松下伺服调试参数
(推荐)松下伺服调试参数
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则
多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本
项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：
Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转
方向，只需要将Pr0.00中的值由”1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模
式设置可参考如下：
Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几
种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而
增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉。
松下伺服参数调整
键，到下一画面
M键，进入了参数设置的首个画
00，可以通过来改变到我们需要设置的参数号，用
，需要从00改为54，可以单和按到54，也可以先修改为
把4右下方的光点移
0的右下方，再按把0改为
PR—00调整到PR—54
按一下S就进入到此参数号的参数值显示
修改参数值和修改参数号的
150，可以先将光点移到十位数的右下方，改
1 150
1下S，退到上一画，进入到下一画面
（约5秒）直到出现下一
（这表示参数保存完成）
S退到上一画面
M
，退回到初始画面
这样PR—54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。
伺服控制器的速度值被保存在PR—54，PR—55，PR-56，PR—74，PR—75，PR—76，PR—77，几个参数中，由参数值的+和—符号来表示电机的转向，值表示速度的大小。
首先判断向上时伺服显示的速度的+ 或—，然后在设置向下的速度值时就可以先根据符号排除掉向上的几档速度，然后自动启动后，观察
伺服显示的慢速进给值（注意不要忘记值前面的正负号），在上述七个参数中寻找相同值即为要修改的参数号，比如通过观察慢速进给的速度为-800，那么我们在上述七个参数号中寻找参数值为-800的那一个（注意不要错看为800的参数值，这是正值，是代表相反方向的）假设为PR—56的参数值就是-800，那么PR—56也就是我们要修改的慢速进给值的参数号，然后修改即可，
切记不要搞错参数值的正负号，否则电机反向转动所有开关将不再起作用。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。
可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。
当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。
此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。
参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。
伺服电机要调参数
松下伺服电机要调哪些参数详细说明日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。
松下伺服电机要调哪些参数具体如下：一、松下伺服电机基本接线。
【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。
【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。
【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。
二、松下伺服电机试机步骤。
【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。
a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。
b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。
c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。
d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。
e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。
f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。
【2】内部速度控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。
调节参数,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
【3】位置控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。
e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。
(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。
它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。
以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。
其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。
需根据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。
在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如加速时间、匀速时间和减速时间。
然后根据实际测试数据调整速度比例增益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到期望的速度。
2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精度和稳定性。
其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。
调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。
在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。
然后根据实际测试数据调整位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围内稳定运行。
3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于控制电机的加速和减速过程。
这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。
在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的能力和特性。
如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。
因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数的值。
4.运行模式参数：松下伺服驱动器支持多种运行模式，例如位置控制、速度控制和力矩控制等。
在设置运行模式参数时，需要根据实际需要选择合适的运行模式，并设置相应的参数。
在进行运行模式参数设置时，首先需要确定期望的运动控制方式，例如精确定位、快速定位或轻负载运行等。
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服增益参数调整说明
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
5．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
判断？ 通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积分时间常数的设定
分析频率（FFT） 把握共振特性
矩滤波器、前馈速度，惯量
比等个调整参数，不能更改
。 按照操作手册进行调整时， 需要设定实时自动调整功能
①把握速度环增益的范围 ②把握共振点,根据需要使用
陷波滤波器
为无效。
要求更短的整定时间时
出现共振现象时
如果此流程可 以理解，操作 就没问题了！
机械钢性No.（Pr.22）上升
5．关于控制
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度增益，位置增益。 当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优点＞ ・响应变快 ・抗干扰增强 ・追踪性提高 ＜缺点＞ ・产生机械共振 ・由于延迟和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素 速度增益时：全部转矩滤波器 位置增益时：速度增益
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．松下伺服驱动器的参数设定 １）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ； Ｄ． 用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码 ＰＲ ＿ ４２ （例修改４２号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００； Ｆ． 用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值； Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。
松下伺服参数调整
松下伺服参数调整松下伺服电机是一种常见的直流电机，广泛应用于各种工业自动化设备中。
为了使伺服电机能够更好地满足实际应用需求，需要调整一些参数。
本文将从速度参数、位置参数和力矩参数三个方面介绍松下伺服电机的参数调整方法。
一、速度参数调整速度参数调整是指调整伺服电机的速度响应特性，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数和速度环微分时间常数等。
1.速度环比例增益(Kp)：比例增益决定了速度环对速度误差的响应程度，增大比例增益能够提高速度响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
在实际应用中，可以通过试错法来逐步调整比例增益，找到一个使速度响应稳定的值。
2.速度环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了速度环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低速度误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
一般情况下，可以根据实际应用需求逐步调整积分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
3.速度环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了速度环对速度误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对速度误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整微分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
二、位置参数调整位置参数调整是指调整伺服电机的位置响应特性，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数和位置环微分时间常数等。
1.位置环比例增益(Kp)：比例增益决定了位置环对位置误差的响应程度，增大比例增益可以提高位置响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整比例增益，找到一个使位置响应速度和稳定性达到最佳的值。
2.位置环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了位置环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低位置误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
根据实际需求逐步调整积分时间常数，找到一个使位置响应和稳定性达到最佳的值。
3.位置环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了位置环对位置误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对位置误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
松下伺服调试参数.
