A弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程一、ABB 弧焊机器人系统概述ABB 弧焊机器人系统通常由机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现灵活的动作。
控制柜是机器人的控制中心，负责处理各种指令和信号，控制机器人的运动和焊接过程。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过它可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接提供所需的电能，送丝机负责稳定地输送焊丝，焊枪则直接进行焊接作业。
二、安全注意事项在操作 ABB 弧焊机器人之前，必须了解并严格遵守相关的安全规定。
首先，操作人员应穿戴好个人防护装备，如焊接手套、护目镜、防护面罩等。
其次，确保工作区域整洁，无障碍物，以防机器人在运动过程中发生碰撞。
再者，在机器人运行时，严禁人员进入其工作范围。
另外，对于机器人的维修和保养，必须由专业人员进行，并在断电的情况下操作。
三、机器人的基本操作1、开机与关机开机：先打开总电源，然后依次打开控制柜电源和机器人本体电源，等待系统启动完成。
关机：按照相反的顺序，先关闭机器人本体电源，再关闭控制柜电源，最后关闭总电源。
2、手动操作使用示教器上的操作杆，可以手动控制机器人的关节运动，以便将机器人移动到指定的位置。
在手动操作时，应选择合适的速度，避免速度过快导致碰撞。
3、坐标系选择ABB 弧焊机器人通常有多种坐标系可供选择，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
根据不同的任务需求，选择合适的坐标系进行操作。
四、编程与示教1、编程模式ABB 弧焊机器人的编程模式通常包括在线编程和离线编程。
在线编程是在机器人现场通过示教器进行编程，直观方便。
离线编程则是在计算机上使用专门的软件进行编程，然后导入到机器人系统中。
2、示教点的设置示教是编程的重要环节，通过手动操作机器人到达需要的位置，并记录这些位置作为示教点。
在设置示教点时，要注意位置的准确性和合理性。
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
ABB机器人弧焊培训
设备定期保养计划制定和执行
2024/1/26
制定定期保养计划
根据设备使用情况和保养手册要求，制定定期保养计划，明确保养项 目、保养周期和保养人员。
执行定期保养计划
按照计划进行设备保养，包括清洁设备、更换润滑油、紧固松动部件 等。
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
2024/1/26
4
弧焊机器人发展历程
01
02
03
第一代弧焊机器人
主要以示教再现型为主， 通过人工示教或编程方式 设定机器人的运动轨迹和 焊接参数。
2024/1/26
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
定义
机器人弧焊是指利用工业机器人进行自动化焊接的过程，通过预先编程或示教方式，使机器人能够按照设定的轨 迹和参数进行焊接操作。
原理
弧焊机器人通过电弧放电产生高温，使焊条（或焊丝）与工件之间形成熔池，进而实现金属的熔合。在焊接过程 中，机器人控制系统根据预设的程序和传感器反馈的信息，实时调整焊接参数（如电流、电压、焊接速度等）， 以确保焊接质量和效率。
ABB机器人弧焊培 训
2024/1/26
1
目录
2024/1/26
• 机器人弧焊概述 • ABB机器人弧焊系统组成 • ABB机器人弧焊编程与操作 • ABB机器人弧焊工艺参数设置与优化 • ABB机器人弧焊设备维护与保养 • 安全防护与事故应急处理措施
2
01
机器人弧焊概述
机器人焊接基础培训PPT课件
用该键可停止机器 人的运动
2/12/2020
42
TEACH
2/12/2020
FCTN 键:
用该键显. ABORT (ALL)
2. Disable
FWD/BWD
3. CHANGE GROUP
4. QUICK/FULL
MENUS
5. SAVE
6. PRINT SCREEN
制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务
。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置
和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
2/12/2020
1
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
2/12/2020
2
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
2/12/2020
13
The welding experts
PW 455M/R的接线板布局
上海林肯电气自动化
2/12/2020
14
The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
2/12/2020
15
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
弧焊机器人操作与编程
直角坐标模式（World Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到 蓝色的状态栏显示“World”。请注意，切换了示教模式之 后机器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而 是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运 动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动 绕相应的直线坐标轴旋转。
轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自
动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应 该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除 报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
TEACH
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
TEACH
COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
J3
（World,Tool,Joint)
+ZJ2 +Z
J1
+Y
+ຫໍສະໝຸດ X-Y+
X
-Z
-X
J6
J5
+Y
J4
机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
工业机器人弧焊指导(教程、教案)
弧焊一.焊接部位：
二．焊机参数设置：
1.按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗
2.按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗
3.按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗
4. 按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2
5.按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗
6.按动【模式选择】按钮，选择〖详细〗，旋转编码器A，调整详细菜单，有“P00“--”P29”共30项。
三：机器人弧焊指令讲解：焊接开始指令：
焊接结束指令：
程序例子：
焊接条件参数：
四．机器人程序编写1.焊接程序：
2.机器人清枪程序：
五．机器人IO分配表
六．电路图
清枪器与机器人连接：
夹具台夹具电路图：
夹具台电磁阀电路图：。
2024版ABB机器人弧焊教程pptx
03
弧焊工艺参数设置与优化
2024/1/24
14
工艺参数对焊缝质量影响
2024/1/24
焊接电流
电流大小直接影响焊缝熔深和宽度，过大或过小 都会导致焊缝成形不良。
电弧电压
电压高低影响焊缝熔宽和余高，过高会导致焊缝 凹陷，过低则使焊缝凸起。
焊接速度
速度过快会使焊缝熔深减小，速度过慢则可能导 致焊缝烧穿。
20
操作技巧分享与经验总结
2024/1/24
机器人操作安全规范
01
强调在操作机器人时需要注意的安全事项，如佩戴防护用品、
避免进入机器人工作范围等。
机器人维护与保养
02
分享机器人日常维护和保养的经验，以延长机器人使用寿命和
提高工作效率。
问题解决与故障排除
03
总结在弧焊过程中可能遇到的问题和故障，并提供相应的解决
2024/1/24
03
遵守操作规程
严格按照ABB机器人的操作规程进行操作，禁止随意更改机器人参数和
程序，确保机器人稳定运行。
23
常见故障类型及原因分析
1 2
弧焊缺陷 包括焊缝不直、焊缝过宽或过窄、咬边等，可能 由焊接参数设置不当、工件装配不良、电极磨损 等原因引起。
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可 能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原 因引起。
方案和排除方法。
21
05
安全防护与故障排除
2024/1/24
22
安全防护措施及注意事项
01 02
穿戴个人防护装备
在操作ABB机器人进行弧焊时，必须穿戴完整的个人防护装备，包括防 护服、防护手套、防护面罩等，以防止飞溅物、高温和有害光线对操作 人员造成伤害。
机器人弧焊调试培训
弓瓜焊调试基础一.弧焊简介弧焊是在焊装车间常见的一种焊接方式。
其常用的焊 接方法有:•金属惰性气体焊(MIG)—. Metol inert gas welding • 金属活性气体焊接(MAG)—. Metal active gas welding•钩电极惰性气体保护焊(TIG)—・ Tungsten inert gas welding•等离子电弧焊(PAW)弧焊简介 弧焊系统的硕件组成如何设置弧焊参数 ]弧焊的基本指令 弧焊的数据类型3—. Plasma arc welding焊樓方式对比MIG: MIG焊足利用外加的恪性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
MAG: MAG焊是利用外加的活性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
T1G:餌极制弧焊是以W或W合金材料做电极，在悟性气体保护下进行的焊接，又称为TIG (Tungsten Inert Gas)PAW:人为把自由电弧的一极缩进到小点径喷嘴(侗质、水冷)里，则电弧通过I啖嘴孔时，弧柱截血枳受到限制，即产生了外部拘束作用不能口由扩展，电弧在径向上被强烈压缩，叫做“拘束电弧”或“压缩电弧”，电孤的温度、能量密度、等离了•流速都显著增加，也称为“等离J"•弧”焊接新工艺一CMT冷金属过渡CMT冷金属过渡适用的焊接工艺：CMT冷金属的适用焊接材料：一MAG welding一MIG brazing一Hybrid joint welding steel% high strength steel,、CrNi、Alu、Mg、MAG、MIG在使用CMT新工乙之后他備点/cel x alu/stecl -无飞滩 -咼的电弧稳定性-专用于薄板 -可通过复合脉冲或改变焊丝性控制热输入量A.孤焊彙娩罰硬件他麻机骼人福尼斯焊机送丝机焊枪与防碰撮装置淳机与送送些机踹輝接踹接些机的连接头头接电貌桶装輝丝保护忑瓶接地线9焊接缓冲謂导电嘴保护乞引流罩10壬＞纟何锻JS駆烽券总建立一组焊接歩戟是弧焊必不可少的一部分，但足如何去建立参数呢.育先我们需要学习的便是福尼斯焊机的控制面板。
