成单线圈，次级线圈安装在用电设备中，用电设备沿着初级线圈运动，电能通过次级线圈传输到用电设备中，为其提供电能。
图1 传统变压器与非接触供电系统
非接触在自动导向小车中应用时，初级线圈一般沿着小车运行轨迹埋在混凝土下，次级线圈做成车载取电板附在小车彻底。
为了提高系统的能量转换效率，应该使用供电柜向初级线圈供电。
供电柜可以将常规的三相、400V、50Hz的装换成单相高次谐波电流，这样有利于能量的转换。
自动导向小车上的拾电器通过电磁感应将磁能转换为电能，形成交流电。
再通过转换器将交流电转换为直流电。
一般驱动电压需要几百伏，控制电压需要几十伏。
采用非接触供电方式具有许多好处，主要如下：
（1）非接触供电方式在使用过程中无污染，避免了使用蓄电池带来的环境压力。
（2）在建设初期一次性投入，在使用过程中不需要对其进行维护，同时也不涉及电池回收问题，降低了成本。
（3）能源利用效率有所提高。
据了解，非接触供电的效率为70%~75%，而蓄电池的效率为60%~65%。
（4）不受环境影响，可以用在潮湿、严寒等恶略环境下。
但同时非接触供电也存在一些缺陷。
最重要的是初级线圈埋在地下，不方便改变线路，在一定程度上降低了系统的柔性。
相信随着非接触供电方式的发展，初级线圈的安装会有新的方式，非接触供电技术将会更好的应用于自动导向小车中。
3自动导向小车的制导技术
制导技术是自动导向小车系统的核心技术。
自动导向小车的制导技术简介如下：
⑴电磁制导。
电磁制导的原理是电磁感应。
制导电缆按小车的运行路径埋在地下几厘米，接通3～10kHz的电流后，制导电缆产生电磁场，自动小车的耦合线圈产生感应电流。
小车偏离轨道时，左右两个感应线圈感应电流不等，小车根据电流差值调整轨道，使小车始终行驶在轨道上。
⑵激光制导。
激光制导是沿着自动制导小车的运行路线用激光束对小车进行扫描，小车上的激光检测仪检测到激光信号后将其转变为制导信号，控制自动导向小车的运行。
⑶光反射制导。
在自动导向小车的运行了路线上，黏贴反光能力很强的铝带，自动导向小车投射光光源发出的光受到反光带的反射，被感光器接受，经过偏差检测处理，用转换的信号控制小车的运行。
⑷标记跟踪制导。
标记跟踪制导的一般原理是在自动导向小车的运行路线上黏贴导向标记，在自动导向小车上装有摄像机，摄像机通过识别这些标记来判定行进方向，控制小车的运行。
除了上述四种方法外，还有磁制导、三面直角棱镜制导、外景识别制导。
值得一提的是，当自动导向小车运用无线供电时，埋在地下的电缆同时可以用作制导电缆。
4自动导向小车的控制
4.1自动导向小车控制系统的硬件
自动导向小车控制系统是自动导向小车的关键技术。
控制器的主要工作是完成自动控制小车运行指令的接受与执行，运行方向和运动速度的控制，向上位机
反馈自动导向小车运行的状态信息，实现避障等功能。
控制芯片接收转角测量装置的角度信息、避障测控模块的障碍物信息、手动测控模块的输入、从通信装置接受转角控制信息以及驱动电机状态信息，然后向步进电机驱动发送转角驱动信号，向支流点击发送驱动信号。
自动导向小车的控制系统由上位监控、自动导向小车单机、辅助系统组成。
下图2为自动导向小车控制系统的构成框图。
图2 自动导向小车控制系统
自动导向小车控制器采用了美国微软公司的PIC18F452芯片，其内部器件包括：3个外部中断引脚，定时器0模块、2个捕捉/比较/PWM模块、主同步串口模块、兼容的10位模数转换模块、内部E2PROM存储器、上电复位、上电延时定时器和振荡器起振定时器等。
为了丰富系统功能，让操作者更方便地输入各种配置信息和路径信息。
控制系统带有丰富的扩展资源。
利用芯片的I/O口，扩展了触摸屏，便于操作者对系统的设定，也便于操作者读取AGV运行情况。
4.2自动导向小车控制系统的软件
小车控制软件进行了模块化处理。
主函数包括行走路线的确认，路线参数设置等；主程序的执行由系统复位后的键盘扫描开始，此时自动导向小车处于停车待机状态。
当按下按键后，程序将会为这条路线的特征参数赋值，之后开始寻迹前进。
为了简化算法，路径中的交叉口、倒车位及停车位采用了相同的路线标记，小车行至该位置，程序只需对初始设置的路线参数进行判别，便可作出决策。
这之后，各参数应被重新赋值，为下一路线标记做准备。
4.3自动导向小车计算机通信协议
无线通信模块是AGV系统的另一关键部分，利用无线通信模块可以实现对AGV的远程操控，例如通过上位机监控软件，向AGV发送工位选择、停车、返回等命令。
为了实现远程无线操控，无线通信模块采用PTR2000模块，它是微小型、低功耗、高速率、收发于一体的通信模块。
该模块体积小，使用方便，而且工作电压低，功耗少，具有很强的抗干扰能力，频率稳定性好。
同时，可以直接连接CPU串口，编写程序方便。
自动导向小车结束经过多年的发展，现在已经广泛地应用于柔性制造系统。
随着自动导向小车技术的进一步发展，将会应用于更多的现代物流系统中。
参考文献
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