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
Panasonic伺服参数设定说明
P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
松下伺服电机控制器参数设置
松下伺服电机控制器参数设置
松下的伺服电机控制器使⽤之前需要对齐进⾏参数设置，具体设置步骤如下所⽰：
下表是必须设置的参数
参数值定义调整⽅法
Pr0.010控制模式设置，0为位置式默认0，不⽤修改
是否⾃动调节
Pr0.020
这⾥设置0即可
1：⾃动调节 0：不⾃动
Pr0.0310~16设置机台刚性从低到⾼调节，震动减⼩
脉冲输⼊⽅式
Pr0.050
需要⾼速控制时设置为1，这⾥我们使⽤常速就可以，即设置为0
1：4Mbps(长线) 0:500kbps（光电）
Pr0.060设置指令脉冲极性默认为0，⽆需修改
设置脉冲输⼊模式
Pr0.073
这⾥必须设置为3，因为我们使⽤的控制指令是脉冲和⽅向控制
3：脉冲+⽅向
设置参数⾯板操作步骤：
下⾯以Pr0.02参数设置为例
⾯板实物图
M:模式选择键 S:设置键 <:左移键 ^:增加键 V:减⼩键
设置参数
1上电之后如下：
2按S键，然后按M键后如下所⽰：
此时显⽰的是Pr0.00参数。
3按^增加键，按两下，如图所⽰
此时显⽰的是Pr0.02参数
4按S键，进⼊值设置界⾯，如下：
通过^键增加或者V键减⼩来设置其值，这⾥设置为0即可
5长按S键，如图所⽰：
此时返回参数选项
6重复上⾯的操作，设置所有的参数。
保存设置
7按下M键，然后按下S键，最后长按^增加键不放，直到保存成功为⽌。
如下图所⽰
按下M键 -> 按下S键 -> 长按^键 -> 保存成功注意：设置好后需要断电重新上电，设置才⽣效。
(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。
注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。
松下伺服马达调节
松下伺服马达调节
有以下五种模式：监视模式（dp5-pd）.参数设定模式(PR-00)，写入模式(EE-5EL)，自动增益模式(RL-no1)，辅助功能模式（RF-RcL）松下伺服马达一般调节：马达方向，机械刚性
1.X马达方向调节
在伺服驱动器显示中，选择MODE，点按钮两下，切换到PR-00参数设定模式，然后在按SET键，通过按︿向上箭头移动把数字0改为1，继续按﹤向左方向键移动小数点到要改变的位数，按︿向上箭头移动把数字0改为4，在按SET键后显示如果是1将通过﹀下键改为0，“（上键是增加数值，下键减少数值）”。
也就是说41是脉冲方向指令将它的设定值改为0就是修改方向移动。
修改后的数据要保存才可以用，所以将在EEPROM写入模式下操作保存修改后的数据，将模式转换到“EE-5EL，按SET键，切换到”EEP-“在按住向上键约5秒，显示为FINSH将写入完成，如果显示ERROR 表明发生错误，没有写入成功。
最后将电箱电源关闭重新打开，（电源关闭后，要约10秒后在打开电源，”因为驱动器电荷大要放电“起到保护作用）操作完成。
（Y轴伺服马达方向和以上操作步骤一样，只将41的高定数值改为1就操作完成）
2.机械几刚性
X与Y轴操作方法一样，显示模式中转换到自动增益模式下，通过按MODE键三下，在按SET键显示出现“RLU –NO1”按上下键来增加减少NO1机械刚性的值，后在按SET键转换到“RLU-”，按向
上键约5秒，直到显示FINSH操作成。
松下伺服调试参数
松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
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松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020
松下 A5系列伺服参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但
是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明
* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）
* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制
设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴
实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）
指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1
指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000
二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；
②按 SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断
电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：
1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）
四、惯量比的调节
惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：
其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
1) 调节【】实时自动增益调整模式设定【】 X轴、Y轴设为【1】【】 Z轴设为【3】
2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
一般设定值在0～31之间。
X轴Y 轴Z 轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好
3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。
大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。
因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。
如果其中某一个轴为0，重新操作。
4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定【】 X轴、Y轴设为【0】【】 Z轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无效
5) 调节【】第一控制切换模式将【】设为【0】，让第一增益值固定
6) 调节【】第 1位置环增益和【】第 1速度环增益在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。
在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。
每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。
所有的机床的调节方法都是一样的。
8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的【】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。