最新ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
焊接机器人培训
SGM SGM
焊枪目标位置是指为了达到焊丝的尖端点在焊缝上的所指向 的位置。
一般地，根据立板的 一般地，根据立板的 熔深情况，对偏移量a 进行调整。 转动角速度 ω越大 θ角应该越大
焊接方向
θ
ω
焊丝 尖端点
焊枪目标位置 偏移量a Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 8
5.3 熔化极气保焊实施的关键点
保护气
焊嘴高度
使用前进法焊接时，熔融金属被吹向 电弧的后方，直接与母材产生电弧， 熔深较深，焊缝余高易形成。 在开坡口、易产生熔融金属被吹向前 方的场合采用后退法焊接。
焊接方向
母材
弧长
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
7
5.2 熔化极气保焊实施的关键点
b)焊枪姿态……焊枪目标位置
SGM SGM
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
3
2. 熔化极气体保护焊的种类
SGM SGM
使用惰性气体（Ar、He）保护的MIG溶接法（MIG WELDING）， 使用CO2气体保护的CO2气保焊接法（CO2 WELDING）、以及使 用两者的混合气体保护的MAG溶接法（MAG WELDING）都称为 熔化极气体保护焊。
2024版干货安川弧焊机器人培训教程
安全培训内容及要求
培训内容包括但不限于
机器人基本原理、安全操作规程、危险源识别与防范、应急处理等。
培训要求
操作人员必须参加培训并考核合格后方可上岗；培训过程中需认真听讲、积极 互动、勤于实践；培训后需及时复习巩固所学知识，确保能够熟练掌握安全操 作技能。
06
总结与展望
培训成果回顾
掌握安川弧焊机器人的基本操作和编程技能，能够独立 完成简单的焊接任务。
保养建议
建议在专业人员的指导下进行保 养操作，确保保养质量和安全性。 同时，应定期对机器人进行性能 检测和校准，确保其处于最佳工
作状态。
05
安全操作规范与培训
安全操作注意事项
操作前必须熟悉机器人控 制系统及相关安全操作规 程。
操作时必须佩戴安全防护 用品，如安全帽、防护眼 镜、手套等。
确保工作区域内无杂物、 无易燃易爆物品，保持整 洁。
了解安川弧焊机器人的维护保养和故障排除方法，提高 设备使用效率和寿命。
学习了先进的焊接工艺和技术，提升了焊接质量和效率。
学员心得体会分享
学员A
通过这次培训，我深刻体 会到了安川弧焊机器人的 先进性和实用性，对未来 的职业发展充满了信心。
学员B
培训过程中，老师耐心细 致地讲解了每一个操作步 骤和注意事项，让我受益 匪浅。
03
安川弧焊机器人操作实践
机器人示教器使用技巧
示教器界面及功能介绍
熟悉示教器各按键、显示屏及菜单功 能，掌握基本操作。
机器人坐标系理解
Hale Waihona Puke 示教点设置与调整学习如何设置示教点，包括位置、姿 态、速度等参数，以及如何进行调整 优化。
了解机器人坐标系种类及切换方法， 明确各坐标系下机器人运动特点。
弧焊机器人操作员培训.
机器人运动坐标系选择菜单组图 End
直线的示教
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
（图）直线示教
示教——将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下 来，顺序处理，这个过程称为～。
首页 返回 上一页 下一页 End
机器人安全注意事项（六）
9．示教器的安全
（4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、 洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁 剂轻轻地进行擦试。
（5）没有连接USB设备时，务必盖上USB端口保护盖。如果 端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
返回下一页上一页end首页机器人示教器一图示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器二图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器三图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器四辅图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器五图机器人示教器背面图示图机器人示教器正面图示返回下一页上一页end首页机器人示教器六向上向下微动来移动光标点击拨动按钮向上移动标点击拨动按钮关闭子exitexitexitexit点击拨动按钮显示子菜单项目点击图标显示图标的子菜单项目光标关闭子菜单项目按钮关闭子菜单项目图选择菜单返回下一页上一页end首页机器人示教器七图输入字母返回下一页上一页end首页手动操作?手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为0
ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
弧焊机器人操作及编程
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具
机器人示教器（TP）
作用：
1. 2. 3. 4. 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置
上电开机和操作移动机器人 开机 1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮 ，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
---Insert---.
---Create Teach Pendant Program - --Program Name[ PRG MAIN ] SUB . TEST
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
下面是按下 MENUS后出现 的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] [TYPE] CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5 CREAT . 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options PREV JOINT 10%
弧焊机器人操作与编程PPT课件
手动恢复时需要注意以下两点：
（1）恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所有 危险因素必须排除；
（2）所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢复 时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按钮就可以 恢复了，但有时需要将按钮拉出。
【知识拓展】
一、机器人坐标系
机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对坐标 系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐标系—工 具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标系等。其相互 关系如图2-7所示。
（3）单轴பைடு நூலகம்动 通过摇杆控制机器人单轴运动的 步骤如下：
1）将模式选择按钮放在手动模式，如图1-9所示。
2）选择运动单元 方法有两种。
一是在ABB菜单下，按 手动操纵，显示操作属 性，按机械单元，出现可用的机械单元列表，如图 2-2所示。若选择机器人，则摇杆控制机器人本体 运动；若选择外部轴，摇杆控制外部轴运动，一个 机器人最多可以控制6个外部轴。
表2-2 机器人步进移动操作方法
操作步骤
1 进入ABB主菜单，显示操纵属性 2 按增量键 3 选择功能键，按OK键确认 4 间断摇动摇杆，机器人步进移动 5 改变增量或者自定义增量
备注 操作窗口如图2-5所示
增量大小见表2-3 注意机器人的运动方向 对比机器人的移动变化
图2-5 机器人移动增量选择
（1）．工件坐标系的建立
建立工件坐标系的方法如下：
主菜单→程序数据→工件坐标系（Wobjdata）→ 新建→名称→定义工件坐标系。
定义工件坐标系有如下两种方法：
①直接输入新的坐标值，即x、y、z值。 ②示教法。编辑→定义→第1点→第二、三点（要
求三点不在同一条直线即可）。
（2）．工具坐标系的建立
弧焊机器人的操作流程
弧焊机器人的操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!1. 安全检查检查机器人周围环境，确保没有障碍物和人员。
检查机器人的电源线、信号线和气管是否连接牢固。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
A弧焊机器人培训教程集团标准化小组：[VVOPPT-JOPP28-JPPTL98-LOPPNN]
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare编程及调试
程序结构弧焊指
令定义弧焊参数
编写弧焊指令修
改弧焊参数
简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能
Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气
第一部分ArcWare编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：
ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往
焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定
义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧
量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时
间。
Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。
通常有
Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。
Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。
Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是
m/min。
Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。
通常
有Weave_shape，定义了摆动类型。
0，无摆动。
1，平面锯齿型摆动。
2，空间V字型摆动。
3，空间三角形型摆动。
Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。
0，机器人所有的轴均参与摆动。
1，仅手腕参与摆动。
Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。
Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。
Weave_height，定义
了空间摆动一个周期的高度。
P1：目标点的位置，同普通的Move指令。
v100：单步（FWD）运行时，TCP的速度。
在焊接过程中为Weld_speed所取代。
Fine：zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用
fine。
gun1：tooldata，同普通的Move指令，定义了焊枪的TCP等参数。
定义弧焊参数
打开编程窗口，View：DataTypes。
选择想要定义的seamdata，welddata或weavedata，回车。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中InModule域，回车后另选其他模块
用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键修改。
最后按OK功能键确认并结束定义。
编写弧焊指令
操纵机器人定位到所需位置。
切换到编程窗
口，IPL1：Motion&Process。
选择ArcL或
ArcC，出现如下窗口。
指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。
修改焊接参数，例如seam1
选中该参数并回车，出现如下窗口：
刚才被选中的参数前有一个？号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。
选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。
按Next功能键可令？号移动到下一个参数。
采用上述方法可对weld1进行修改。
最后按OK功能键确认并结束修改。
简单的焊接指令示例
程序如下：
第二部分重要的手动功能
Processblocking禁止焊接功能
选择Arcweld：Blocking。
显示如下窗口：
在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。
选Block功能键以禁止该功能，Release功能键可释放。
按OK功能键确认并结束。
Manualwirefeed手动送丝
选择Arcweld：Manualwirefeed。
显示如下窗口：
按住Fwd功能键，焊丝会以50mm/s的速度送出，松开Fwd功能键，送丝即停止。
按OK功能键确认并结束该窗口。
Manualgason/off手动吹保护气
选择Arcweld：Gason/off。
显示如下窗口：
按住Gason功能键，保护气气路的电磁阀将被打开，松开Gason功能键，气路将被切断。
按OK功能键确认并结束该窗口。